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UKF在惯导平台误差系数辨识离心机测试中的应用(英文) 被引量:6
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作者 苏宝库 陈才 郭刚 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期382-386,共5页
针对惯导平台误差系数辨识的离心机测试,利用直接法建立了误差系数辨识的非线性模型,并结合实际系统模型的特点对标准UKF算法进行了简化和改进。改进后的UKF结构简单,与标准UKF具有同样的滤波精度,并且减小了计算量,提高了计算效率。然... 针对惯导平台误差系数辨识的离心机测试,利用直接法建立了误差系数辨识的非线性模型,并结合实际系统模型的特点对标准UKF算法进行了简化和改进。改进后的UKF结构简单,与标准UKF具有同样的滤波精度,并且减小了计算量,提高了计算效率。然后利用扩展Kalman滤波(EKF)算法和改进的UKF算法对惯导平台误差系数辨识离心机测试进行仿真。结果表明,与EKF算法相比,改进的UKF算法能提高惯导平台误差系数的辨识精度,并且更容易实现。 展开更多
关键词 惯导平台 非线性滤波 参数辨识 UKF算法
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陀螺仪漂移测试小角度伺服法实验方案的改进(英文) 被引量:3
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作者 苏宝库 李艳波 +1 位作者 刘雨 姜岩松 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期766-770,共5页
为了提高陀螺仪的使用精度,研究了陀螺仪漂移测试的伺服法实验技术。依托973项目,在国内首次完成了高精度单自由度静压液浮陀螺仪的伺服法实验。找到了影响小角度伺服法实验测试精度的主要误差源,即小角度伺服法实验的方法误差,通过对... 为了提高陀螺仪的使用精度,研究了陀螺仪漂移测试的伺服法实验技术。依托973项目,在国内首次完成了高精度单自由度静压液浮陀螺仪的伺服法实验。找到了影响小角度伺服法实验测试精度的主要误差源,即小角度伺服法实验的方法误差,通过对该误差的分析,提出了改进的小角度伺服实验方案。建立了小角度伺服法实验方法误差的仿真模型,用改进方案和原始方案分别进行了仿真和实验,结果表明改进方案同原始方案相比,陀螺仪漂移误差模型中的DF,DS,DS S三项系数辨识精度均有提高。 展开更多
关键词 伺服法 误差源 测试精度 小角度
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不确定性线性系统的H_∞输出反馈鲁棒重复控制 被引量:3
3
作者 苏宝库 赵富 刘雨 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期1696-1701,共6页
为了抑制乘性不确定性线性系统中的外部扰动,提出了一种重复控制器与输出反馈控制器参数同时优化的方法.引入一个假想摄动将系统的扰动抑制问题归结为具有结构型摄动的系统鲁棒稳定性问题.根据小增益定理得到该结构型摄动系统鲁棒稳定... 为了抑制乘性不确定性线性系统中的外部扰动,提出了一种重复控制器与输出反馈控制器参数同时优化的方法.引入一个假想摄动将系统的扰动抑制问题归结为具有结构型摄动的系统鲁棒稳定性问题.根据小增益定理得到该结构型摄动系统鲁棒稳定性的充分条件.引入一个稳定的定标阵,得到该结构型摄动系统低保守性的鲁棒稳定性充分条件.基于该充分条件和线性矩阵不等式方法(LMI)、锥补线性化方法(CCL),提出的迭代算法可以同时计算出重复控制器中低通滤波器剪切频率的最大值及其对应的输出反馈控制器的参数.最后,低频线振动台系统验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 鲁棒重复控制 低频线振动台 LMI方法 锥补线性化方法 位置周期扰动
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加速度计精密离心机试验的优化设计 被引量:7
4
