基于AVR单片机的电动舵机控制器设计 被引量：4

1

作者 李霞 苏渊博 《单片机与嵌入式系统应用》 2013年第5期67-69,共3页

根据无人机控制系统需求,设计一款基于AVR单片机的数字电动舵机控制器,详细介绍了该电动舵机控制器的组成、工作原理、数字PID控制算法,实现了对舵机的伺服控制,为工程研制数字化舵机奠定了良好基础。

关键词 电动舵机控制器 PID AVR单片机

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扭矩扳手自动测试系统的设计与实现 被引量：2

2

作者 杨阳 唐虹 苏渊博 《机械与电子》 2011年第11期3-6,共4页

针对国内扭矩扳手检测设备难以满足当前检测要求,而国外设备价格昂贵且不易维护的问题,研究开发了一款新型扭矩自动测试系统.该系统上位机采用了虚拟仪器开发平台LabWindows/CVI,下位机采用了SST89E564RD单片机,实现了对扭矩的自动加载... 针对国内扭矩扳手检测设备难以满足当前检测要求,而国外设备价格昂贵且不易维护的问题,研究开发了一款新型扭矩自动测试系统.该系统上位机采用了虚拟仪器开发平台LabWindows/CVI,下位机采用了SST89E564RD单片机,实现了对扭矩的自动加载和精确测量. 展开更多

关键词 扭矩扳手 自动测试 虚拟仪器

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工业机器人性能测试 被引量：5

3

作者 苏渊博 李霞 《智能机器人》 2019年第1期46-49,共4页

为了综合评估工业机器人性能优劣,通过专用的机器人性能测量仪器对工业机器人重复性、准确性等性能进行测量研究,通过分析测量结果,对工业机器人的性能进行评估、分析环境变化、人员操作等对测量结果的影响,为进一步提高机器人整机性能... 为了综合评估工业机器人性能优劣,通过专用的机器人性能测量仪器对工业机器人重复性、准确性等性能进行测量研究,通过分析测量结果,对工业机器人的性能进行评估、分析环境变化、人员操作等对测量结果的影响,为进一步提高机器人整机性能提供指导。 展开更多

关键词 工业机器人 重复性 准确性 测量精度

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基于PLC控制的机器人自动化生产线设计 被引量：3

4

作者 苏渊博 李霞 《智能机器人》 2016年第12期65-68,共4页

作为先进智能制造业中不可或缺的重要装备和手段,工业机器人成为一个国家制造水平和科技水平发达的重要标志。随着机器人的应用范围越来越广泛,需求量也越来越大,其技术研究与发展越来越深入,这将不断提高社会生产率与产品质量,为社会... 作为先进智能制造业中不可或缺的重要装备和手段,工业机器人成为一个国家制造水平和科技水平发达的重要标志。随着机器人的应用范围越来越广泛,需求量也越来越大,其技术研究与发展越来越深入,这将不断提高社会生产率与产品质量,为社会创造巨大的财富。本文根据用户生产现场使用情况,结合搬运机器人加工能力、明确搬运机器人的性能指标,按此性能要求对机器人各轴进行设计,并满足现场使用要求,设计了整个控制系统,采用了PLC控制对系统的软、硬件进行设计,给出相应的工作流程图。本系统经过实际使用表明,可以满足生产现场使用要求。具有操作方便、适用范围广、抓取精度较高、经济实用等特点,有一定的推广价值。 展开更多

关键词 工业机器人 PLC 流程图

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基于UWB超宽带无线导航AGV机器人设计 被引量：2

5

作者 苏渊博 李霞 《智能机器人》 2017年第5期59-61,共3页

AGV机器人最为关键的几个技术指标包括轨迹导航定位精度、负载能力和运行速度。目前国内外AGV机器人的运行速度一般约为3km/小时,导航方式多为磁带导航、电磁导航和激光导航三种,其中磁带导航的导航精度高、制造和销售成本低,但应用时... AGV机器人最为关键的几个技术指标包括轨迹导航定位精度、负载能力和运行速度。目前国内外AGV机器人的运行速度一般约为3km/小时,导航方式多为磁带导航、电磁导航和激光导航三种,其中磁带导航的导航精度高、制造和销售成本低,但应用时比较麻烦,需要全程铺设电磁轨道用于路径导航。激光导航的导航精度相对较低、不需要铺设轨道应用简单,但是制造和销售成本很高。本设计产品基于UWB超宽带这种高精度低成本的无线定位技术来实现AGV机器人高精度无线导航,旨在提供高速无线导航AGV机器人,以其使用方便、导航精度高、运行速度快等特点,满足日益发展的工业自动化生产需求。 展开更多

