云机器人系统研究综述 被引量：14

1

作者 李波 薛端 黄鑫 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第17期26-40,共15页

随着云计算、大数据和其他新兴技术的发展,云技术和多机器人系统的集成使得能够设计出具有改进能源效率、实时性高、成本低的多机器人系统。为了解决云增强系统中机器人的潜力,介绍了云机器人的起源、发展过程以及有关云机器人的研究项... 随着云计算、大数据和其他新兴技术的发展,云技术和多机器人系统的集成使得能够设计出具有改进能源效率、实时性高、成本低的多机器人系统。为了解决云增强系统中机器人的潜力,介绍了云机器人的起源、发展过程以及有关云机器人的研究项目。介绍了云机器人系统的整体架构,然后从开源源码、云计算、雾计算、网络切换管理、机器人即服务(Raa S)、大数据等方面分析了云机器人系统中各层的主要发展驱动力。详细阐述了当前云机器人系统中的关键技术,并给出了一些可能的解决方案。最后,对云机器人系统的未来发展进行了讨论。 展开更多

关键词 云计算 雾计算 云机器人 大数据 机器人即服务

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车载边缘计算环境中的任务卸载决策和优化 被引量：13

2

作者 李波 黄鑫 +2 位作者 牛力 薛端 白晨青 《微电子学与计算机》 北大核心 2019年第2期78-82,共5页

车载云计算卸载存在高网络延迟、核心网负载严重等问题,本文提出了一种计算切换策略来降低车载边缘计算环境下的任务完成时间.基于Matlab R2016a平台对最小执行时间算法和最小完成时间算法进行了2组仿真实验,结果表明:通过本文提出的计... 车载云计算卸载存在高网络延迟、核心网负载严重等问题,本文提出了一种计算切换策略来降低车载边缘计算环境下的任务完成时间.基于Matlab R2016a平台对最小执行时间算法和最小完成时间算法进行了2组仿真实验,结果表明:通过本文提出的计算切换策略能改良任务卸载效率,缩短任务的完成时间. 展开更多

关键词 计算卸载 最小执行时间算法 最小完成时间算法 车载边缘计算 计算切换

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基于DTN的车载云计算卸载算法 被引量：2

3

作者 李波 黄鑫 +2 位作者 薛端 侯严严 裴以建 《云南大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2018年第2期215-221,共7页

车载云计算卸载存在计算资源受限和网络通信中断等问题.提出了2种基于DTN的适用于时延容忍型应用的计算卸载算法:基于DTN的直接传递算法和基于DTN的泛洪算法.通过仿真实验对这2种算法和不采用DTN的直接传递算法的计算卸载性能进行了测... 车载云计算卸载存在计算资源受限和网络通信中断等问题.提出了2种基于DTN的适用于时延容忍型应用的计算卸载算法:基于DTN的直接传递算法和基于DTN的泛洪算法.通过仿真实验对这2种算法和不采用DTN的直接传递算法的计算卸载性能进行了测试、分析和比较.结果表明基于DTN的计算卸载算法适用于网络拓扑结构不断变化的车载云计算环境,能够提高卸载任务的成功率,缩短任务完成时间. 展开更多

关键词 车载云 车载自组织云 计算卸载 卸载算法 延迟容忍网络

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移动云计算中的网络切换管理 被引量：2

4

作者 李波 薛端 黄鑫 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2018年第2期37-42,共6页

本文考虑到不同的可用无线网络、应用需求、用户偏好等因素,根据人工蚁群算法(ABC)和粒子群优化算法(PSO)提出了智能的垂直切换混合算法(ABC-PSO).与相关工作进行对比,仿真实验表明ABC-PSO算法具有较低的成本和通信延迟以及更高的可用... 本文考虑到不同的可用无线网络、应用需求、用户偏好等因素,根据人工蚁群算法(ABC)和粒子群优化算法(PSO)提出了智能的垂直切换混合算法(ABC-PSO).与相关工作进行对比,仿真实验表明ABC-PSO算法具有较低的成本和通信延迟以及更高的可用带宽和更少的切换次数. 展开更多

关键词 移动云计算 移动终端 最佳网络 ABC-PSO算法

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Kinect彩色图像在光标移动控制中的应用

5

作者 裴以建 韩甲甲 +1 位作者 闫哲 薛端 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2017年第10期241-245,共5页

