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小型无人机视觉传感器避障方法综述
1
作者 王家亮 董楷 +2 位作者 顾兆军 陈辉 韩强 《西安电子科技大学学报》 北大核心 2025年第1期60-79,共20页
无人机自主飞行避障技术是无人机安全飞行和应用中最为基础和关键的技术,也是当前无人机领域的研究热点。随着深度学习在计算机视觉方向的应用,以及事件相机等视觉传感器技术的迅速发展与不断完善,基于视觉传感器的无人机自主飞行避障... 无人机自主飞行避障技术是无人机安全飞行和应用中最为基础和关键的技术,也是当前无人机领域的研究热点。随着深度学习在计算机视觉方向的应用,以及事件相机等视觉传感器技术的迅速发展与不断完善,基于视觉传感器的无人机自主飞行避障方法取得一定的进步,但目前有些研究方法在复杂场景下仍存在很大的挑战以及存在一些列亟待解决的问题,在精准性、实时性以及算法鲁棒性方面仍有改进空间。首先介绍无人机避障的相关概念及问题难点;然后将基于视觉传感器的避障算法根据采用的硬件及技术手段,具体划分为传统避障方法、基于深度学习避障方法、基于处理事件流的避障方法、基于传感器融合避障方法,和基于视觉避障的决策层避障方法,并分别介绍每类避障方法相关研究进展与研究成果,以及分析各类避障方法的优缺点;最后总结现有无人机避障算法存在的问题,并对未来研究工作进行展望。 展开更多
关键词 无人机 避障传感器 计算机视觉 事件相机
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一种四轴飞行器单目视觉测距算法 被引量：2
2
作者 顾兆军 韩强 +2 位作者 王家亮 陈辉 董楷 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2024年第1期199-206,共8页
为解决四轴飞行器在执行目标检测与跟踪任务时无法判断机身与障碍物或跟踪目标之间安全距离问题,提出一种四轴飞行器单目视觉测距算法,算法融合基于帧间差分技术的水平测距模型与基于小孔成像的垂直测距模型.首先,算法可利用基于YOLOV4-... 为解决四轴飞行器在执行目标检测与跟踪任务时无法判断机身与障碍物或跟踪目标之间安全距离问题,提出一种四轴飞行器单目视觉测距算法,算法融合基于帧间差分技术的水平测距模型与基于小孔成像的垂直测距模型.首先,算法可利用基于YOLOV4-Tiny的目标检测算法识别视频帧中的物体类别,并可在视频帧中框选出被测物体,依据现场环境选择最佳的测距方法进行测距;其次,系统终端执行测距方法,基于被测物体的视频帧成像位置与设定参数之间的差值控制四轴飞行器飞行,并记录飞行数据;最后,通过测距模型对飞行数据进行处理,计算出四轴飞行器在初始位置和最终位置与被测物体之间的距离.通过在特洛(Tello)飞行器平台上的实际飞行验证,实验结果表明所提出的四轴飞行器单目视觉测距算法可以有效分析出视频帧中各物体的景深,测距误差百分比均值为4.07%.在四轴飞行器与障碍物或跟踪目标之间距离较近,却无法评估此距离是否处于安全距离时,所提出的算法可为搭载单目摄像头的四轴飞行器提供可靠的测距技术支持. 展开更多
关键词 单目视觉 四轴飞行器 目标跟踪 帧间差分 测距
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逆变器智能化改造对于存量光伏场站效能提升的影响 被引量：1
3
作者 胡曦 马驰 董楷 《电力设备管理》 2024年第18期146-148,共3页
在本公司整体电站运行管理中发现,集中式逆变器故障件较多,设备发生相应故障时,其故障定位与相关备件更换需要更长的时间,导致设备故障时间久,从而降低了发电量。存量光伏场站为了满足当前发展建设的需求,需要对逆变器进行技术改造,引... 在本公司整体电站运行管理中发现,集中式逆变器故障件较多,设备发生相应故障时,其故障定位与相关备件更换需要更长的时间,导致设备故障时间久,从而降低了发电量。存量光伏场站为了满足当前发展建设的需求,需要对逆变器进行技术改造,引进智能化技术,以此提升存量光伏场站效能。本文对变器智能化改造对于存量光伏场站效能提升的影响进行研究。 展开更多
