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从肾虚血瘀论治强直性脊柱炎 被引量：11
1
作者 陈志煌 沈鹰 孙维峰 《中华中医药杂志》 CAS CSCD 北大核心 2006年第12期741-742,共2页
关键词 强直性脊柱炎 肾虚血瘀 中医药疗法 补肾活血蠲痹法
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正清风痛宁注射液关节腔内注射治疗强直性脊柱炎膝关节顽固性肿痛32例 被引量：5
2
作者 陈志煌 韦嵩 +3 位作者 沈鹰 孙维峰 黄清春 何丹丹 《中国中医药信息杂志》 CAS CSCD 2008年第3期65-65,共1页
强直性脊柱炎（ankylosing spondylitis，AS）是一种主要侵犯脊柱并可累及周围关节的慢性进行性炎性疾病，以外周关节肿痛为首发症状者亦有所见，特别是双膝、双髋关节容易受侵犯。其常规用药是非甾体抗炎药加免疫抑制剂，但对缓解局部... 强直性脊柱炎（ankylosing spondylitis，AS）是一种主要侵犯脊柱并可累及周围关节的慢性进行性炎性疾病，以外周关节肿痛为首发症状者亦有所见，特别是双膝、双髋关节容易受侵犯。其常规用药是非甾体抗炎药加免疫抑制剂，但对缓解局部外周关节红肿热痛症状并不十分理想。自2004年起， 展开更多
关键词 正清风痛宁注射液 关节腔内注射 强直性脊柱炎 膝关节
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中药熏蒸治疗活动期类风湿关节炎临床疗效观察 被引量：8
3
作者 陈志煌 沈鹰 +3 位作者 刘明岭 孙维峰 韦嵩 何丹丹 《中国临床保健杂志》 CAS 2012年第2期113-116,共4页
目的观察中药熏蒸疗法治疗类风湿关节炎患者的疗效,对传统的中药熏蒸疗法治疗RA作出客观评价,进一步阐明中药熏蒸对RA的治疗机制。方法收集2009年2月至2011年3月在广州军区广州总医院中医科住院的RA患者60例,按照随机开放性原则将60例R... 目的观察中药熏蒸疗法治疗类风湿关节炎患者的疗效,对传统的中药熏蒸疗法治疗RA作出客观评价,进一步阐明中药熏蒸对RA的治疗机制。方法收集2009年2月至2011年3月在广州军区广州总医院中医科住院的RA患者60例,按照随机开放性原则将60例RA患者分为中药熏蒸组(熏蒸组)与非中药熏蒸组(非熏组),非熏组采用常规治疗,熏蒸组在常规治疗的基础上加中药熏蒸治疗。治疗1个疗程(20 d)之后,比较两组患者治疗前后和两组之间关节症状、体征、炎症指标[红细胞沉降率(ESR)、C-反应蛋白(CRP)]的变化情况。结果治疗20 d后两组疼痛VAS评分、关节肿胀度、压痛程度、关节疼痛数目、晨僵持续时间、关节屈伸度、局部温度、ESR、CRP均较治疗前有显著改善(P<0.01,P<0.05),熏蒸组在总有效率及达到ACR70改善的百分比上明显高于非熏组(P<0.01)。熏蒸组在患者的关节压痛程度、关节疼痛数、晨僵持续时间和关节局部温度的改善明显优于非熏治疗组(P<0.05),在关节肿胀度和关节屈伸度改善方面与非熏组差异无统计学意义(P>0.05)。疼痛VAS评分、ESR、CRP,熏蒸组下降明显(P<0.05)。结论中药熏蒸疗法治疗类风湿关节炎临床疗效显著,具有明显的抗炎消肿及镇痛作用。 展开更多
关键词 关节炎 类风湿 蒸汽浴 中草药
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横络解结法治疗活动期类风湿关节炎的临床疗效评价 被引量：7
4
作者 陈志煌 韦嵩 +4 位作者 沈鹰 刘坚 康贤通 接力刚 黄灿华 《中国临床保健杂志》 CAS 2011年第2期123-126,共4页
目的客观评价横络解结法治疗活动期类风湿关节炎的临床疗效。方法将类风湿关节炎患者80例随机分为常规药物治疗组(对照组)与横络解结法治疗组(治疗组),均予药物常规处理,治疗组加用横络解结法治疗。结果经治疗12周后,治疗组与对照组总... 目的客观评价横络解结法治疗活动期类风湿关节炎的临床疗效。方法将类风湿关节炎患者80例随机分为常规药物治疗组(对照组)与横络解结法治疗组(治疗组),均予药物常规处理,治疗组加用横络解结法治疗。结果经治疗12周后,治疗组与对照组总有效率相近,但其晨僵时间、平均握力、关节疼痛程度、关节疼痛、肿胀个数、红细胞沉降率、C-反应蛋白及类风湿因子的改善程度明显优于对照组。结论横络解结法可有效抑制活动期类风湿关节炎患者关节炎症,改善病变关节功能。 展开更多