关键词 AGV机器人 轨迹导航定位精度 磁带导航 激光导航 UWB超宽带

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机器人重复定位精度测试设备研制 被引量：1

6

作者 苏渊博 李霞 《智能机器人》 2017年第5期56-58,共3页

本文对机器人关键技术指标—位姿准确度、重复性的测试设备进行研制,结合具体的应用实例,采用3个高精度接触式测距传感器对进入测试区域的标准测试球进行接触测试,计算出标准测试球的球心坐标,通过多次测试的坐标位置变化计算出被测机... 本文对机器人关键技术指标—位姿准确度、重复性的测试设备进行研制,结合具体的应用实例,采用3个高精度接触式测距传感器对进入测试区域的标准测试球进行接触测试,计算出标准测试球的球心坐标,通过多次测试的坐标位置变化计算出被测机器人的定位准确度和重复性。针对测试设备软硬件设计过程中遇到的实际问题提出具体的解决方法。实际应用证明,该测试设备完全满足设计要求,并具有稳定性好、操作简单、运行可靠等特点,可以作为机器人位姿准确度、重复性的通用测试设备。 展开更多

关键词 工业机器人 高精度接触式测距传感器 位姿准确度 重复性 测试设备

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工业机器人专用高速伺服控制器软件研制

7

作者 苏渊博 李霞 《智能机器人》 2018年第6期36-38,共3页

本文采用工业IPC+PMAC运动控制卡的架构模式,设计一款基于Visual C++高级编程语言的工业机器人软件控制系统。运动控制卡负责对每个关节电机进行伺服控制,PC上位机Visual C++程序主要负责处理与用户的信息交互、获取机器人各项运动参数... 本文采用工业IPC+PMAC运动控制卡的架构模式,设计一款基于Visual C++高级编程语言的工业机器人软件控制系统。运动控制卡负责对每个关节电机进行伺服控制,PC上位机Visual C++程序主要负责处理与用户的信息交互、获取机器人各项运动参数、计算机器人运动轨迹并向下位机发送指令等。用户采用VC++等编程语言,调用现成的运动函数,提高开发人机界面的效率,直接修改和添加软件功能。实践证明所设计的机器人控制系统运行平稳,较好地完成了各项控制功能,具有很好的性能和应用前景。 展开更多

关键词 工业机器人 运动控制卡 工业IPC VISUAL C++

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工业机器人专用高速伺服控制器硬件开发

8

作者 苏渊博 李霞 《智能机器人》 2018年第5期36-39,共4页

本项目的主要工作是进行具有完全自主知识产权的工业机器人伺服控制器的硬件及成套系统开发,通过工业机器人伺服系统测试平台,研究工业机器人负载、惯量等的精确识别方法,抑制机器人振动并提高伺服系统的控制精度和响应速度,开发应用于... 本项目的主要工作是进行具有完全自主知识产权的工业机器人伺服控制器的硬件及成套系统开发,通过工业机器人伺服系统测试平台,研究工业机器人负载、惯量等的精确识别方法,抑制机器人振动并提高伺服系统的控制精度和响应速度,开发应用于工业机器人的总线协议以及码盘接口协议。研究并开发高速伺服控制器,改善响应速度,实现在线振动抑制,提高工业机器人定位速度和精度。在研究和使用工业机器人高速伺服控制器的同时,集中在提升伺服控制器运行速度、减小控制误差和增强控制系统的抗扰动能力。 展开更多

关键词 工业机器人 伺服系统测试平台 惯量 控制误差 抗扰动

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机器人平面矢量法精度测试系统设计

9

作者 苏渊博 李霞 《智能机器人》 2017年第2期42-45,共4页

本文主要是针对机器人位姿准确度、重复性精度进行研制,结合机器人在使用过程中必须保证抓取、摆放物品位置的准确度,通过分析传感器与机器人空间运动关系,采用非接触式激光测距传感器对进入测试区域的标准立方体进行测试,利用6点321定... 本文主要是针对机器人位姿准确度、重复性精度进行研制,结合机器人在使用过程中必须保证抓取、摆放物品位置的准确度,通过分析传感器与机器人空间运动关系,采用非接触式激光测距传感器对进入测试区域的标准立方体进行测试,利用6点321定位法计算出标准立方体的中心点坐标以及方体各平面的姿态变化情况。并就测试设备软硬件设计过程中遇到的实际问题给出解决措施,通过实际使用证明,该测试系统完全满足设计要求,并具有稳定性好、操作简单、运行可靠等特点,可以作为机器人位姿准确度、重复性的通用测试系统。 展开更多