关键词 存量光伏场站 逆变器 智能化改造 提升效能 组串式
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基于极大化思想的无人机安全避障域识别算法 被引量：1
4
作者 王家亮 董楷 +2 位作者 顾兆军 陈辉 韩强 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第6期1267-1276,共10页
为提高四轴飞行器避障的准确性与实时性,提出一种结合LK (Lucas-Kanade)光流法和极大化思想的四轴飞行器避障算法.首先,对四轴飞行器采集的视频流进行预处理,得到图像帧;其次,通过LK光流法剔除图像帧中光流小于阈值的角点,采用基于角点... 为提高四轴飞行器避障的准确性与实时性,提出一种结合LK (Lucas-Kanade)光流法和极大化思想的四轴飞行器避障算法.首先,对四轴飞行器采集的视频流进行预处理,得到图像帧;其次,通过LK光流法剔除图像帧中光流小于阈值的角点,采用基于角点距离的聚类算法对角点进行分组,并计算出每组角点的外包轮廓;然后,利用基于极大化思想的安全避障域算法计算最优通行区域,进一步根据避障域求得偏差数据;最后,将偏差数据输入比例微分(PD)控制器得到控制信息,并发送控制指令使四轴飞行器及时调整飞行姿态,完成避障飞行.通过特洛(Tello)四轴飞行器进行不同场景的实验表明,本文所提出的算法计算每帧图像最优安全避障域平均所需时间为0.17 s,既满足无人机避障实时性要求,又解决了识别障碍物区域与计算安全避障域问题. 展开更多
关键词 极大化思想 安全避障域 四轴飞行器
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视觉传达艺术设计的创新设计理念分析 被引量：6
5
作者 董楷 徐昊 《中国民族博览》 2019年第5期161-163,共3页
随着人们生活品质的不断提高,人们的精神追求与文化消费层次了大幅度的提升。艺术设计作为人们精神追求与艺术享受的一种主要途径,创新的设计理念与思维才可以通过视觉带给人们不同的感知与理解。下文就视觉传达艺术设计的创新设计理念... 随着人们生活品质的不断提高,人们的精神追求与文化消费层次了大幅度的提升。艺术设计作为人们精神追求与艺术享受的一种主要途径,创新的设计理念与思维才可以通过视觉带给人们不同的感知与理解。下文就视觉传达艺术设计的创新设计理念进行分析。 展开更多
关键词 视觉传达 艺术设计 理念创新
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细胞自噬在神经病理性疼痛中的分子机制 被引量：3
6
作者 王文淼 姜玖良 +5 位作者 马宁 孙颖 董楷 徐悦 谭文彬 刘宏生 《分子影像学杂志》 2019年第2期222-226,共5页
神经病理性疼痛是由躯体感觉神经系统的损伤或疾病而直接造成的疼痛,涉及多种细胞、分子和通路。自噬参与神经病理性疼痛的生理病理过程,可能与炎症因子,氧化应激等机制有关。研究发现,mTOR、TLR、P62、Wnt、JNK、HIF等均参与神经病理... 神经病理性疼痛是由躯体感觉神经系统的损伤或疾病而直接造成的疼痛,涉及多种细胞、分子和通路。自噬参与神经病理性疼痛的生理病理过程,可能与炎症因子,氧化应激等机制有关。研究发现,mTOR、TLR、P62、Wnt、JNK、HIF等均参与神经病理性疼痛的自噬过程。在表观遗传学上,miRNA-195的可使外周神经损伤所致的自噬受到抑制,进而加剧神经病理性疼痛。神经病理性疼痛与自噬有关的各条通路又错综复杂,对神经病理性疼痛关于自噬的药物研发或治疗试验面临挑战。本文对细胞自噬与神经病理性疼痛的研究进展作一综述。 展开更多