关键词 关节炎 类风湿 甲氨蝶呤 针灸疗法
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闭链双臂空间机器人抓持载荷基于径向基函数神经网络的补偿控制 被引量：15
5
作者 陈志煌 陈力 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期38-44,共7页
讨论具有闭合运动链的漂浮基双臂空间机器人抓持系统目标载荷的位置、力混合协调控制问题。采用多刚体动力学建模方法并结合漂浮基闭链抓持系统固有的运动学及动力学特性,获得抓持系统合成动力学方程。闭链双臂空间机器人系统参数极其... 讨论具有闭合运动链的漂浮基双臂空间机器人抓持系统目标载荷的位置、力混合协调控制问题。采用多刚体动力学建模方法并结合漂浮基闭链抓持系统固有的运动学及动力学特性,获得抓持系统合成动力学方程。闭链双臂空间机器人系统参数极其复杂经常出现变动,针对抓持系统参数不确定的情况,根据神经网络控制理论和Lyapunov稳定性理论,设计该抓持系统基于径向基函数神经网络补偿的力/位置协调控制方案,从而达到对抓持负载位置与所受内力的双重控制效果。系统数值仿真证明了上述控制方案的准确性,仿真结果也证实了所提出的控制方案可有效地消除参数不确定对控制系统的影响。 展开更多
关键词 漂浮基 闭链双臂空间机器人 径向基函数神经网络 力/位置 自适应补偿控制
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中药熏蒸疗法在痹证中的应用研究概述 被引量：24
6
作者 陈志煌 何丹丹 沈鹰 《中国中医急症》 2011年第2期282-283,297,共3页
熏蒸疗法又称蒸汽疗法、汽浴疗法,是借助药力和热力通过皮肤而作用于机体的一种治疗方法。中药熏蒸疗法是根据中医辨证论治的原则,依据疾病治疗的需要,选配一定的中药组成熏蒸方剂,进行熏蒸、熏洗而达到治疗效果,是中医学最常用的传统... 熏蒸疗法又称蒸汽疗法、汽浴疗法,是借助药力和热力通过皮肤而作用于机体的一种治疗方法。中药熏蒸疗法是根据中医辨证论治的原则,依据疾病治疗的需要,选配一定的中药组成熏蒸方剂,进行熏蒸、熏洗而达到治疗效果,是中医学最常用的传统外治方法之一。 展开更多
关键词 熏蒸 中药 痹证 临床应用
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外治法在类风湿关节炎治疗中的应用 被引量：18
7
作者 陈志煌 沈鹰 黄清春 《中国临床康复》 CSCD 北大核心 2006年第27期116-118,共3页
目的:分析近10年来外治疗法治疗类风湿关节炎的研究进展。资料来源:通过计算机检索中国期刊全文数据库1996-01/2006-01与类风湿关节炎的外治疗法的相关文章,限定文章语言种类为中文,检索词“类风湿关节炎,外治疗法”,同时手工查找近年... 目的:分析近10年来外治疗法治疗类风湿关节炎的研究进展。资料来源:通过计算机检索中国期刊全文数据库1996-01/2006-01与类风湿关节炎的外治疗法的相关文章,限定文章语言种类为中文,检索词“类风湿关节炎,外治疗法”,同时手工查找近年出版的中文相关著作。资料选择:对资料进行初审,选择有关类风湿关节炎外治的文献中包括针灸、中药薰蒸、药浴、穴位注射等73篇。纳入标准:①类风湿关节炎的中医外治疗法(包括针灸、中药薰蒸、穴位注射等)。②类风湿关节炎的物理疗法(包括矿泉浴、激光照射等),排除标准:综述文献,重复研究,重复临床报道的文献。资料提炼:在73篇文献中33篇内容有不同程度的重复,给予删除,对40篇文献进行分类整理,纳入其中23篇参考文献。选取包括针灸、中药薰蒸、药浴、敷贴疗法、矿泉浴、穴位注射、中药离子导入、经穴埋线、激光穴位照射、刮痧等10种外治法治疗类风湿关节炎的文献研究。资料综合:总结多种外治法在类风湿关节炎治疗中的应用。