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熊剑书法作品
1
作者 熊剑 《巴蜀史志》 2023年第S01期F0003-F0003,共1页
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改进人工势场引导的双向扩展随机树路径规划算法
2
作者 衷卫声 闵志豪 +3 位作者 权略 熊剑 郭杭 张强 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期86-93,共8页
针对地面移动机器人在复杂环境之下要求规划路径实时性强、路线平滑度高、避障精确完备等需求,在快速扩展随机树算法(RRT)的基础之上,提出一种由改进人工势场法(APF)引导的双向扩展随机树算法(APF-Bi-RRT^(*))。首先,在每次迭代的过程... 针对地面移动机器人在复杂环境之下要求规划路径实时性强、路线平滑度高、避障精确完备等需求,在快速扩展随机树算法(RRT)的基础之上,提出一种由改进人工势场法(APF)引导的双向扩展随机树算法(APF-Bi-RRT^(*))。首先,在每次迭代的过程之中两棵随机树同时分别从起始点和目标点进行扩展,以加快算法收敛速度;其次,在算法随机树生长方向上,引入目标偏置策略来优化随机子节点的选取,并在随机树和障碍物中加入人工势场分量,限制路径方向选择的随机性,改进算法克服引力和斥力过大导致陷入局部最优值或目标不可达的问题;最后,在形成锯齿型规划路径之上应用一种采样优化和关键节点平滑策略,进一步缩短和平滑原路径的总距离。对比实验结果证明,该算法既克服了传统随机树算法的节点盲目扩展的问题,又兼顾了生成路径的效率和平滑性,与目标偏置RRT算法相比,在规划路径长度上减少了9.7%左右,在运行时间上缩短了65.3%左右,在算法迭代次数上减少了78.2%左右。 展开更多
关键词 改进人工势场法 双向快速扩展随机树 路径规划 曲线采样优化
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重复经颅磁刺激联合归脾汤对失眠症伴焦虑患者的疗效分析
3
作者 熊剑 许文鹏 +1 位作者 黄露 林云 《中国医学创新》 2025年第2期28-31,共4页
目的:探讨失眠症伴焦虑患者使用重复经颅磁刺激(rTMS)联合归脾汤治疗的效果。方法:随机将江西中医药大学附属医院2022年6月—2023年9月收治的失眠症伴焦虑患者80例分为对照组与观察组,各40例,对照组采用阿普唑仑常规治疗,基于此,观察组... 目的:探讨失眠症伴焦虑患者使用重复经颅磁刺激(rTMS)联合归脾汤治疗的效果。方法:随机将江西中医药大学附属医院2022年6月—2023年9月收治的失眠症伴焦虑患者80例分为对照组与观察组,各40例,对照组采用阿普唑仑常规治疗,基于此,观察组加用rTMS联合归脾汤治疗,两组均治疗4周。比较两组治疗效果、焦虑程度、睡眠质量、不良反应。结果:观察组治疗总有效率较对照组高(P<0.05);治疗后,两组汉密尔顿焦虑量表(HAMA)评分、匹兹堡睡眠质量指数(PSQI)均降低,且观察组均低于对照组(P<0.05);两组不良反应发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论:失眠症伴焦虑患者加用rTMS联合归脾汤治疗,效果满意,可改善睡眠质量,减轻焦虑,且有较高的安全性。 展开更多
关键词 失眠症 焦虑 重复经颅磁刺激 归脾汤
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重污染企业数字化转型对其ESG表现的影响及作用机制 被引量：4
4
作者 王金 洪梓涵 +1 位作者 段清清 熊剑 《科技管理研究》 CSSCI 2024年第1期192-205,共14页
采用沪深A股2009—2021年数据,利用Python爬虫技术构建不同的企业数字化转型指标,实证研究重污染企业数字化转型对其ESG表现的积极作用。研究发现,重污染企业数字化转型将会提升企业ESG表现,重污染企业数字化转型通过促进企业绿色技术... 采用沪深A股2009—2021年数据,利用Python爬虫技术构建不同的企业数字化转型指标,实证研究重污染企业数字化转型对其ESG表现的积极作用。研究发现,重污染企业数字化转型将会提升企业ESG表现,重污染企业数字化转型通过促进企业绿色技术创新和提高信息披露水平,促使企业保护生态环境、履行社会责任、提高治理能力,最终改善ESG表现。进一步研究发现在融资约束更高、中西部和北方等自然资源丰富地区、民营企业中企业数字化转型对ESG的影响会更为显著;在采用工具变量、固定效应、更换自变量和更换行业划分后结论仍然成立。研究结论从微观层面进一步验证了国家制定“双碳”目标和数字经济政策的必要性和有效性,也为我国企业在数字经济发展浪潮下实现可持续发展和绿色低碳转型提供一定的理论参考。 展开更多
