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考虑振动抑制的多冗余度特种操作机器人轨迹优化方法被引量：3: 1; 作者邵君奕张传清 +1 位作者刘召陈恳《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期13-18,共6页; 为了实现复杂曲管内曲面的自动化喷涂作业,设计多自由度的冗余度特种操作机器人。而多冗余度机器人系统刚度低,使得机器人在喷涂作业过程中出现振动,末端轨迹跟踪误差加大,降低了涂层质量。为此,通过分析冗余度机器人带有弹性变形影响... 展开更多; 关键词冗余度机器人振动抑制轨迹优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

喷涂机器人自动轨迹规划研究进展与展望被引量：24: 2; 作者陈雁邵君奕 +2 位作者张传清刘宗政陈恳《机械设计与制造》北大核心 2010年第2期149-151,共3页; 喷涂自动轨迹规划是以喷枪涂料沉积模型、工件表面CAD模型、约束条件和优化准则为基础,利用最优轨迹规划器自动生成喷枪轨迹。简介了喷涂自动轨迹规划的发展历程,分析了高斯分布模型、贝它分布模型、分析沉积模型、工件表面建模方法和... 展开更多; 关键词喷涂机器人自动规划最优轨迹示教法; 在线阅读下载PDF 职称材料

复杂管道喷涂系统研制被引量：11: 3; 作者陈雁邵君奕 +2 位作者张传清刘宗政陈恳《机械设计与制造》北大核心 2009年第11期1-3,共3页; 加工工件为S形变截面复杂管道,管道截面尺寸小。手工喷涂该复杂管道内表面存在喷涂质量差、作业效率低和危害工人健康等缺点,因此研制专用机器人喷涂系统具有重要意义。分析了复杂管道的特点和喷涂要求,喷涂工艺采用压送式空气喷涂,并... 展开更多; 关键词空气喷涂压送式涂料设计; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于隐函数的医疗机器人腹腔手术环境障碍物描述被引量：2: 4; 作者刘少丽杨向东 +3 位作者邵君奕刘召伊强陈恳《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2012年第8期832-838,共7页; 针对机器人辅助腹腔介入治疗手术环境复杂，手术规划需要依据所掌握的手术环境内障碍物空间表面信息的实际情况，对手术环境中障碍物的描述进行了深入研究，提出用隐函数的方法对手术环境中多个障碍物的空间表面信息进行统一描述，根据... 展开更多; 关键词隐函数广义特征向量拟合障碍物描述医疗机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于激光测距传感器的机器人末端定位扫描装置设计被引量：3: 5; 作者张传清陈恳 +3 位作者邵君奕陈雁尹华彬朱丽《机械设计与制造》北大核心 2011年第11期1-3,共3页; 为实现变截面复杂管道内壁喷涂机器人的定位、喷涂目标模型重建和喷涂轨迹规划功能,设计了末端激光定位扫描装置,描述了该装置传感器的选型、扫描头机构设计和相应的数学模型,并着重阐述了喷涂管道内截面自动扫描的流程以及测量路径规... 展开更多; 关键词喷涂机器人激光测距传感器测量路径规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Pro/E的管道喷涂机器人运动仿真分析被引量：5: 6; 作者栾振兴樊利民 +1 位作者邵君奕吴国新《机械工程与自动化》 2010年第1期1-3,共3页; 利用ProE/Mechanism的运动仿真功能,模拟实现了冗余多自由度管道喷涂机器人手臂在S型管道内的运动特性。模拟仿真过程中通过输入由机器人逆运动学计算所得的手臂关节关键点的相对坐标,实现了机器人手臂按照规划路径运动的设计要求,从而... 展开更多; 关键词机器人运动仿真路径优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

用于空间内曲面喷涂的冗余度机器人轨迹规划方法被引量：7: 7; 作者邵君奕张传清 +1 位作者陈雁陈恳《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期799-804,共6页; 该文针对冗余度机器人的轨迹规划问题进行研究,以实现航空工业中特定空间弯曲管道内表面的自动化喷涂作业。在建立复杂内曲面约束和冗余度机器人运动学模型基础上,通过求解冗余度机器人的逆运动学方程,建立适用于一般空间曲管类零件内... 展开更多; 关键词冗余度机器人喷涂轨迹规划; 原文传递

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