传统光标控制方式不能较好满足残疾、野外工作等人员的工作需求,而用Kinect识别人体不同的动作类型来实现光标控制时,由于控制方式过于单一,存在动作类型过多且相互干扰的情况。为此,提出将Kinect提取的彩色图像和骨骼数据相结合的方法... 传统光标控制方式不能较好满足残疾、野外工作等人员的工作需求,而用Kinect识别人体不同的动作类型来实现光标控制时,由于控制方式过于单一,存在动作类型过多且相互干扰的情况。为此,提出将Kinect提取的彩色图像和骨骼数据相结合的方法实现光标的移动控制。从彩色图像上提取可变的像素颜色,以此减少动作类型数量,同时避免动作之间的相互干扰。给出光标移动控制中涉及到的坐标映射相关理论的计算公式。实验结果表明,将感应器彩色图像应用于光标移动控制中是可行的,与单一控制方式相比,具有更好的移动控制性能,通过调节公式中的相关参数更加灵活地实现鼠标控制。 展开更多

关键词 Kinect感应器 像素颜色提取 坐标映射 光标移动控制 相互干扰

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一种H.264残差系数修剪算法

6

作者 侯兴松 薛端 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期52-56,共5页

针对H.264残差系数编码中位置信息占用码率较多这一问题,提出了一种H.264残差系数修剪算法.该算法首先对视频序列进行预测、变换、量化以及扫描,然后对扫描后获得的残差系数进行线性分组,并采用率失真优化准则对残差系数分组进行修减,... 针对H.264残差系数编码中位置信息占用码率较多这一问题,提出了一种H.264残差系数修剪算法.该算法首先对视频序列进行预测、变换、量化以及扫描,然后对扫描后获得的残差系数进行线性分组,并采用率失真优化准则对残差系数分组进行修减,再在给定量化步长范围内计算每一个宏块在不同量化步长下的修剪结果,最后将率失真代价最小时对应的修剪剩余残差系数编码输出.实验结果表明,与H.264残差系数编码算法相比,该算法在相同码率下的峰值信噪比最多可以提高0.9dB,在相同信噪比下最多可以节省17%的码率.该算法没有改变H.264的码流结构,与标准兼容. 展开更多

关键词 系数修剪 量化 率失真优化 H.264标准

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面向5G通信的圆极化基片集成波导研究

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作者 霍兴瀛 薛端 +2 位作者 刘佳怡 秦鹏 李沓 《六盘水师范学院学报》 2024年第6期40-46,共7页

圆极化天线是指辐射电场矢量末端轨迹在垂直于传播方向平面上的投影是一个圆形的天线,在各频段雷达、定位及无线通信系统等领域都具有广泛应用。研究基于5G通信的5.8GHz频段,设计了一种周期缝隙基片集成波导(Sub-strate integrated wave... 圆极化天线是指辐射电场矢量末端轨迹在垂直于传播方向平面上的投影是一个圆形的天线,在各频段雷达、定位及无线通信系统等领域都具有广泛应用。研究基于5G通信的5.8GHz频段,设计了一种周期缝隙基片集成波导(Sub-strate integrated waveguide,SIW)。首先根据介质波导截止频率计算方法及矩形波导与基片集成波导结构尺寸映射关系,理论上确定基片集成波导横截面尺寸,以保证该结构能够在5.8GHz频段具有良好的传输特性。然后在基片集成波导上表面设计横向周期性缝隙,对该结构进行扰动使其产生漏波,并设计周期长度,将谐波进行抑制,使天线只利用基波辐射。接着对缝隙位置及尺寸进行优化,使天线在口面上产生两个相位相差90°的正交场分量,从而辐射圆极化波。仿真结果表明,天线S11<=-10dB的阻抗带宽为5.6GHz-7GHz,具有良好的传输特性。5.8GHz时,该周期性缝隙基片集成波导在具有良好的圆极化特性,增益为7.3dBi,效率为89.5%,轴比仅为0.21dB。该天线设计简单,剖面低,易馈电且易集成,具有较好的研究价值与应用前景。 展开更多

关键词 基片集成波导 圆极化 漏波天线 周期性结构

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基于STM32温度及光敏无线传感器设计 被引量：4

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作者 李俊男 苏杨 +1 位作者 薛端 王君贤 《中国科技信息》 2016年第9期83-86,共4页

