机器人图形化编程与三维仿真环境 被引量：15

1

作者 邱长伍 曹其新 +1 位作者 长孙郁男 横山和彦 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第5期436-440,共5页

介绍一种采用JAVA开发、基于RTL inux平台的适合多机器人多任务的图形化编程与三维仿真环境.采用图标和连线方式快速建立具备流程图特点的控制程序.运行管理内核实现程序图结构的信息流向跟踪,对程序运行采用边解释边执行机制.机器人运... 介绍一种采用JAVA开发、基于RTL inux平台的适合多机器人多任务的图形化编程与三维仿真环境.采用图标和连线方式快速建立具备流程图特点的控制程序.运行管理内核实现程序图结构的信息流向跟踪,对程序运行采用边解释边执行机制.机器人运动学指令由底层RTLab执行,结果返回上层;由Java3D实现的三维仿真环境可动态显示机器人的运动过程.该环境支持离线编程和在线调试.目前支持日本安川公司研制的Motom anUPJ和Sm artPal类人轮式移动服务机器人. 展开更多

关键词 机器人 图形化编程 三维仿真 JAVA RTLINUX

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ARBT2300型推进器水动力性能CFD分析与实验研究

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作者 邱长伍 佟继平 +2 位作者 赵威 褚德英 张葆华 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2012年第S2期42-45,共4页

就上海振华重工集团为2×2000T工程船设计的动力定位用ARBT2300型可伸缩全回转导管式推进器,阐述其CFD与实验方法测试水动力性能的结果,分析CFD计算结果与实验结果差异的原因。基于计算与实验结果,就动力定位推进控制应用,指出了推... 就上海振华重工集团为2×2000T工程船设计的动力定位用ARBT2300型可伸缩全回转导管式推进器,阐述其CFD与实验方法测试水动力性能的结果,分析CFD计算结果与实验结果差异的原因。基于计算与实验结果,就动力定位推进控制应用,指出了推进控制应用需要关注的研究内容,为后续应用奠定了基础。 展开更多

关键词 动力定位 推进器 可伸缩 全回转 导管 水动力 CFD

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基于Java 3D的仿人型机器人三维仿真 被引量：9

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作者 孙毅军 余蕾斌 +1 位作者 邱长伍 曹其新 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期1287-1291,共5页

针对Java 3D中虚拟机器人的树状结构特点,提出一种由机器人运动学导出的矩阵变换方法,使机器人左、右脚均可动态地成为树状结构的"根结点".根据该方法编写的虚拟机器人驱动程序,并采用单线程机制,可以驱动虚拟机器人各关节平... 针对Java 3D中虚拟机器人的树状结构特点,提出一种由机器人运动学导出的矩阵变换方法,使机器人左、右脚均可动态地成为树状结构的"根结点".根据该方法编写的虚拟机器人驱动程序,并采用单线程机制,可以驱动虚拟机器人各关节平滑运动.最后,在仿人型机器人的图形化编程仿真平台上实现了虚拟机器人的行走动作. 展开更多

关键词 仿人型机器人 三维仿真 运动学 JAVA 3D

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超高速磨削的发展及关键技术 被引量：20

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作者 冯宝富 蔡光起 邱长伍 《机械工程师》 2002年第1期5-9,共5页

阐述了超高速磨削的优势，综述了超高速磨削技术的发展及应用，分析了超高速磨削的关键技术并介 绍了其发展。

关键词 超高速磨削 磨削效率 磨削力 砂轮 加工精度 磨削液

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第51届CIRP大会磨削方面主题报告及论文介绍

5

作者 冯宝富 邱长伍 +1 位作者 潘贤君 蔡光起 《金刚石与磨料磨具工程》 CAS 2002年第2期54-56,共3页

关键词 第51届CIRP大会 磨削 报告 论文 颤振 检测

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液压凿岩机活塞与缸体之间间隙的设计计算

6

作者 田文元 邱长伍 +2 位作者 曹贵良 郭成 蔡光起 《机床与液压》 北大核心 2003年第1期205-206,共2页

根据液压凿岩机活塞的运动规律,建立了活塞运动微分方程,推导了其运动学参数的解析表达式。研究了液压凿岩机活塞与缸体间隙密封段的局部温升和能量损失,建立了其数学模型。根据该模型可以求得活塞与缸体之间合理的间隙范围。

关键词 液压凿岩机 活塞 缸体 间隙 设计计算 能量损失 局部温升

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类人机器人脚面扭滑建模与检测分析

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作者 余蕾斌 曹其新 邱长伍 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2008年第2期147-150,共4页

为克服采用零力矩点(ZMP)或脚面所受压力中心(COP)检测方法进行类人机器人稳定性控制时不能防止机器人脚面扭滑的问题,提出了一种基于 COP 检测的脚面扭滑检测方法,并对其进行了数学建模与分析。对类人机器人 MechG 进行的仿真实验验证... 为克服采用零力矩点(ZMP)或脚面所受压力中心(COP)检测方法进行类人机器人稳定性控制时不能防止机器人脚面扭滑的问题,提出了一种基于 COP 检测的脚面扭滑检测方法,并对其进行了数学建模与分析。对类人机器人 MechG 进行的仿真实验验证了该方法的有效性。仿真结果显示,通过基于 COP 检测的脚面扭滑检测可以进一步得到不发生扭滑的 COP 子稳定区域,从而弥补了机器人 ZMP/COP 法控制的不完善性。 展开更多