针灸疗法:温针灸配合抗风湿药治疗类风湿关节炎有效,电针可以恢复类风湿关节炎发病后的免疫失稳,火针治疗可改善类风湿患者的甲皱微循环,艾灸具有温散寒邪、温通经络、活血逐痹等作用;中药薰蒸能改善局部血液循环,清除关节炎症介质,改善关节功能;药浴集水浴疗法和药物疗法于一体,用温热的中药煎液洗浴以治疗疾病;中药敷贴是将中药熬膏或研末调和敷贴于一定部位,使药物有效成份渗入皮肤肉理而治疗疾病;矿泉浴通过矿泉水对人体的特异性和非特异性作用,起到按摩、收敛、消肿和止痛的作用;穴位注射是通过将药物注入有关穴位治疗疾病;中药离子导入是将中药离子通过脉冲电疗仪的脉冲电流导入病变部位;经穴埋线利用埋入穴位内的羊肠线在吸收过程中对穴位的持续刺激作用以治疗疾病;激光穴位照射利用激光的热、光化学、电磁效应直接刺激经络穴位来治疗疾病;刮痧能通过刺激络脉,达到调节机体功能、恢复生理状态、治疗类风湿关节炎的目的。结论:外治疗法治疗类风湿关节炎,方法较多,为提高疗效,降低致残率,可在全身用药的基础上,根据个体情况,采用一种或多种外治疗法综合治疗;对局部关节疼痛较明显、痛点较局限固定的患者,则可采用以外治法为主,配合全身用药。 展开更多
关键词 关节炎 类风湿 治疗学 综述文献
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天灸治疗膝骨性关节炎32例疗效观察 被引量：13
8
作者 陈志煌 孙维峰 《中国中医药信息杂志》 CAS CSCD 2010年第2期71-71,共1页
膝骨性关节炎（Knee Osteoarthritis，KOA）是一种常见的慢性退行性骨关节疾病，临床上以慢性膝关节疼痛、僵硬、肿大，伴有关节功能障碍为主要表现，严重影响患者的运动功能，目前临床上尚无确切有效的治疗方法。2006--2009年，笔者运... 膝骨性关节炎（Knee Osteoarthritis，KOA）是一种常见的慢性退行性骨关节疾病，临床上以慢性膝关节疼痛、僵硬、肿大，伴有关节功能障碍为主要表现，严重影响患者的运动功能，目前临床上尚无确切有效的治疗方法。2006--2009年，笔者运用天灸治疗KOA患者32例，取得了一定的疗效，现报道如下。 展开更多
关键词 膝骨性关节炎 天灸 冬病夏治
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扶正祛邪法治疗类风湿性关节炎研究进展 被引量：5
9
作者 陈志煌 沈鹰 +2 位作者 韦嵩 孙维峰 何丹丹 《中国中医急症》 2008年第9期1283-1285,共3页
类风湿性关节炎（RA）是一种以慢性、多发性、对称性关节肿痛为主要表现的常见全身性自身免疫疾病，属中医学“痹证”范畴，又称为“周痹”、“历节”、“顽痹”、“骨痹”等。论痹首见于《内经》，《素问·痹论》日“风寒湿三气杂... 类风湿性关节炎（RA）是一种以慢性、多发性、对称性关节肿痛为主要表现的常见全身性自身免疫疾病，属中医学“痹证”范畴，又称为“周痹”、“历节”、“顽痹”、“骨痹”等。论痹首见于《内经》，《素问·痹论》日“风寒湿三气杂至，合而为痹也”；《济生方·痹》日“皆因体虚，腠理空疏，受风寒湿气而成痹也”。笔者就近年中医扶正祛邪法治疗RA的研究进展综述如下。 展开更多
关键词 类风湿性关节炎 扶正祛邪法 研究进展
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新兵功能性消化不良致病因素研究概述 被引量：9
10
作者 陈志煌 综述 +1 位作者 孙维峰 审校 《华南国防医学杂志》 CAS 2008年第1期47-48,共2页
关键词 功能性消化不良 致病因素 新兵
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中药熏蒸疗法治疗类风湿关节炎临床研究 被引量：5
11
作者 陈志煌 沈鹰 +2 位作者 孙维峰 韦嵩 何丹丹 《中国中医急症》 2012年第3期347-348,共2页
目的观察中药熏蒸疗法对类风湿关节炎的临床治疗作用。方法将患者例随机分为两组,非熏组采用常规治疗,熏蒸组在常规治疗的基础上加中药熏蒸治疗。治疗1个疗程(20 d)后,比较两组患者治疗前后和两组之间疼痛VAS评分、中医证候变化及总体... 目的观察中药熏蒸疗法对类风湿关节炎的临床治疗作用。方法将患者例随机分为两组,非熏组采用常规治疗,熏蒸组在常规治疗的基础上加中药熏蒸治疗。治疗1个疗程(20 d)后,比较两组患者治疗前后和两组之间疼痛VAS评分、中医证候变化及总体疗效。结果熏蒸组疼痛VAS评分、中医证候改善及总体疗效均明显优于非熏组。结论中药熏蒸疗法治疗类风湿关节炎疗效确切,使用方便。 展开更多