关键词 工业机器人 非接触式的激光测距传感器 位姿准确度 重复性 测试系统

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机器人轨迹准确度测试设备研制

10

作者 苏渊博 李霞 《智能机器人》 2017年第1期50-52,共3页

随着工业机器人的广泛使用,对机器人的性能测试也变得尤为重要,本文是针对机器人的关键技术指标——轨迹准确度、重复性的测试设备进行研制,结合机器人的具体使用实例,利用坐标测量机法对工业机器人的位姿准确性测量。针对测试设备软硬... 随着工业机器人的广泛使用,对机器人的性能测试也变得尤为重要,本文是针对机器人的关键技术指标——轨迹准确度、重复性的测试设备进行研制,结合机器人的具体使用实例,利用坐标测量机法对工业机器人的位姿准确性测量。针对测试设备软硬件设计过程中遇到的实际问题提出具体的解决方法。轨迹准确度测试设备测试结果表明,通过采用坐标测量机法对工业机器人的轨迹准确度、位姿重复性进行测量,满足对机器人类产品的测试需求。该设备具有测试操作方便、使用范围广、测试精度高、经济实用性好等特点,为测试机器人的轨迹性能提供了可靠的手段,有很大的市场推广价值。 展开更多

关键词 工业机器人 坐标测量机法 轨迹准确度 重复性 测试设备

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免费孕前优生健康检查对出生缺陷率的防控作用分析

11

作者 苏渊博 《中文科技期刊数据库（引文版）医药卫生》 2020年第11期255-256,共2页

分析免费孕前优生健康检查对出生缺陷率的防控作用。方法:将2019年1月至2020年3月在本院行免费孕前优生检查的63例产妇纳入研究组,将同期在本院未行健康检查的63例产妇视为参照组,对比两组胎儿出生缺陷发生率及产妇的健康知识掌握情况... 分析免费孕前优生健康检查对出生缺陷率的防控作用。方法:将2019年1月至2020年3月在本院行免费孕前优生检查的63例产妇纳入研究组,将同期在本院未行健康检查的63例产妇视为参照组,对比两组胎儿出生缺陷发生率及产妇的健康知识掌握情况。结果:研究组胎儿的出生缺陷发生率是1.59%,参照组胎儿的出生缺陷发生率是7.94%,缺陷发生率对比无统计学意义(p>0.05)。参照组产妇的优生优育知识掌握优良率是82.54%,研究组知识掌握优良率是98.41%,数据比较有统计学意义(p<0.05)。结论:免费孕前优生健康检查提高产妇的优生优育知识掌握程度,可降低胎儿的出生缺陷率。 展开更多

关键词 免费孕前优生健康检查 出生缺陷率 产妇

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机器人直线轨迹精度测试设备设计

12

作者 苏渊博 李霞 《智能机器人》 2017年第3期45-46,65,共3页

目前国内外机器人发展迅速,各类机器人产品正大量的应用于工业生产中,作为机器人最为关键的几个技术指标的位姿、距离和轨迹的准确度和重复性。而这几项性能指标又以位姿和轨迹的准确度和重复性为重,而应用于不同领域的机器人对于这两... 目前国内外机器人发展迅速,各类机器人产品正大量的应用于工业生产中,作为机器人最为关键的几个技术指标的位姿、距离和轨迹的准确度和重复性。而这几项性能指标又以位姿和轨迹的准确度和重复性为重,而应用于不同领域的机器人对于这两样性能的要求又会有各自的侧重点。例如对于应用于装配、搬运等领域的机器人来说我们需要它能够精确定位,所以更关注机器人的位姿住确度和重复性,而对于应用于焊接、涂胶等领域的机器人来说我们更关注它的工作轨迹是否能够满足我们的焊接和涂胶需求,因此它的轨迹准确度和重复性更重要些。对于焊接、涂胶等领域的机器人轨迹性能的好坏将直接影响到机器人的应用情况。鉴于此我们提出一种机器人直线轨迹准确度和重复性的测试设备。 展开更多

关键词 工业机器人 直线轨迹准确度和重复性 测试设备

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工业机器人位姿准确度、重复性测量仪设计 被引量：1

13

作者 李霞 苏渊博 《智能机器人》 2016年第12期56-57,共2页

工业机器人的大量使用,迫切需要对其性能指标进行测试,本文是对机器人关键技术指标一位姿准确度、重复性的测试系统进行研制,结合具体的应用实例,通过分析传感器与机器人空间运动关系,提出用探头法测量工业机器人的位姿准确度、重复定... 工业机器人的大量使用,迫切需要对其性能指标进行测试,本文是对机器人关键技术指标一位姿准确度、重复性的测试系统进行研制,结合具体的应用实例,通过分析传感器与机器人空间运动关系,提出用探头法测量工业机器人的位姿准确度、重复定位误差。针对测试设备软硬件设计过程中遇到的实际问题提出具体的解决方法。实际应用证明,该测试系统完全满足设计要求,并具有稳定性好、操作简单、运行可靠等特点,可以作为机器人位姿准确度、重复性的通用测试系统。 展开更多