关键词 企业数字化转型 ESG表现 重污染企业 绿色发展
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GNSS/IMU/LiDAR融合定位研究 被引量：1
5
作者 刘傲 郭杭 +1 位作者 熊剑 王梦莉 《全球定位系统》 CSCD 2024年第3期73-79,共7页
为提升低成本卫星接收机和惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)条件下传统组合导航定位的抗干扰性和定位精度,本文通过融合GNSS、IMU、激光雷达(laser radar,LiDAR)来提高定位的鲁棒性及定位精度.在高楼遮挡等复杂环境下由于... 为提升低成本卫星接收机和惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)条件下传统组合导航定位的抗干扰性和定位精度,本文通过融合GNSS、IMU、激光雷达(laser radar,LiDAR)来提高定位的鲁棒性及定位精度.在高楼遮挡等复杂环境下由于卫星信号丢失导致卫星定位结果降低,可通过GNSS与IMU的组合来提升导航定位的鲁棒性及其精度.如果卫星信号缺失时间过长,那么低成本条件下的GNSS/IMU组合定位精度仍不理想,本文提出利用LiDAR里程计输出的位置信息与传统组合导航通过扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)进行融合定位.实验得出:在无遮挡的环境下融合定位标准差(standard deviation,STD)精度较之卫星定位提升53.7%,均方根误差(root mean square error,RMSE)精度提升56%,较之GNSS/IMU组合定位STD精度提升37.9%,RMSE精度提升38.6%.在有遮挡的环境下融合定位STD精度较之卫星定位提升59.4%,RMSE精度提升71.3%,较之GNSS/IMU组合定位STD精度提升26.3%,RMSE精度提升33.7%. 展开更多
关键词 定位 GNSS 惯性测量单元(IMU) 激光雷达(LiDAR) 扩展卡尔曼滤波(EKF)
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智能变电站集中式保护测控装置 被引量：37
6
作者 熊剑 刘陈鑫 邓烽 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2013年第12期100-103,共4页
分析了智能变电站过程层采样值(SV)网络的数据流量,设计了基于SV组网、通用面向对象变电站事件(GOOSE)组网的集中式保护测控装置,详细叙述了集中式保护测控装置的软硬件设计方案。软件设计中除实现了一般保护测控功能外,还实现了快速母... 分析了智能变电站过程层采样值(SV)网络的数据流量,设计了基于SV组网、通用面向对象变电站事件(GOOSE)组网的集中式保护测控装置,详细叙述了集中式保护测控装置的软硬件设计方案。软件设计中除实现了一般保护测控功能外,还实现了快速母线保护、备用电源自动投入、小电流接地选线等功能。阐述了在智能变电站中集中式保护测控装置的2种应用场景。实际工程应用表明了所设计方案的可行性。 展开更多
关键词 IEC 61850 智能变电站 集中式保护测控 嵌入式平台
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不同营养条件对金鱼藻净化作用及其生理生态的影响 被引量：19
7
作者 熊剑 黄建团 +1 位作者 聂雷 肖邦定 《水生生物学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第6期1066-1072,共7页