关键词 类风湿关节炎 中药熏蒸疗法疗效评价
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漂浮基双臂空间机器人姿态与末端抓手惯性空间轨迹协调运动的模糊滑模控制 被引量：4
12
作者 陈志煌 陈力 《力学季刊》 CSCD 北大核心 2008年第3期399-404,共6页
本文讨论了载体姿态受控、位置不受控制的双臂空间机器人系统的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性系统动力学模型。以此为基础,考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动... 本文讨论了载体姿态受控、位置不受控制的双臂空间机器人系统的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性系统动力学模型。以此为基础,考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构控制理论,设计了双臂空间机器人载体姿态与两机械臂末端抓手惯性空间轨迹协调运动的滑模变结构控制方案。为了克服滑模变结构控制器抖振的缺点,附加设计了一个模糊控制器,以便根据系统的输出来动态调节滑模变结构控制器等速趋近率的系数,从而既确保了系统的快速响应而又消除了原有的抖振。系统数值仿真,证明了上述控制方案良好的控制效果。 展开更多
关键词 漂浮基双臂空间机器人 惯性空间轨迹 协调运动 模糊滑模控制
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自由漂浮双臂空间机器人关节空间轨迹跟踪的变结构滑模控制 被引量：2
13
作者 陈志煌 陈力 《福州大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2007年第3期436-439,共4页
利用多刚体系统动力学的方法对载体位置、姿态均不受控制的浮动基双臂空间机器人系统的运动学、动力学作了分析,并结合系统的动量守恒及动量矩守恒关系建立了系统的动力学方程.以此为基础,对双臂空间机器人关节追踪关节空间期望轨迹的... 利用多刚体系统动力学的方法对载体位置、姿态均不受控制的浮动基双臂空间机器人系统的运动学、动力学作了分析,并结合系统的动量守恒及动量矩守恒关系建立了系统的动力学方程.以此为基础,对双臂空间机器人关节追踪关节空间期望轨迹的控制问题作了研究.考虑到双臂空间机器人系统的结构复杂性及某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构滑模控制理论,设计了轨迹跟踪控制的变结构滑模控制方案.此控制方案的优点在于:在操作过程中不需要对双臂空间机器人载体的位置、姿态进行主动控制,因此将大大减少位置、姿态控制装置的燃料消耗.通过对该机器人系统的仿真计算,证实了文中提出的变结构滑模控制方案的有效性. 展开更多
关键词 浮动基双臂空间机器人 多刚体系统动力学 滑模跟踪控制 关节
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中医微创针镜治疗膝骨性关节炎80例的疗效观察 被引量：13
14
作者 陈志煌 韦嵩 +3 位作者 接力刚 孙维峰 刘坚 康贤通 《贵阳中医学院学报》 2011年第5期56-57,共2页
中医微创针镜诊疗技术是以西医解剖、手术操作为基础,以中医理论为指导的微创诊疗技术,该技术融合了现代医学的电子针镜和传统医学的小针刀及微创外科技术,在诊疗过程中不破坏整体结构,仅有微细组织结构改变,是毫针和开刀手术无法替代... 中医微创针镜诊疗技术是以西医解剖、手术操作为基础,以中医理论为指导的微创诊疗技术,该技术融合了现代医学的电子针镜和传统医学的小针刀及微创外科技术,在诊疗过程中不破坏整体结构,仅有微细组织结构改变,是毫针和开刀手术无法替代的新技术。技术设备包括电子成像系统、光学成像系统及多项专利医疗器械,适用于:(1)各种风湿病关节顽固性肿痛:类风湿性关节炎、强直性脊柱炎、骨性关节炎(OA)等;(2)局部难治性的神经、肌肉、韧带病变:腰椎间盘突出、肩周炎、痛风性关节炎、化脓性关节炎(关节内清理坏死组织,置管冲洗)、慢性关节炎、银屑病性关节炎等。本文采用该技术治疗膝骨性关节炎80例,取得了较好效果,可供借鉴。 展开更多