关键词 压力中心(COP) 类人机器人 扭滑

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双臂移动机器人的图形化编程与仿真控制系统(英文) 被引量：1

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作者 徐化 曹其新 +2 位作者 邱长伍 长孙郁男 横山和彦 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第9期2541-2545,2581,共6页

介绍一种双臂移动机器人的图形化编程与仿真控制系统。用户通过图形编程界面对机器人编程和任务规划,在三维仿真环境中预览和分析规划结果,最后将优化程序下载到真实机器人中进行控制。采用Java3D和VRML实现三维仿真;基于RT-Linux平台... 介绍一种双臂移动机器人的图形化编程与仿真控制系统。用户通过图形编程界面对机器人编程和任务规划,在三维仿真环境中预览和分析规划结果,最后将优化程序下载到真实机器人中进行控制。采用Java3D和VRML实现三维仿真;基于RT-Linux平台保证仿真控制的实时性;实现了多机器人机制以支持机器人的流水线协作。该系统现在支持日本安川电机株式会社的双臂移动机器人产品。 展开更多

关键词 图形化编程 仿真控制 双臂移动机器人 JAVA3D RT-LINUX 虚拟现实建模语言(VRML)

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双臂移动机器人三维仿真与离线编程系统的研究

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作者 徐化 曹其新 +2 位作者 邱长伍 长孙郁男 横山和彦 《机电一体化》 2006年第5期26-29,共4页

文章介绍了一种双臂移动机器人三维仿真与离线编程系统。用户通过图形编程界面对机器人进行任务规划,在三维仿真环境中预览和分析规划结果,最后可将优化程序下载到真实机器人中以进行控制。系统运行于RT-Linux平台,采用Java3D实现三维仿... 文章介绍了一种双臂移动机器人三维仿真与离线编程系统。用户通过图形编程界面对机器人进行任务规划,在三维仿真环境中预览和分析规划结果,最后可将优化程序下载到真实机器人中以进行控制。系统运行于RT-Linux平台,采用Java3D实现三维仿真,能实现多机器人机制。目前该系统支持日本安川公司研制的SmartPal双臂移动机器人。 展开更多

关键词 双臂移动机器人 三维仿真 离线编程

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积式决策多目标规划及其新型粒子群寻优算法 被引量：2

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作者 邱长伍 黄彦文 +2 位作者 赵威 张葆华 褚德英 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期171-177,共7页

针对冗余自由度机器人连续轨迹多目标逆解规划问题,分析了多目标决策方法的基本原理,提出并证明了积式决策方法的可行性,并提出商式外点罚函数法,以在积式决策模型框架下处理约束.积式决策优化模型具有复杂的局部极值点结构,需要求解器... 针对冗余自由度机器人连续轨迹多目标逆解规划问题,分析了多目标决策方法的基本原理,提出并证明了积式决策方法的可行性,并提出商式外点罚函数法,以在积式决策模型框架下处理约束.积式决策优化模型具有复杂的局部极值点结构,需要求解器具有极强的全局极值点搜索能力.为此,设计了高斯巡游粒子群优化算法.以5组通用的无约束和约束最优化测试函数为对象,比较了本文提出的高斯巡游粒子群优化算法和标准粒子群优化算法的全局极值点搜索能力,分别求解100次,结果表明,本文所提算法的求解成功率高于标准粒子群算法.针对具备复杂局部极值点结构的7维优化测试函数,所提算法寻优成功率仍达80%,而标准粒子群算法的寻优成功率下降为0,证明了所提算法具备较强的寻优能力,尤其是在高维空间上,可应用于多自由度机器人路径规划问题求解. 展开更多

关键词 多目标 积式决策 商式外点罚函数 粒子群

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基于积式决策的全方位移动双臂机器人连续轨迹任务多目标规划

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作者 邱长伍 王龙梅 黄彦文 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期178-185,共8页

OMDAR(全方位移动双臂机器人)的运动规划算法需要同时兼顾不同类型、量纲、幅值等多重优化目标.本文分析了受约束OMDAR系统的多目标运动规划任务的数学建模与求解方法.在积式决策多目标优化算法框架下,将OMDAR系统连续轨迹运动规划需求... OMDAR(全方位移动双臂机器人)的运动规划算法需要同时兼顾不同类型、量纲、幅值等多重优化目标.本文分析了受约束OMDAR系统的多目标运动规划任务的数学建模与求解方法.在积式决策多目标优化算法框架下,将OMDAR系统连续轨迹运动规划需求与相关约束建模为乘积形式单一优化目标函数,采用高斯巡游粒子群优化算法(GR-PSO),可靠有效地实现了问题的求解.同时,将GR-PSO算法与经典非线性优化SQP算法进行对比,以9重目标优化导引下的连续轨迹路径规划为实例,证明了GR-PSO算法的有效性与优势. 展开更多

关键词 轨迹规划 多目标 积式决策 粒子群算法

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液压凿岩机活塞与缸体间封油长度的设计 被引量：1

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作者 田文元 邱长伍 +1 位作者 郭成 蔡光起 《矿山机械》 北大核心 2003年第3期18-20,共3页

根据液压凿岩机活塞的运动规律,建立了活塞运动微分方程,推导了其运动学参数的表达式,研究了液压凿岩机活塞与缸体间隙密封段的能量损失,建立了其数学模型。通过分析指出,应存在使能量损失最小的一组封油长度值。

关键词 液压凿岩机 活塞 缸体 封油长度 冲击机构

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