采用ST Microelectronic公司生产的STM32F103C8作为主芯片连接DS18B20单总线数字温度计、光敏二极管和n RF24L01无线传输模块的外围设备,构成一个无线传感节点。将环境中的温度及光强数据通过无线模块实时的发送到汇聚节点的LCD屏上显示... 采用ST Microelectronic公司生产的STM32F103C8作为主芯片连接DS18B20单总线数字温度计、光敏二极管和n RF24L01无线传输模块的外围设备,构成一个无线传感节点。将环境中的温度及光强数据通过无线模块实时的发送到汇聚节点的LCD屏上显示,当温度或光强超过设定值时,传感节点自动报警。文中对传感器系统的硬件电路、读写时序和驱动程序进行了详细的阐述,并对无线模块的固件编程进行了分析。 展开更多

关键词 无线传感节点 数字温度计 光敏二极管 传感器设计 electronic公司 NRF24L01 DS18820 外围设备

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基于SDN的软件定义云机器人 被引量：1

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作者 薛端 《单片机与嵌入式系统应用》 2019年第2期4-8,共5页

针对服务机器人服务的可扩展性和服务质量提升等问题,借鉴软件定义网络(SDN),结合云计算和机器人技术,提出由中间件子系统、后台任务子系统和控制子系统组成的软件定义云机器人(SDCR)结构。首先,详细介绍了与SDCR相关的网络机器人、云... 针对服务机器人服务的可扩展性和服务质量提升等问题,借鉴软件定义网络(SDN),结合云计算和机器人技术,提出由中间件子系统、后台任务子系统和控制子系统组成的软件定义云机器人(SDCR)结构。首先,详细介绍了与SDCR相关的网络机器人、云机器人技术的发展;然后详细描述了SDCR的架构组成;最后基于OpenStack描述了SDCR架构下的机器人协作。 展开更多

关键词 SDN 软件定义云机器人 机器人协作

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物联网工程专业Python编程课程教学改革研究 被引量：2

10

作者 薛端 计雪伟 《电脑知识与技术》 2023年第10期163-165,共3页

应用导向型人才培训的目标是应用。新工程教育的培训理念是以学生为中心,以输出为导向,不断改进。只有以学生的发展为前提,并将所获得的知识应用到工程实践中。考虑到学生有前期的C语言课程和程序设计编程思维和经验,结合Python编程课... 应用导向型人才培训的目标是应用。新工程教育的培训理念是以学生为中心,以输出为导向,不断改进。只有以学生的发展为前提,并将所获得的知识应用到工程实践中。考虑到学生有前期的C语言课程和程序设计编程思维和经验,结合Python编程课程当下存在的问题,基于地方高校应用型发展要求、新工科建设要求、人工智能背景和新型教育理念等,提出应以培养应用型人才为立足点来丰富课程目标,以行业需求为出发点来调整教学内容,采用多元化的教学模式,综合化的考核模式等,以此来培养适用于社会发展的应用型人才。 展开更多

关键词 物联网 PYTHON 新工科 教学模式 应用型

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MEC环境下增强ABR视频缓存传输

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作者 薛端 霍兴瀛 计雪伟 《单片机与嵌入式系统应用》 2023年第3期50-54,共5页

提出移动边缘计算环境下增强自适应比特流视频缓存传输方案。首先针对网络效用最大化问题提出基于改进的Kmeans算法对移动用户进行动态分组,解决码率分配子问题;然后将缓存策略和无线资源联合分配归纳为一个多对多匹配问题,同时通过等... 提出移动边缘计算环境下增强自适应比特流视频缓存传输方案。首先针对网络效用最大化问题提出基于改进的Kmeans算法对移动用户进行动态分组,解决码率分配子问题;然后将缓存策略和无线资源联合分配归纳为一个多对多匹配问题,同时通过等效带宽,用户可以根据时变信道选择无线链路,灵活地调整实际传输比特率版本。仿真实验结果表明,MECABR方案与其他方案相比,能够同时提高缓存命中率和吞吐量。 展开更多

关键词 移动边缘计算 自适应比特流 视频缓存传输 等效带宽

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基于深度学习的农作物病虫害识别方法 被引量：10

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作者 计雪伟 霍兴赢 +1 位作者 薛端 伍晓平 《南方农机》 2020年第23期182-183,共2页