作者 苏宝库 李丹东 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期620-624,共5页
针对加速度计精密离心机试验,提出了一种改进的D最优试验设计方法。首先,分析了加速度计在精密离心机测试时的实际量测噪声特性,在此基础上指出传统的优化设计方法,即饱和D最优试验设计,存在工程适用性问题。然后为了改善饱和D最优试验... 针对加速度计精密离心机试验,提出了一种改进的D最优试验设计方法。首先,分析了加速度计在精密离心机测试时的实际量测噪声特性,在此基础上指出传统的优化设计方法,即饱和D最优试验设计,存在工程适用性问题。然后为了改善饱和D最优试验设计的适用性,并且考虑到试验代价和精度的折中关系,提出了D最优改进试验设计方案。该方案将饱和D最优试验谱点作为基本谱点,在基本谱点之间均匀插入其他谱点来降低输入加速度偏差的影响,并通过加权的方法来分配基本谱点和新增谱点的测度,权值的选取依据实际的噪声特性。最后仿真结果表明,该设计方法包含了饱和D最优设计和均匀设计的优点,能够给出更为合理的加速度计精密离心机试验方案设计。 展开更多
关键词 加速度计 精密离心机测试 D最优试验设计 均匀试验设计
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加速度计几种模型辨识方法的比较研究 被引量:4
5
作者 苏宝库 蒋效雄 刘雨 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2011年第3期40-42,45,共4页
加速度计离心试验中,为了更精确的得到加速度计的模型系数,比较研究了3种辨识方法:最小二乘方法(加权最小二乘)、总体最小二乘方法和EV模型方法。通过仿真得出在输出噪声和输入噪声为白噪声或者近似白噪声且离心机精度优于1×10-5... 加速度计离心试验中,为了更精确的得到加速度计的模型系数,比较研究了3种辨识方法:最小二乘方法(加权最小二乘)、总体最小二乘方法和EV模型方法。通过仿真得出在输出噪声和输入噪声为白噪声或者近似白噪声且离心机精度优于1×10-5的情况下,最小二乘与其他2种辨识方法辨识精度相当。最后通过试验对比了最小二乘方法与加权最小二乘方法,得出在此精度下,加速度计离心机试验的数据处理,应用加权最小二乘方法最为合适。 展开更多
关键词 加速度计 离心试验 模型辨识 最小二乘法
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双边沿鉴频鉴相器的设计 被引量:3
6
作者 苏宝库 杨天宏 齐子龙 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1995年第4期50-53,共4页
一本文提出了用EPLD芯片实现高分辨率的双边沿鉴频鉴相器,从而解决了锁相伺服系统的高精度问题。
关键词 EPLD芯片 鉴频鉴相器 三轴转台 锁相伺服系统
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高精度锁相伺服系统的设计 被引量:4
7
作者 苏宝库 《黑龙江自动化技术与应用》 1992年第1期28-30,共3页
本文提出了用锁相伺服系统来实现陀螺漂移测试转台中的速率控制系统。使其速率平稳性达0.0005%。介绍高精度锁相伺服系统设计的关键环节精密数字移相器及数字鉴相-鉴频器。以及由于采用数字鉴相-鉴频器,使控制系统成为非线控制系统。提... 本文提出了用锁相伺服系统来实现陀螺漂移测试转台中的速率控制系统。使其速率平稳性达0.0005%。介绍高精度锁相伺服系统设计的关键环节精密数字移相器及数字鉴相-鉴频器。以及由于采用数字鉴相-鉴频器,使控制系统成为非线控制系统。提出了克服该非线性引起的牵引振荡的方法。 展开更多
关键词 高精度 锁相 伺服系统
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静脉替代动脉治疗下肢严重缺血症24例分析
8
作者 苏宝库 黄大伟 +1 位作者 梅晨雨 高彦波 《人民军医》 北大核心 1991年第3期31-32,共2页
1987~1989年我们采用分期用静脉替代动脉手术治疗下肢严重缺血症24例(24条肢体),经过半年~2年的随访,疗效很好,现报道如下。
关键词 下肢缺血 静脉替代动脉 手术
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股静脉的应用解剖学研究与股动脉闭塞动静脉架桥术的临床应用
