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基于MATLAB的应急救援机器人工作装置运动学分析
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作者 程潜 张大庆 +2 位作者 唐琦军 彭轩昂 阳松波 《农业装备与车辆工程》 2025年第1期96-102,共7页
为了拓展应急救援机器人的作业范围、提高作业灵活性,对团队研制的带有伸缩臂、最大伸缩量可达1.2 m的工作装置进行运动学建模与仿真。采用改进的Denavit-Hartenberg(D-H)参数法建立机械臂的运动学模型,结合几何法与解析法求解正逆运动... 为了拓展应急救援机器人的作业范围、提高作业灵活性,对团队研制的带有伸缩臂、最大伸缩量可达1.2 m的工作装置进行运动学建模与仿真。采用改进的Denavit-Hartenberg(D-H)参数法建立机械臂的运动学模型,结合几何法与解析法求解正逆运动学方程。通过MATLAB中的Robotics Toolbox进行仿真,探讨属具换装过程的轨迹规划,包括笛卡尔坐标空间路径规划和关节空间多项式轨迹规划,确保了机械臂在执行换装任务时各个关节的运动平滑无突变。对得出的各个关节的位移、速度、加速度曲线进行分析可知,经过规划后各个关节运动平滑且无突变,验证了运动学模型的准确性。分析增加伸缩臂后的工作装置作业包络图,相较于无伸缩臂的工作装置作业范围增加了85.15%,优于常规挖掘机的作业范围。结果可为机器人工作装置的运动规划及智能控制提供理论基础和技术支持。 展开更多
关键词 应急救援机器人 工作装置 运动学建模 轨迹规划 MATLAB仿真
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轮腿复合式挖掘机越障潜力研究
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作者 彭轩昂 张大庆 +2 位作者 唐琦军 程潜 阳松波 《农业装备与车辆工程》 2024年第12期33-39,共7页
为提升轮腿复合式挖掘机在复杂地形中的越障能力,提出基于质心计算公式与稳定性判定条件的越障能力分析方法。构建虚拟样机,搭建其运动模型及简图,获得机械臂与支腿运动轨迹;分析其在陡坡和垂直障碍的越障过程,结果表明,纵向爬坡最大坡... 为提升轮腿复合式挖掘机在复杂地形中的越障能力,提出基于质心计算公式与稳定性判定条件的越障能力分析方法。构建虚拟样机,搭建其运动模型及简图,获得机械臂与支腿运动轨迹;分析其在陡坡和垂直障碍的越障过程,结果表明,纵向爬坡最大坡度角为34.62°,可翻越垂直障碍最高高度为2235.81 mm。结合理论计算与实际应用工作环境进行样机试验,证实样机可顺利通过30°斜坡及1800 mm高的垂直障碍。采用所提方法的轮腿复合式挖掘机越障能力卓越,适应复杂地形的能力优于传统移动方式挖掘机,为后续优化与控制研究提供了技术支撑。 展开更多
关键词 轮腿复合 虚拟样机 运动轨迹 越障能力
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核磁共振测井仪接收机设计与实现 被引量:7
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作者 阳松波 李仙芝 程晶晶 《国外电子测量技术》 2014年第4期54-57,共4页
受激发条件和氢核响应机理的限制,核磁测井原始回波信号极其微弱。高信噪比的回波信号在反演算法中能够更加真实的反映地层信息,于是设计一个高增益、低噪声的接收机非常关键。基于核磁原始回波信号的幅频特性分析,利用低噪声前置放大... 受激发条件和氢核响应机理的限制,核磁测井原始回波信号极其微弱。高信噪比的回波信号在反演算法中能够更加真实的反映地层信息,于是设计一个高增益、低噪声的接收机非常关键。基于核磁原始回波信号的幅频特性分析,利用低噪声前置放大器、滤波单元、A/D转换器、改进的数字相敏检波处理单元,设计实现了一个高信噪比多频数字接收机。该接收机已经成功应用于中海油自主研发的核磁共振测井仪(elis magnetic resonance tool,EMRT)上,在渤海油田得到的测井曲线CHI值表明该接收机工作稳定,提取信号信噪比高。 展开更多
关键词 核磁共振 信噪比 数字接收机 微弱信号 CHI值
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介质谐振器带通滤波器的实验研究
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作者 刘顺康 阳松波 《电子器件》 CAS 1992年第2期94-100,共7页
──本文对金属屏蔽TM_(010)模介质谐振器的谐振频率进行了理论计算;并就所设计的介质谐振器构成的带通滤波器耦合探针和调谐装置进行了实验研究。
关键词 带通滤波器 介质谐振器
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