传统的农作物病虫害识别方法具有鲁棒性差、识别准确率低等问题,而卷积神经网络具有自动提取图像特征、泛化能力强、识别准确率高等特点。快速准确地识别出农作物病虫害类型不仅可以减少病害给农民带来的损失,还可以降低农药对生态环境... 传统的农作物病虫害识别方法具有鲁棒性差、识别准确率低等问题,而卷积神经网络具有自动提取图像特征、泛化能力强、识别准确率高等特点。快速准确地识别出农作物病虫害类型不仅可以减少病害给农民带来的损失,还可以降低农药对生态环境带来的影响。因此找到一种简单易行的检测方法来快速检测农作物病虫害类型很有意义。基于此,笔者在实验中采用了一种基于残差网络改进的卷积神经网络,并以公开的植物数据集影像作为实验的数据集来训练神经网络,且引入了Xception、VGG-16网络模型进行比较,实验结果证明:笔者所提出的神经网络模型识别准确率达到了98.6%,高于xception的93%、VGG-16的95%。 展开更多

关键词 深度学习 卷积网络 全卷积网络 特征融合

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基于Xception网络的无人机森林火灾监测方法 被引量：2

13

作者 计雪伟 霍兴赢 +1 位作者 薛端 伍晓平 《消防界（电子版）》 2021年第24期45-47,共3页

森林是自然界中的宝贵资源,森林火灾检测技术的研究在林木保护工作中具有很重要的意义。通过人工巡逻的森林防火办法效率低下、容易发生危险。无人机具有高机动性并且能够以较低的成本覆盖不同高度不同位置的区域,将无人机与深度学习技... 森林是自然界中的宝贵资源,森林火灾检测技术的研究在林木保护工作中具有很重要的意义。通过人工巡逻的森林防火办法效率低下、容易发生危险。无人机具有高机动性并且能够以较低的成本覆盖不同高度不同位置的区域,将无人机与深度学习技术相结合能够有效地帮助人们及时发现火灾。本文以Xception网络为基础模型进行火灾识别实验,检测的准确率达到0.94。该模型可以用于实时监控森林火灾,不仅提高了森林火灾的防范能力,还提高了林火预警的自动化、数字化水平。 展开更多

关键词 深度学习 卷积网络 全卷积网络 特征融合

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基于MEC的动态自适应视频流缓存研究

14

作者 薛端 《电脑知识与技术》 2020年第20期226-228,共3页

移动边缘计算(Mobile Edge Computing,MEC)在无线接入网中提供移动和云计算能力。本文提出了一种基于移动边缘计算(MEC)的动态自适应视频流缓存体系结构,利用信息中心网络(Information Centric Networking,ICN)将网络功能与底层的物理... 移动边缘计算(Mobile Edge Computing,MEC)在无线接入网中提供移动和云计算能力。本文提出了一种基于移动边缘计算(MEC)的动态自适应视频流缓存体系结构,利用信息中心网络(Information Centric Networking,ICN)将网络功能与底层的物理基础设施分离开来,用于实现网络边缘视频自适应缓存。MEC服务器可以通过其固有的无线网络信息服务功能为客户端提供指导,在当前网络输入所支持的质量上高速缓存最受欢迎的内容段,使它们能够执行更智能的视频适配。平台提供了一个带宽更高的服务环境,支持10倍增益以及超低延迟、抖动和丢包率等,基于MEC的动态自适应视频流缓存体系结构可以获得比远程服务器更好的性能。 展开更多

关键词 移动边缘计算 信息中心网络 缓存

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基于神经网络的农作物产量预测方法 被引量：1

15

作者 计雪伟 霍兴赢 +1 位作者 薛端 伍晓平 《南方农机》 2022年第2期36-38,共3页

准确预测农作物的产量对指导农业生产、保障粮食安全以及维持农业可持续发展具有重要意义。传统的农作物产量预测模型通常对输入数据进行统计和拟合,从而实现农作物产量预测,这些模型一般需要人工选取特征且拟合的方法是线性拟合的,而... 准确预测农作物的产量对指导农业生产、保障粮食安全以及维持农业可持续发展具有重要意义。传统的农作物产量预测模型通常对输入数据进行统计和拟合,从而实现农作物产量预测,这些模型一般需要人工选取特征且拟合的方法是线性拟合的,而实际中大多要处理的是非线性问题。研究小组采用深度学习方法,并用已公开的农作物遥感图像数据来训练神经网络。由实验结果可以明显地发现研究小组所提出的神经网络模型识别误差率为5.5左右,优于传统的方法,而且鲁棒性也高于传统方法。 展开更多

关键词 深度学习 卷积网络 全卷积网络 特征融合

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基于密度的K-means初始聚类中心点选取算法 被引量：2