9
作者 苏宝库 黄大伟 +5 位作者 肖颖 宋东 郝学伦 张树才 李伟 王立重 《黑龙江医药》 CAS 1991年第4期10-11,共2页
下肢动脉病变所引起的严重缺血,多见于血栓闭塞性脉管炎,其次为动脉粥样硬化、动脉栓塞。目前,对本病的治疗尚无满意的方法,其后果往往截肢致残。虽然有人很早即采用静脉动脉化手术治疗本病,并取得了可喜的成果,但对股动脉高位闭塞,动... 下肢动脉病变所引起的严重缺血,多见于血栓闭塞性脉管炎,其次为动脉粥样硬化、动脉栓塞。目前,对本病的治疗尚无满意的方法,其后果往往截肢致残。虽然有人很早即采用静脉动脉化手术治疗本病,并取得了可喜的成果,但对股动脉高位闭塞,动静脉高位架桥的效果至今不甚满意。为了提高此类手术的效果,提供一个最佳的手术入路,选择一个最好的吻合部位,我院普外科与哈尔滨医科大学附属第一医院局部解剖手术学教研室合作。 展开更多
关键词 动静脉转流 静脉动脉化手术 动脉闭塞 股静脉 应用解剖学 手术入路 股浅静脉 下肢动脉病变 临床应用 手术学
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腹腔镜胆囊切除术30例体会
10
作者 苏宝库 黄大伟 +2 位作者 梅晨雨 王国棣 张鲁 《黑龙江医学》 1994年第3期17-18,共2页
关键词 静脉胆系造影 中转手术 上腹部手术史 充满型胆囊结石 急性胆囊炎 操作器械 脐下缘 气腹针穿刺 中转开腹 肋缘
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计算机控制系统的结构设计
11
作者 苏宝库 王卫红 +1 位作者 陈卫东 薛思奇 《黑龙江自动化技术与应用》 1993年第1期26-29,6,共5页
本文结合伺服转台阐述了计算机控制系统结构设计的思想,提出一种计算机转台控制系统的结构方案.
关键词 计算机控制系统 结构设计 转台
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小波包分析技术在大型电机转子故障诊断系统中的应用 被引量:63
12
作者 于志伟 苏宝库 曾鸣 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第22期158-162,共5页
通过精密离心机电机驱动系统和机械系统的故障机理的分析,提出了两种故障信号基于小波包分析的特征提取方法。一个是渐进性故障信号的特征提取方法,控制器误差信号通过小波包分解与重构,最后在最低频段的节点得到了已经去噪的故障信号... 通过精密离心机电机驱动系统和机械系统的故障机理的分析,提出了两种故障信号基于小波包分析的特征提取方法。一个是渐进性故障信号的特征提取方法,控制器误差信号通过小波包分解与重构,最后在最低频段的节点得到了已经去噪的故障信号。另一个是振动信号频带能量的特征向量提取方法,动平衡系统的振动信号被分解到独立的频段,不同频带内的信号能量变化反映了系统机械运行状态的改变,每个能量成分被提取形成特征向量用于故障诊断。试验与仿真结果表明这种基于小波包分析的故障方法具有算法简单、可行的优点。 展开更多
关键词 精密离心机 小波包 故障诊断 误差信号 特征向量 频带
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三电平整流器的PFC及中点平衡控制方法 被引量:23
13
作者 张东升 张东来 +1 位作者 王陶 苏宝库 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第10期81-86,共6页
针对PFC输入电流的THD受电网不平衡、谐波、偏移等畸变情况影响较大的问题,提出了基于能量平衡的同步控制方法,同时引入负载电流的前馈控制,以抑制电网波动和负载扰动,提高系统的动态性能。分析了三相三电平整流器的数学模型,设计了一... 针对PFC输入电流的THD受电网不平衡、谐波、偏移等畸变情况影响较大的问题,提出了基于能量平衡的同步控制方法,同时引入负载电流的前馈控制,以抑制电网波动和负载扰动,提高系统的动态性能。分析了三相三电平整流器的数学模型,设计了一个中点电压控制数字补偿器,以抑制上下电容电压不平衡引起的中点电压波动,同时利用粒子群优化算法对中点电压平衡控制器的限幅值进行了优化设计,降低了中点电压调节对输入电流THD的影响。在所搭建的2.4kW的实验样机上,验证了控制方法的有效性,满载条件下输入电流THD<5%,中性点电压偏差小于5V。 展开更多