关键词 膝关节 骨性关节炎 痹证 微创针镜 疗效
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闭链双臂空间机器人动力学建模及变结构控制 被引量：2
15
作者 陈志煌 陈力 《力学季刊》 CSCD 北大核心 2012年第4期565-570,共6页
讨论了载体位置、姿态均不受控制的双臂空间机器人抓物系统的动力学建模和控制问题。利用拉格朗日方法和牛顿欧拉法分别建立了双臂空间机器人及负载的非线性动力学模型,结合空间机器人固有的特性及闭合链约束关系,得到抓持系统合成动力... 讨论了载体位置、姿态均不受控制的双臂空间机器人抓物系统的动力学建模和控制问题。利用拉格朗日方法和牛顿欧拉法分别建立了双臂空间机器人及负载的非线性动力学模型,结合空间机器人固有的特性及闭合链约束关系,得到抓持系统合成动力学方程。以此为基础,考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构控制理论,设计了该抓持系统惯性空间轨迹跟踪的滑模变结构控制方案及相应的内力控制方案,从而达到位置、力的混合控制。系统数值仿真证明了上述控制方案的有效性。 展开更多
关键词 漂浮基双臂空间机器人 闭合运动链 变结构控制 内力
原文传递
漂浮基双臂空间机器人姿态、关节协调运动的模糊变结构滑模控制 被引量：2
16
作者 陈志煌 陈力 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2009年第7期945-949,共5页
讨论了载体姿态受控、位置不受控制的双臂空间机器人系统的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性动力学模型。以此为基础,对双臂空间机器人姿态、关节协调运动的控制问题作了研究。考虑... 讨论了载体姿态受控、位置不受控制的双臂空间机器人系统的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性动力学模型。以此为基础,对双臂空间机器人姿态、关节协调运动的控制问题作了研究。考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的滑模变结构控制理论,设计了双臂空间机器人姿态、关节协调运动的滑模变结构控制方案;为了克服滑模变结构控制器抖振的缺点,我们附加设计了一个模糊控制器,以便根据系统的输出来动态调节滑模变结构控制器等速趋近率的系数,从而既确保了系统的快速响应而又消除了原有的抖振。 展开更多
关键词 漂浮基双臂空间机器人 协调运动 模糊变结构滑模控制
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蛇毒注射液穴位注射治疗强直性脊柱炎外周关节肿痛25例 被引量：1
17
作者 陈志煌 韦嵩 +1 位作者 沈鹰 黄清春 《中国中医急症》 2007年第10期1274-1275,共2页
强直性脊柱炎（AS）是以中轴关节慢性炎症为主的全身性疾病，但以外周关节肿痛为首发症状者亦有所见，约占20％左右。治疗强直性脊柱炎的常规药是非甾体抗炎药加免疫抑制剂，但对缓解外周关节红肿热痛症状并不理想。笔者自2004年起在全... 强直性脊柱炎（AS）是以中轴关节慢性炎症为主的全身性疾病，但以外周关节肿痛为首发症状者亦有所见，约占20％左右。治疗强直性脊柱炎的常规药是非甾体抗炎药加免疫抑制剂，但对缓解外周关节红肿热痛症状并不理想。笔者自2004年起在全身用药的基础上采用蛇毒注射液穴位注射治疗强直性脊柱炎外周关节肿痛25例，疗效满意。现报告如下。 展开更多
关键词 强直性脊柱炎 关节肿痛 蛇毒注射液 穴位注射
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漂浮基双臂空间机器人关节运动的模糊变结构滑模控制 被引量：1
