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题名线驱动的连续体机器人设计与实现
被引量：2
- 1
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作者
郭艳婕
李升
索劭轩
杨浙帅
赵志斌
陈雪峰
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机构
西安交通大学机械工程学院
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出处
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2021年第3期98-102,共5页
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基金
西安交通大学2020年本科教学改革研究青年项目(2002Q-07)
西安交通大学2019年本科实践教学改革研究专项项目(19SJZX18)。
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文摘
面向"中国制造2025"中对机器人技术人才的需求,该文探索将产、学、研、用引入到机器人研发型人才培养机制,实施以学生为主体的项目驱动式机器人培养模式,设计制作了一种线驱动的连续体机器人。机器人本体包含3个万向节,每个关节以3根线缆拉伸控制其关节旋转。通过对机器人本体进行运动学分析,建立了机器人关节旋转角度与电机角度之间的关系。采用3-D打印方式制作完成本体,采用Arduino控制电机运动。经过多次测试,该机器人运动灵活、定位准确。
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关键词
机器人研究
连续体机器人
运动学分析
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Keywords
robot research
continuum robot
kinematics analysis
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名可重用空间碎片抓捕机器人
被引量：3
- 2
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作者
王柄权
张长龙
索劭轩
秦刘通
王鹏飞
刘金鑫
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机构
西安交通大学未来技术学院
西安交通大学机械工程学院
西安交通大学空间智能制造研究中心
中国航天科技创新研究院
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出处
《空间碎片研究》
CSCD
2023年第2期34-44,共11页
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基金
国家自然科学基金(52075415,51835009)。
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文摘
随着世界几十年来航天事业的不断发展,空间在轨物体的数量急剧攀升,空间轨道可用资源日趋紧张,空间碎片问题日益凸显,对原本有限的空间轨道资源和在轨运行航天器的安全产生了严重威胁。本文从空间碎片危害、空间碎片清理任务推动捕获技术发展等角度阐述了空间碎片清除技术的研究背景;从捕获方式实现维度对飞网、鱼叉、机械臂等方式的关键技术进行分析和总结。针对现有捕获技术在空间碎片清除方面应用所存在的问题,从技术途径角度概括了该技术的未来发展趋势并提出了一种可重用空间碎片抓捕机构。
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关键词
空间碎片
空间机械臂
捕获
清除
可重用
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Keywords
Space debris
space manipulator
capture
removal
reusable
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分类号
V526
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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题名柔性驱动实验教学系统设计及开发
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作者
索劭轩
贾友凯
杨浙帅
郭艳婕
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机构
西安交通大学机械工程学院
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出处
《高校实验室科学技术》
2022年第1期45-50,共6页
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基金
西安交通大学名课程、思政课程建设项目,新工科研究与实践项目(项目名称:智能制造对新型工程科技人才的培养需求及对策研究)
2020年教育部产学合作协同育人项目“钢丝绳摩擦磨损实验台研制与实验开发”(202002108005)
2020年西安交通大学本科教学改革研究项目“拔尖人才图学思维与工程图学研究型学习方法研究”(20BJ04Y)。
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文摘
柔性驱动系统由电机、绳索、伺服控制器等构成,采用光栅尺、编码器以及拉压力传感器测量数据,并通过开发的实验软件对数据进行采集。该实验平台涉及设计、控制、测试等多个学科,为学生应用测试技术、分析电机绳索系统创造了实验条件,能够培养学生解决复杂工程问题和实践的能力。
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关键词
柔性绳索
电机控制
数据采集
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Keywords
flexible rope
motor control
data collection
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分类号
G64
[文化科学—高等教育学]
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