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题名基于模拟退火算法的码垛机器人码垛路径规划
被引量：8
- 1
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作者
徐敏
陈州尧
李俊蒂
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机构
厦门理工学院
江西理工大学
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出处
《包装工程》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第15期95-98,103,共5页
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基金
2014年福建省科技厅科技计划(2014H0047)
2014年厦门市科技计划(3502Z20143034)
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文摘
目的优化码垛路径以节省码垛时间。方法在一定姿态的约束下,对常见的四自由度机械臂进行建模分析,利用几何学求得逆运动学解。将码垛机器人码垛看作一类有顺序约束的旅行商问题(TSP),采用模拟退火算法寻找最优的码垛路径,并进行码垛实验。结果通过与随机选择的码垛路径进行对比,发现基于模拟退火算法的运动方案缩短了码垛的时间。结论通过模拟退火算法对码垛路径进行规划,提出了快速码垛的方案,对实际生产中码垛和上、下料系统开发都具有一定的指导作用。
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关键词
模拟退火算法
顺序约束TSP
逆运动学
码垛
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Keywords
SA algorithm
ordering constraints TSP
inverse kinematics
stacking
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分类号
TB486.03
[一般工业技术—包装工程]
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题名一种移动码垛机器人视觉控制与定位
被引量：3
- 2
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作者
徐敏
陈州尧
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机构
厦门理工学院电气工程与自动化学院
江西理工大学电气工程与自动化学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2016年第8期93-95,共3页
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基金
2014年福建省科技厅科技计划重点项目(2014H0047)
2014年厦门市科技计划项目(3502Z20143034)
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文摘
对移动码垛机器人视觉控制与定位的需求进行了研究,设计了一种摄像头支架,提出了基于DSP控制3轴联动的方案。利用TMS320F28335DSP增强型控制器的局域网通信接口e CAN模块实现上位机与DSP实时通信;选用了3个增强型脉宽调制e PWM模块,产生3路周期和频率可调的PWM波用来驱动3个电机。通过该视觉系统对目标物识别与三维定位,数据分析显示定位结果均在目标物的有效区域,表明摄像头位姿控制准确,证明了开发的摄像头控制系统可满足移动码垛机器人视觉系统的要求。
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关键词
CAN总线通信
ePWM
视觉控制与定位
移动码垛机器人
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Keywords
CAN bus communication
ePWM
visual control and positioning
mobile palletizing robot
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分类号
TH166
[机械工程—机械制造及自动化]
TG506
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名一种码垛视觉系统中物料袋的识别与定位方法
被引量：5
- 3
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作者
陈州尧
徐敏
苏鹭梅
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机构
江西理工大学电气工程与自动化学院
厦门理工学院电气工程与自动化学院
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出处
《制造业自动化》
2015年第3期47-49,59,共4页
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基金
2014年福建省科技厅科技计划重点项目:自主式搬运码垛机器人智能控制关键技术研究(2014H0047)
2014年厦门市科技计划项目(3502Z20143034)
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文摘
提出了一种基于双目视觉的码垛机器人从码垛中识别与定位单个物料袋的解决方法。首先通过对双目CCD摄像机采集到的原始码垛图像进行双目校正、SAD算法立体匹配、匹配校验、亚像素插值,得到致密的视差图;之后,对校正了的一个视图进行otsu方法自动阈值、Canny算子求边缘、Hough直线检测、Sobel边缘检测并结合形态学图像处理的膨胀、开操作,得到属于单个物料袋的连通域并求出其中心,结合视差图,进而求出每个物料袋相对于摄像机的三维坐标。最后,利用o PENCV与VS结合的开发平台编程与测试,实践表明该解决方法可以迅速准确的对码垛中单个物料袋识别与空间定位。
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关键词
SAD算法
亚像素插值
视差图
otsu全局阈值
码垛机器人
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分类号
TM39
[电气工程—电机]
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题名基于SURF算法对多物料包识别的研究
被引量：1
- 4
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作者
徐敏
陈州尧
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机构
厦门理工学院
江西理工大学
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出处
《制造业自动化》
2015年第22期7-9,57,共4页
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基金
2014年福建省科技厅科技计划重点项目(2014H0047)
2014年厦门市科技计划项目(3502Z20143034)
福建省教育厅A类项目(JA12247)
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文摘
针对物料包图像、码放方式复杂的多物料包难识别的问题,提出一种基于SURF算法对多物料包的检测方法。先将RGB格式的物料包图像转为HSV格式,并分离出三通道,通过设置H、S、V的范围,识别物料包上的标志,截取包含物料包的区域;通过寻找被截取区域以及模板的SURF特征点,计算特征向量,并采用FLANN匹配算法,通过匹配点对求出单应性矩阵,最后找到物料包的四个角点,达到识别物料包的目的。通过实验对识别结果分析,证明了该方法适用于识别一些复杂物料包,具有一定的工程应用价值。
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关键词
多物料包识别
SURF算法
FLANN匹配算法
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名一种基于机器视觉的自动标定贴屏实现方法
被引量：2
- 5
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作者
李俊蒂
徐敏
苏鹭梅
陈州尧
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机构
厦门理工学院电气工程与自动化学院
江西理工大学电气工程与自动化学院
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出处
《厦门理工学院学报》
2016年第1期47-51,共5页
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基金
福建省科技厅科技计划重点项目(2014H0047)
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文摘
针对手机贴屏系统中存在显示屏和触摸屏对位不准确问题,提出了一种基于机器视觉的自标定贴屏的实现方法.利用两个固定的单目摄像头对两屏进行图像采集,对两个屏幕的图像信息分别经过小波变换、Hough直线检测等算法处理之后得到两个屏幕的两对贴合点的图像坐标,利用自标定等几何方法计算出贴合点的三维坐标,得到显示屏和触摸屏之间的位置关系.此贴屏算法实验得到的数据精度高,图像误差率限制在2%以内,三维误差率限制在0.02 cm以内,可为手机自动贴屏机的伺服控制机构提供准确的数据支持.
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关键词
自动标定贴屏
小波变换
机器视觉
自动贴屏机
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Keywords
auto-calibration screen sticking
wavelet transform
machine vision
auto-calibrated screen stickingmachine
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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