以沉水植物金鱼藻(Ceratophyllum demersum)为研究对象,研究了较高营养条件(N:10—30 mg/L,P:1—3 mg/L)对金鱼藻去除氮、磷能力的影响,金鱼藻的含磷量、生物量与净光合作用速率对营养负荷的响应。结果表明,金鱼藻-沉积物处理系统可有... 以沉水植物金鱼藻(Ceratophyllum demersum)为研究对象,研究了较高营养条件(N:10—30 mg/L,P:1—3 mg/L)对金鱼藻去除氮、磷能力的影响,金鱼藻的含磷量、生物量与净光合作用速率对营养负荷的响应。结果表明,金鱼藻-沉积物处理系统可有效去除氮、磷(去除率80%以上),但去除效率随水中营养盐浓度的升高而下降。试验结束时各试验组金鱼藻总磷含量达7.01—13.09 mg/g(平均9.03 mg/g),显著高于对照组(2.85—3.17 mg/g,平均3.05 mg/g),表明金鱼藻可以吸收水体中的磷。营养盐对金鱼藻生长有明显抑制,其抑制作用随营养盐浓度增高而加剧,除对照组外,各试验组金鱼藻均有叶片脱落,试验结束时金鱼藻生物量降至初始生物量的48.3%—63.3%。在较高营养水体中,金鱼藻的净光合作用速率由试验开始时–0.037—0.058 mg/(g·h)显著上升至试验结束时0.18—0.44 mg/(g·h),而对照组变化不大,这表明在试验后期,随着水体营养盐浓度降低,金鱼藻开始进行恢复性生长,说明水体营养盐浓度对金鱼藻的净光合作用速率和生长速率有明显影响。金鱼藻尚不适宜作为滇池草海生态修复的先锋物种。 展开更多
关键词 金鱼藻 营养盐 净化能力 净光合作用速率
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一种陀螺量测信息辅助的快速初始对准方法 被引量：17
8
作者 熊剑 刘建业 +1 位作者 赖际舟 钱伟行 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期1455-1459,1476,共6页
惯导初始对准的精度与对准时间是衡量惯导系统性能的重要指标,由于系统的不完全可观,导致方位失准角对准精度低、对准时间长。对惯导自对准存在的问题进行了深入研究,利用奇异值分解方法分析了常规惯导自对准的可观测度,针对常规惯导自... 惯导初始对准的精度与对准时间是衡量惯导系统性能的重要指标,由于系统的不完全可观,导致方位失准角对准精度低、对准时间长。对惯导自对准存在的问题进行了深入研究,利用奇异值分解方法分析了常规惯导自对准的可观测度,针对常规惯导自对准方法未充分利用惯性器件信息的问题,增加等效东向陀螺输出作为观测量,并提出了一种基于陀螺量测信息的快速初始对准方法,在进行了可观测度分析的基础上,对该方法的收敛速度和收敛精度进行了理论证明。最后通过仿真验证了该方法的有效性,与常规初始对准方法相比,该方法在不增加其他设备的基础上可有效提高对准精度并缩短对准时间,具有重要的应用参考价值。 展开更多
关键词 惯性导航系统 静基座对准 动基座对准 奇异值分解
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GPS/INS组合导航系统中的高斯粒子滤波混和算法 被引量：9
9
作者 熊剑 郭杭 +1 位作者 熊智 周翟和 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期225-229,共5页
采用非线性滤波器的惯性组合导航系统中,非线性滤波器的精度和实时性直接决定了惯性组合导航系统的性能。计算量和精度之间的矛盾是制约粒子滤波在GPS/INS组合导航系统中应用的主要因素。在分析高斯粒子滤波算法原理的基础上,提出了一... 采用非线性滤波器的惯性组合导航系统中,非线性滤波器的精度和实时性直接决定了惯性组合导航系统的性能。计算量和精度之间的矛盾是制约粒子滤波在GPS/INS组合导航系统中应用的主要因素。在分析高斯粒子滤波算法原理的基础上,提出了一种高斯粒子滤波混和算法,对系统线性部分采用线性递推方式,对系统非线性部分采用非线性递推方式,从而提高高斯粒子滤波精度和实时性。针对GPS/INS组合导航系统,混和算法利用卡尔曼滤波的线性递推方式进行量测更新,仿真结果表明混和算法在较少粒子条件下,相对高斯粒子滤波算法精度提高20%,滤波时间降低40%。 展开更多
关键词 非线性滤波 粒子滤波 高斯粒子滤波 惯性导航系统 组合导航系统
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近30年来洞庭湖水质营养状况演变特征分析 被引量：49
10
作者 熊剑 喻方琴 +2 位作者 田琪 黄代中 李利强 《湖泊科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期1217-1225,共9页