关键词 单位功率因数 锁相环 中性点电压平衡 三电平整流器
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陀螺加速度计误差模型系数离心机测试方法研究 被引量:17
14
作者 乔永辉 刘雨 +1 位作者 苏宝库 曾鸣 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期854-859,931,共7页
提出了一种在带有反转平台的精密离心机上标定陀螺加速度计误差模型系数的方法。阐述了其测试原理,指出这种带反转平台的测试原理改善了陀螺加速度计离心机测试的环境条件。所提出的测试方案和辨识方法解决了陀螺加速度计在精密离心机... 提出了一种在带有反转平台的精密离心机上标定陀螺加速度计误差模型系数的方法。阐述了其测试原理,指出这种带反转平台的测试原理改善了陀螺加速度计离心机测试的环境条件。所提出的测试方案和辨识方法解决了陀螺加速度计在精密离心机上进行高g测试时,受到离心机大臂旋转牵连运动影响的关键问题,并提出分离和精确标定陀螺加速度计误差模型系数的数据处理方法,解决了反转平台引入后造成的正弦输入问题。 展开更多
关键词 陀螺加速度计 离心机 反转平台 误差模型系数 测试技术
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摩擦模型的Simulink仿真 被引量:23
15
作者 王毅 何朕 苏宝库 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第1期60-62,共3页
为了分析摩擦对伺服系统的影响和进行补偿,必须建立有效的仿真用摩擦模型。提出了一种基于Simulink的摩擦模型,该模型可封装为一个Simulink子系统,文中还对该模型在应用中出现的问题作了说明。将该模型用于伺服系统的滞-滑自振荡仿真研... 为了分析摩擦对伺服系统的影响和进行补偿,必须建立有效的仿真用摩擦模型。提出了一种基于Simulink的摩擦模型,该模型可封装为一个Simulink子系统,文中还对该模型在应用中出现的问题作了说明。将该模型用于伺服系统的滞-滑自振荡仿真研究,得到了与理论分析一致的结果。利用模型中的Fcn模块还可以将该模型进行拓展,扩大其应用范围。 展开更多
关键词 伺服系统 摩擦模型 SIMULINK仿真 伺服电机 仿真软件
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一种具有参数不确定性的直流电机系统鲁棒自适应摩擦补偿方法(英文) 被引量:17
16
作者 克晶 苏宝库 曾鸣 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第7期117-122,共6页
针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性动态摩擦和电机参数不确定性,为提高转台摇摆状态位置跟踪精度,提出了一种新的鲁棒自适应补偿控制器。电机中摩擦模型采用摩擦参数为非一致性变化的LuGre动态摩擦模型。该控制器包... 针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性动态摩擦和电机参数不确定性,为提高转台摇摆状态位置跟踪精度,提出了一种新的鲁棒自适应补偿控制器。电机中摩擦模型采用摩擦参数为非一致性变化的LuGre动态摩擦模型。该控制器包含一个参数自适应律和等效PID控制律来估计未知LuGre模型参数和电机参数并给与补偿。最后Lyapunov方法和仿真结果证明该鲁棒自适应补偿控制器保证了闭环系统全局稳定性和对期望位置信号的渐进跟踪,提高了转台摇摆跟踪精度。 展开更多
关键词 直流电机系统 鲁棒自适应摩擦补偿 参数不确定性 自适应控制 PID控制 力矩电机
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可编程多轴控制器的开放式数控系统 被引量:12
17
作者 王立松 苏宝库 +1 位作者 董申 张飞虎 《计算机集成制造系统-CIMS》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期69-72,共4页
