机器人已被广泛应用于日常生活之中。路径规划作为机器人的主要技术之一,优秀的路径规划算法能提升机器人的工作效率、降低其使用成本,并为研究机器人的导航打下良好的基础。RRT(rapidly-exploring random trees)算法具有扩展性强的优点...机器人已被广泛应用于日常生活之中。路径规划作为机器人的主要技术之一,优秀的路径规划算法能提升机器人的工作效率、降低其使用成本,并为研究机器人的导航打下良好的基础。RRT(rapidly-exploring random trees)算法具有扩展性强的优点,但存在路径长度并非最优、光滑性差等不足,为此提出反向寻优和三次样条曲线插值以改进算法,并在MATLAB和ROS(robot operating system)系统中仿真。结果表明:改进后的RRT算法能降低路径长度,减少节点数目,提高光滑性,实现了算法的有效性。展开更多
某批次35Cr Mo合金钢252 k V气体绝缘金属封闭开关设备(GIS)机构电镀锌止动螺栓在合闸试验调节中发生断裂失效,通过化学成分分析、断口分析、硬度测试、氢脆评估试验、金相检验等方法对螺栓断裂原因进行了分析。结果表明:该止动螺栓断...某批次35Cr Mo合金钢252 k V气体绝缘金属封闭开关设备(GIS)机构电镀锌止动螺栓在合闸试验调节中发生断裂失效,通过化学成分分析、断口分析、硬度测试、氢脆评估试验、金相检验等方法对螺栓断裂原因进行了分析。结果表明:该止动螺栓断裂是由氢脆造成的,而止动螺栓发生氢脆断裂是由螺栓电镀锌后去氢工艺不当造成的。最后提出了预防螺栓氢脆断裂的改进措施。展开更多
文摘机器人已被广泛应用于日常生活之中。路径规划作为机器人的主要技术之一,优秀的路径规划算法能提升机器人的工作效率、降低其使用成本,并为研究机器人的导航打下良好的基础。RRT(rapidly-exploring random trees)算法具有扩展性强的优点,但存在路径长度并非最优、光滑性差等不足,为此提出反向寻优和三次样条曲线插值以改进算法,并在MATLAB和ROS(robot operating system)系统中仿真。结果表明:改进后的RRT算法能降低路径长度,减少节点数目,提高光滑性,实现了算法的有效性。
文摘某批次35Cr Mo合金钢252 k V气体绝缘金属封闭开关设备(GIS)机构电镀锌止动螺栓在合闸试验调节中发生断裂失效,通过化学成分分析、断口分析、硬度测试、氢脆评估试验、金相检验等方法对螺栓断裂原因进行了分析。结果表明:该止动螺栓断裂是由氢脆造成的,而止动螺栓发生氢脆断裂是由螺栓电镀锌后去氢工艺不当造成的。最后提出了预防螺栓氢脆断裂的改进措施。
