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题名RV-40E减速器模态仿真与实验研究
被引量：3
- 1
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作者
丁国龙
詹明儒
赵大兴
余运清
董红刚
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机构
湖北工业大学机械工程学院
武汉精华减速机制造有限公司
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出处
《机械传动》
北大核心
2022年第1期164-169,共6页
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基金
湖北省技术创新专项重大项目(2019AAA069)。
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文摘
以RV-40E减速器为对象,通过模态仿真与模态实验相结合的方法,对RV减速器进行了自由模态下的动态特性研究。首先,基于Ansys进行RV-40E减速器整机建模与仿真,得到固有频率与振型的仿真结果;然后,对国内和纳博特斯克(Nabtesco)RV-40E减速器的整机实验模态进行对比测试,结果表明,国内RV-40E减速器的1阶模态普遍低于纳博特斯克产品,最大差异为11.1%。同时,将仿真与实验结果进行对比,1阶模态的国内最大差异为-5.8%,纳博特斯克为+5.9%。研究为RV减速器结构优化设计以及模态性能分析提供了有效数据和方法。
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关键词
RV减速器
有限元
模态分析
模态实验
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Keywords
RV reducer
Finite element
Modal analysis
Modal experiment
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分类号
TH132.46
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名RV减速器的模态对其传动误差的影响规律研究
被引量：1
- 2
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作者
丁国龙
詹明儒
赵大兴
余运清
董红刚
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机构
湖北工业大学机械工程学院
武汉精华减速器制造有限公司
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出处
《机械传动》
北大核心
2023年第1期27-34,共8页
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基金
湖北省技术创新专项重大项目(2019AAA069)。
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文摘
为揭示RV减速器模态对传动误差的影响规律,以RV-40E为研究对象,利用等价模型法构建其质量刚度动力学模型,建立了RV减速器传动误差与固有频率的数学模型;通过刚度质量比,发现传动误差与固有频率呈负相关性。为验证该模型,选取纳博特斯克和国内企业的RV-40E产品进行固有频率、刚度和传动误差的对比测试,发现RV减速器一阶固有频率越大,刚度质量比越大,传动误差越小。研究为RV减速器的模态和性能测试提供了方法,为RV减速器从几何结构设计向性能设计转变提供了重要的参考依据。
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关键词
RV减速器
动力学模型
传动误差
刚度特性
固有频率
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Keywords
RV reducer
Dynamic model
Transmission error
Stiffness characteristic
Natural frequency
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分类号
TH132.46
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名关节型工业机器人扭转振动的伺服补偿技术研究
被引量：12
- 3
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作者
吴震宇
袁惠群
罗宝佳
詹明儒
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机构
贵州民族大学机械电子工程学院
湖北工业大学机械工程学院
东北大学机械工程与自动化学院
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出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2020年第9期132-137,共6页
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基金
国家自然科学基金(51775093)
湖北省自然科学基金(2017CFB324,2017AAA108)
+1 种基金
湖北省教育厅重点项目(D20171404)
湖北工业大学绿色引领计划(ZZTS2017001)。
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文摘
针对工业机器人用RV减速机传动误差所引起的动态失稳现象,在建立由驱动电机-RV减速机-负载所构成的机电耦合系统的基础上,同时考虑负载侧不宜安装传感器的限制条件,依据转矩波动引起转速波动的原理,将由状态观测器间接得到的能够反映转矩波动变化的状态变量——负载加速度变化率作为反馈控制量,对电磁转矩进行实时补偿。经系统的时频域性能分析证明,补偿后的电机转矩命令值抵消了转矩波动的影响,负载侧转速波动得到了很好的抑制,能够极大提高工业机器人在变工况下的动态工作精度。
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关键词
RV减速机
观测器
扭转振动
工业机器人
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Keywords
RV reducer
observer
torsional vibration
industry robot
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名工业机器人关节振动的鲁棒扰动观测器双环补偿控制
被引量：3
- 4
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作者
罗宝佳
吴震宇
詹明儒
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机构
湖北工业大学机械工程学院
贵州民族大学机械电子工程学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2022年第4期530-536,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(51775093)
湖北省技术创新专项(重大项目)(2018AAA020)
+2 种基金
湖北省自然科学基金项目(2017CFB324)
湖北省教育厅重点研发项目(D20171404)
贵州省基础研究计划(黔科合基础-ZK[2022]一般209)。
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文摘
针对工业机器人工作过程中执行机构振动现象,利用现代控制理论对其进行抑振。在对机器人负载侧转速波动机理分析的基础上,建立了RV减速机动态角传动误差和啮合摩擦激励的数学模型;以考虑动态角传动误差和摩擦因素影响的伺服电机-RV减速机-负载所构成的机电耦合系统为控制对象,采用内环鲁棒控制+外环扰动观测器的双环控制策略抑制负载侧的转速波动。结果表明:该方法相比PI控制,不仅使机器人在启动阶段能够快速平稳地对指令做出响应,并且克服了时变刚度所引起的控制系统不确定性,使得稳态工作阶段的转速波动得到了明显削弱,降幅近50%。
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关键词
工业机器人
RV减速机
鲁棒控制
扰动观测器
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Keywords
industrial robot
RV reducer
robust control
disturbance observer
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分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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