关键词 工业机器人 探头法 位姿准确度 重复性 测试系统

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工业机器人整机性能校准 被引量：1

14

作者 李霞 苏渊博 《智能机器人》 2019年第1期57-60,共4页

工业机器人是实现数字化无人工厂的基础设备,我国已连续多年新增装机量全球第一,随着以工业机器人为核心的智能制造行业的蓬勃发展,对机器人的性能要求也变得越来越高,国内外机器人性能却参差不齐,尤其是国内的一些生产企业因为没有相... 工业机器人是实现数字化无人工厂的基础设备,我国已连续多年新增装机量全球第一,随着以工业机器人为核心的智能制造行业的蓬勃发展,对机器人的性能要求也变得越来越高,国内外机器人性能却参差不齐,尤其是国内的一些生产企业因为没有相应的检测、校准设备的投入来保证产品性能,其产品和其他企业在产品性能方面形成了明显的差距。本文采用机器人专用校准设备DynaCal-lite,针对工业机器人在利用校准设备进行校准前后的同一台工业机器人系统的性能进行比对研究,以此来体现出机器人校准工作在机器人性能提升方面的重要性,以引起生产企业对工业机器人产品性能校准的重视。 展开更多

关键词 工业4.0 工业机器人 校准 标定

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机器人接触式精度测试设备设计

15

作者 李霞 苏渊博 《智能机器人》 2017年第4期47-49,共3页

本文研讨机器人关键技术指标一位姿准确度、重复性的测试系统,结合具体的应用实例,通过分析传感器与机器人空间运动关系,提出应用标准测试球进行接触测量工业机器人的位姿准确度、重复定位误差。针对测试设备软硬件设计过程中遇到的实... 本文研讨机器人关键技术指标一位姿准确度、重复性的测试系统,结合具体的应用实例,通过分析传感器与机器人空间运动关系,提出应用标准测试球进行接触测量工业机器人的位姿准确度、重复定位误差。针对测试设备软硬件设计过程中遇到的实际问题提出具体的解决方法。实际应用证明,该测试系统完全满足设计要求,并具有稳定性好、操作简单、运行可靠等特点,可以作为机器人位姿准确度、重复性的通用测试系统。 展开更多

关键词 工业机器人 标准测试球 位姿准确度 重复性 测试系统

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高压水射流切割机器人原理及应用

16

作者 李霞 苏渊博 《智能机器人》 2018年第4期52-55,共4页

随着高压水射流技术和机器人技术的不断发展,高压水射流机器人作为一种新兴的环保、安全的切割设备,必将有更广阔的应用前景。本文阐述了高压水射流切割机器人技术的特点、参数、系统组成及其关键技术,介绍其在工业、航天和医学等方面... 随着高压水射流技术和机器人技术的不断发展,高压水射流机器人作为一种新兴的环保、安全的切割设备,必将有更广阔的应用前景。本文阐述了高压水射流切割机器人技术的特点、参数、系统组成及其关键技术,介绍其在工业、航天和医学等方面的应用,以及国内外发展方向。 展开更多

关键词 水射流技术 水射流切割 机器人 高压水射流

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男性孕前优生健康状况的不良影响因素分析与对策 被引量：3

17

作者 苏渊博 《按摩与康复医学》 2019年第6期70-71,共2页

目的:分析男性孕前优生健康状况的不良影响因素分析与对策。方法:选择2013年5月～2017年4月在本院接受优生检查的男性9735例,开展孕前优生健康检查,收集并分析其临床资料,提出干预措施;随访12个月,分析干预前及末次随访临床资料差异及... 目的:分析男性孕前优生健康状况的不良影响因素分析与对策。方法:选择2013年5月～2017年4月在本院接受优生检查的男性9735例,开展孕前优生健康检查,收集并分析其临床资料,提出干预措施;随访12个月,分析干预前及末次随访临床资料差异及伴侣妊娠情况。结果:末次随访血压、血糖、BMI、腰围水平均显著低于干预前(P<0.05),但对优生健康知识了解评分均显著高于干预前(P<0.05)。结论:男性孕前优生健康状况的不良影响因素主要包括不良嗜好、高血压、高血糖等,采取针对性干预,可有效促进血压、血糖等指标恢复至正常范围内,从而产生良好的临床价值。 展开更多

关键词 男性健康 优生检查 影响因素 干预措施 伴侣妊娠情况

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