关键词 神经病理性疼痛 自噬 分子机制
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冲压自动化机器人运动效率提升方法研究 被引量：2
7
作者 韦衍杰 邹平 +1 位作者 黎宏伟 董楷 《汽车科技》 2016年第1期68-72,共5页
近年来,随着汽车市场竞争日趋激烈,降低整车制造成本,日渐成为提升产品竞争力的重要手段。同时,工业机器人在我国制造业中广泛应用,优化工业机器人的工作效率逐渐成为提高生产效率的重要手段。本文通过对冲压生产线上自动化机器人的运... 近年来,随着汽车市场竞争日趋激烈,降低整车制造成本,日渐成为提升产品竞争力的重要手段。同时,工业机器人在我国制造业中广泛应用,优化工业机器人的工作效率逐渐成为提高生产效率的重要手段。本文通过对冲压生产线上自动化机器人的运动特点和控制技术进行分解研究,提出了提升冲压自动化机器人生产效率的具体方法,并在实际运用中取得了良好效果。 展开更多
关键词 工业机器人 降成本 效率提升
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吴家村再生水厂细格栅改造方案探究 被引量：2
8
作者 王浩 赵凯 董楷 《通用机械》 2019年第4期51-54,共4页
对北京市吴家村再生水厂细格栅改造项目的方案设计与改造情况进行了论述,并对改造前后的效果进行了对比分析。结果表明,与回转格栅和转鼓格栅相比,改造后使用的孔板格栅能够高效去除污水中的毛发、纤维质等细小悬浮物,可以提升约50%的... 对北京市吴家村再生水厂细格栅改造项目的方案设计与改造情况进行了论述,并对改造前后的效果进行了对比分析。结果表明,与回转格栅和转鼓格栅相比,改造后使用的孔板格栅能够高效去除污水中的毛发、纤维质等细小悬浮物,可以提升约50%的栅渣处理量,减轻后续旋流沉砂池等构筑物的堵塞情况。细格栅改造后出水COD浓度低于改造前的天数占全年总天数的81%,说明孔板格栅改造后能够更好的保障出水的水质和稳定性。项目改造完成后,车间经过重新装修,装饰规范、整洁,走线规范化,便于操作人员的安全操作,减少了现场安全隐患,有助于车间管理水平的提升。 展开更多
关键词 细格栅 改造 预处理 栅渣
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儿童囊性纤维化1例并文献复习
9
作者 徐悦 韩文莉 +4 位作者 王文淼 董楷 姜玖良 马宁 宁君 《当代临床医刊》 2020年第3期294-295,共2页
囊性纤维化(Cystic fibrosis)是中国人群中罕见的一种常染色体隐性遗传病,其病因及发病机制尚未明确,典型的CF病例可表现为汗液氯离子升高、胰腺功能不全及慢性肺部疾病三联征。目前中国对儿童CF的认识尚不充分,且临床表现及基因突变位... 囊性纤维化(Cystic fibrosis)是中国人群中罕见的一种常染色体隐性遗传病,其病因及发病机制尚未明确,典型的CF病例可表现为汗液氯离子升高、胰腺功能不全及慢性肺部疾病三联征。目前中国对儿童CF的认识尚不充分,且临床表现及基因突变位点与国外病例报道有较大差异. 展开更多
关键词 儿童 囊性纤维化 持续阵发性咳嗽
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慢性闭合性软组织损伤的治疗
10
作者 李艳秀 董楷 《吉林体育学院学报》 1995年第3期61-63,共3页
通过慢性闭合性软组织损伤病理变化的分析,论述其处理原则、治疗手段及其具体的治疗方法。
关键词 闭合性软组织损伤 病理变化 治疗手段 治疗方法
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