18
作者 陈志煌 陈力 《福州大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2008年第1期100-104,共5页
讨论了载体姿态、位置均不受控制的双臂空间机器人系统的控制问题.利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性动力学模型.以此为基础,对双臂空间机器人关节运动的控制问题作了研究.考虑到空间机器人系... 讨论了载体姿态、位置均不受控制的双臂空间机器人系统的控制问题.利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性动力学模型.以此为基础,对双臂空间机器人关节运动的控制问题作了研究.考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的滑模变结构控制理论,设计了双臂空间机器人关节运动的滑模变结构控制方案;为了克服滑模变结构控制器抖振的缺点,附加设计了一个模糊控制器,以便根据系统的输出来动态调节滑模变结构控制器等速趋近率的系数,从而既确保了系统的快速响应而又消除了原有的抖振.系统数值仿真证明了该控制方案良好的控制效果. 展开更多
关键词 空间机器人 漂浮基双臂 协调运动 模糊变结构 滑模控制
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集美大学航海类专业体育课改革策略 被引量：3
19
作者 陈志煌 任慧涛 《体育科学研究》 2013年第1期87-89,共3页
采用文献资料法、田野调查法与问卷调查法,对国内部分航海类院校的体育课程进行调查分析。结果表明:公共体育课程设置对于航海类专业学生的特殊性考虑不足、课时设置少、体育课程不符合学生未来就业后的工作环境;建议:应将传统球类项目... 采用文献资料法、田野调查法与问卷调查法,对国内部分航海类院校的体育课程进行调查分析。结果表明:公共体育课程设置对于航海类专业学生的特殊性考虑不足、课时设置少、体育课程不符合学生未来就业后的工作环境;建议:应将传统球类项目转为社团俱乐部形式课余开展;创建具有航海专业特征的体育课程,可选择船员基础类、健身类、棋牌类和社团俱乐部类等为主干课;结合"航海类院校半军事化管理"的国家政策要求,设立部分军事体育的日常管理。 展开更多
关键词 航海类专业 体育课程 军事体育
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漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统动力学及载荷力/位置混合控制的模糊变结构控制器设计 被引量：1
20
作者 陈志煌 陈力 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期260-268,共9页
讨论了载体位置、姿态均不受控制的漂浮基双臂空间机器人抓物系统的动力学建模和控制问题.利用拉格朗日方法和牛顿欧拉法分别建立了双臂空间机器人及负载的非线性动力学模型,结合空间机器人固有的特性及闭合链约束关系,得到抓持系统合... 讨论了载体位置、姿态均不受控制的漂浮基双臂空间机器人抓物系统的动力学建模和控制问题.利用拉格朗日方法和牛顿欧拉法分别建立了双臂空间机器人及负载的非线性动力学模型,结合空间机器人固有的特性及闭合链约束关系,得到抓持系统合成动力学方程.以此为基础,考虑到空间机器人系统结构的复杂性及某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构控制理论,针对该抓持系统惯性空间轨迹跟踪设计了全局滑模控制方案及相应的PI内力控制方案,从而达到位置、力的混合控制.为克服滑模控制器抖振的缺点,附加设计了模糊控制器.根据系统的输出来动态调节滑模控制器的参数,从而既可确保系统的快速响应又可降底原有的抖振.系统数值仿真征明了上述控制方案的有效性与准确性. 展开更多
关键词 漂浮基 闭链双臂空间机器人 模糊变结构控制 力/位置混合控制
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