采用开放式运动控制器作为下位机、PC平台和Win9x/NT操作系统作为上位机的结构 ,组建双CPU开放式数控系统。在开放式软件设计中 ,采用了类的封装和继承技术 ,不同功能模块间以及功能模块和系统内核间采用基于客户机和服务器模型的通信... 采用开放式运动控制器作为下位机、PC平台和Win9x/NT操作系统作为上位机的结构 ,组建双CPU开放式数控系统。在开放式软件设计中 ,采用了类的封装和继承技术 ,不同功能模块间以及功能模块和系统内核间采用基于客户机和服务器模型的通信技术。利用旋转缓冲区技术 ,实现了上位机和下位机之间任意大小的数据文件下载。将该数控系统应用于工程实际中 。 展开更多
关键词 开放式数控系统 可编程多轴控制器 数控机床 CPU
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高精度加速度计重力场标定试验方法 被引量:13
18
作者 蒋效雄 刘雨 苏宝库 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期287-292,共6页
为标定高精度(10-6)的加速度计,提出了一种在双轴转台上进行正交双加速度计标定的试验方案,建立了正交双加速度计的g2观测模型;分析了正交双加速度计的模型系数相关性,在此基础上基于D-最优试验设计方法,针对加速度计多位置试验中模型... 为标定高精度(10-6)的加速度计,提出了一种在双轴转台上进行正交双加速度计标定的试验方案,建立了正交双加速度计的g2观测模型;分析了正交双加速度计的模型系数相关性,在此基础上基于D-最优试验设计方法,针对加速度计多位置试验中模型方程的特殊形式,利用信息矩阵推导出了该试验计划的解析解。仿真试验和实测数据的估计结果均表明:双表试验辨识结果的标准差较小,参数的估计精度较高,优于传统的单表试验方法,双表试验能提高高精度加速度计的标定精度。 展开更多
关键词 仪器仪表技术 加速度计 标定试验 模型辨识 正交双加速度计法 D-最优 重力场标定试验
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一种改善无刷直流电机驱动系统速率平稳性的鲁棒重复控制方法(英文) 被引量:18
19
作者 刘雨 苏宝库 曾鸣 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第10期144-148,共5页
该文提出一种鲁棒重复控制方法来提高无刷直流电机驱动的系统的速率平稳性。该方法综合了变结构控制率和重复控制率。变结构控制率可以有效地镇定系统,并保证误差收敛到一个较小的范围内,而重复控制率可以进一步消除稳态时存在的速率波... 该文提出一种鲁棒重复控制方法来提高无刷直流电机驱动的系统的速率平稳性。该方法综合了变结构控制率和重复控制率。变结构控制率可以有效地镇定系统,并保证误差收敛到一个较小的范围内,而重复控制率可以进一步消除稳态时存在的速率波动。Lyapunov直接法证明了闭环系统的全局稳定性和跟踪误差的渐近收敛性。仿真结果表明,该鲁棒重复控制方法明显地改善了速率系统的平稳性。 展开更多
关键词 无刷直流电机 驱动系统 速率平稳性 鲁棒重复控制方法
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基于重复控制的动态补偿器及其在恒速调节系统中的应用 被引量:18
20
作者 张东纯 曾鸣 苏宝库 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第7期95-97,102,共4页
随位置呈周期性变化的扰动经常存在于恒速调节系统中 ,限制了系统速率稳定度的进一步提高。该文分析了这类周期性扰动对系统速率稳定度的影响 ,提出了一种基于重复控制原理的动态补偿方案 ,给出了重复补偿器的设计方法和应用条件 ,并在... 随位置呈周期性变化的扰动经常存在于恒速调节系统中 ,限制了系统速率稳定度的进一步提高。该文分析了这类周期性扰动对系统速率稳定度的影响 ,提出了一种基于重复控制原理的动态补偿方案 ,给出了重复补偿器的设计方法和应用条件 ,并在一高精度转台系统中予以实现 ,收到了良好的效果 。 展开更多
关键词 恒速调节系统 重复控制 动态补偿器 电力系统
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