16

作者 李波 管彦允 +2 位作者 龚维印 韦旭勤 薛端 《绥化学院学报》 2022年第6期148-151,共4页

经典K-means算法在数据分布不均匀的情况下,随机选择初始聚类中心点会导致结果不稳定,文章针对上述问题提出了一种稳定算法。采用距离计算数据样本空间密度,令密度最大区域簇内误差平方和最小点作为第一个初始聚类中心,删除以该样本点... 经典K-means算法在数据分布不均匀的情况下,随机选择初始聚类中心点会导致结果不稳定,文章针对上述问题提出了一种稳定算法。采用距离计算数据样本空间密度,令密度最大区域簇内误差平方和最小点作为第一个初始聚类中心,删除以该样本点为中心,平均距离为半径的数据集,对剩余数据集继续采用上述方法查找初始聚类中心,重复上述过程直至找到K个聚类中心点。使用UCI数据集和经典聚类算法实验结果进行对比,实验结果表明算法能够快速找到聚类初始区域中心点,避免随机初始中心点对算法的影响,从而提升聚类准确性和算法的稳定性。 展开更多

关键词 K-MEANS算法 初始聚类中心 欧式距离 数据挖掘

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基于多智能体强化学习的无人车分布式路径规划方法 被引量：4

17

作者 张立雄 郭艳 +2 位作者 李宁 宋晓祥 薛端 《电声技术》 2021年第3期52-57,共6页

在危险系数较高的救援、勘察或补给等重要任务中,为避免人员伤亡,需要无人车具备自主探索并协同到达多个目标位置的能力。基于此,提出一种基于多智能体强化学习的无人车分布式路径规划模型,通过集中训练方式生成无人车的行驶策略。仿真... 在危险系数较高的救援、勘察或补给等重要任务中,为避免人员伤亡,需要无人车具备自主探索并协同到达多个目标位置的能力。基于此,提出一种基于多智能体强化学习的无人车分布式路径规划模型,通过集中训练方式生成无人车的行驶策略。仿真结果证明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 自主 协同 多智能体强化学习 无人车 路径规划

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军事数学建模竞赛引领下研究生计算智能课程教学改革实践探究 被引量：1

18

作者 郭艳 薛端 +2 位作者 徐煜华 李宁 刘杰 《电脑知识与技术》 2023年第33期118-120,共3页

计算智能作为一门理论与实践并重的课程,对研究生进行理论学习和应用实践具有重要作用。本文通过调查分析研究生计算智能课程教学现状,针对其传统教学存在的缺点,分析军事数学建模竞赛对军校研究生创新实践能力培养的重要意义,以“军事... 计算智能作为一门理论与实践并重的课程,对研究生进行理论学习和应用实践具有重要作用。本文通过调查分析研究生计算智能课程教学现状,针对其传统教学存在的缺点,分析军事数学建模竞赛对军校研究生创新实践能力培养的重要意义,以“军事数学建模竞赛”为载体,提出“教与学、学与思、知与行”三者相结合的教学模式,让军校研究生在军事数学建模竞赛中巩固专业知识,在专业教育中提高研究生军事数学建模竞赛能力,探索研究生计算智能课程的教学改革实践。 展开更多

关键词 计算智能 军事数学竞赛 教学改革 创新实践

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在线校正的无人车五次样条实时路径规划方法

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作者 张立雄 郭艳 +2 位作者 李宁 宋晓祥 薛端 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2022年第9期137-142,152,共7页

针对时变行驶环境下对路径规划乘坐舒适性、稳定性、实时性和连续性的要求,提出了一种在线校正的无人车五次样条实时路径规划方法。基于五次样条曲线的路径生成模型,考虑速度、加速度和横摆角速度等约束,以平均曲率最小和距离最短为目... 针对时变行驶环境下对路径规划乘坐舒适性、稳定性、实时性和连续性的要求,提出了一种在线校正的无人车五次样条实时路径规划方法。基于五次样条曲线的路径生成模型,考虑速度、加速度和横摆角速度等约束,以平均曲率最小和距离最短为目标设计了目标函数,利用序列二次规划算法(SQP)优化参数。设计了基于映射查找表的动态迭代路径规划方法,通过搜索最佳分割点和在线校正参数快速规划路径。仿真结果表明,所提方法具有较好的性能。 展开更多

关键词 无人车 五次样条 路径规划 序列二次规划 在线校正

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消防系统新技术在国家游泳中心的应用

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作者 薛端 李云峰 《消防技术与产品信息》 2009年第11期41-45,共5页

介绍了国家游泳中心的基本情况,通过其火灾危险性分析,阐述了国家游泳中心消防系统新技术的具体应用。

关键词 国家游泳中心 消防系统 新技术应用

原文传递