根据19862015年30年的水质监测数据，利用湖泊水质单因子评价和综合营养状态指数（7L/)对洞庭湖水质营养状况变化趋势进行评价分析.19862015年全湖1.类水质百分比呈现极显著下降趋势，近5年来稳定在汉类水平，影响水质的污染物为总氮（... 根据19862015年30年的水质监测数据，利用湖泊水质单因子评价和综合营养状态指数（7L/)对洞庭湖水质营养状况变化趋势进行评价分析.19862015年全湖1.类水质百分比呈现极显著下降趋势，近5年来稳定在汉类水平，影响水质的污染物为总氮（TW)和总磷（TP),全湖TW浓度、TP浓度和7L/在过去30年里呈显著或极显著上升趋势，TW和TP等是洞庭湖水质类别的主要影响因子.在空间分布上,7L/、TW浓度、TP浓度和Chl.a浓度高低顺序均表现为东洞庭湖>南洞庭湖>西洞庭湖，且东洞庭湖TW浓度和Chl.a浓度与其它湖区差异显著.19862002年洞庭湖水质营养状态呈现波动上升趋势，主要与面源污染有关;20032007年富营养化趋势有所减缓,可能与期间工业污染下降和水环境容量扩大有关;但20082015年又开始明显加剧,可能是流域内工业与农业污染增加、内源污染释放与水环境容量减小造成的.30年来洞庭湖各湖区基本均处于中营养状态,但接近轻度富营养且20082010年和2015年东洞庭湖等部分湖区达到轻度富营养水平.洞庭湖近年来蓝藻门所占比例明显上升，部分湖区已经暴发蓝藻水华. 展开更多
关键词 洞庭湖 水体富营养化 水华 总氮 总磷 综合营养状态指数
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基于高斯粒子滤波的陀螺ARIMA模型辨识方法 被引量：5
11
作者 熊剑 刘建业 +1 位作者 赖际舟 郑智明 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第4期493-497,共5页
ARIMA模型是陀螺信号处理中的一种重要方法,研究ARIMA模型辨识方法对提高陀螺精度有着重要意义。针对常规ARIMA建模滤波方法应用于光纤陀螺时滤波精度较低的问题,在ARMA模型基础上建立了一种适用于中低精度光纤陀螺的非平稳随机过程的AR... ARIMA模型是陀螺信号处理中的一种重要方法,研究ARIMA模型辨识方法对提高陀螺精度有着重要意义。针对常规ARIMA建模滤波方法应用于光纤陀螺时滤波精度较低的问题,在ARMA模型基础上建立了一种适用于中低精度光纤陀螺的非平稳随机过程的ARIMA模型,提出了基于高斯粒子滤波的光纤陀螺ARIMA模型辨识方法。将光纤陀螺的ARIMA模型辨识与状态估计相结合,构建非线性的滤波模型,利用光纤陀螺实测信号进行了实验,结果表明所提出的方法能够有效地抑制光纤陀螺随机噪声,具有较高的工程应用价值。 展开更多
关键词 非线性滤波 高斯粒子滤波 ARIMA模型 光纤陀螺 惯性导航
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数字磁罗盘的研制 被引量：19
12
作者 熊剑 刘建业 +1 位作者 孙永荣 李荣冰 《传感器技术》 CSCD 北大核心 2004年第8期46-48,51,共4页
剖析了磁阻式罗盘的工作机理,并给出了磁航向角的计算方法。基于霍尼韦尔磁阻传感器,提出了一种低成本的组合式三维捷联数字磁罗盘,该数字磁罗盘具有高分辨力、高精度、低成本的优点。通过分析由磁场矢量叠加产生的罗差,提出了基于罗差... 剖析了磁阻式罗盘的工作机理,并给出了磁航向角的计算方法。基于霍尼韦尔磁阻传感器,提出了一种低成本的组合式三维捷联数字磁罗盘,该数字磁罗盘具有高分辨力、高精度、低成本的优点。通过分析由磁场矢量叠加产生的罗差,提出了基于罗差傅立叶级数的罗差模型和补偿方法。最后,对该数字磁罗盘进行了实际测试,并对测试结果进行了分析,当采用八位置法标定时,误差能限制在-0.5～+0.5之间。测试结果显示:该数字磁罗盘能够达到较高的精度,满足实际应用的要求。 展开更多
关键词 磁阻传感器 数字磁罗盘 罗差补偿
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IRF-4结合蛋白对人涎腺腺样囊性癌细胞增殖的抑制作用 被引量：6
13
作者 熊剑 简从相 +5 位作者 李鹏 范舒 申涛 常慧君 胡川闽 周继祥 《第三军医大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期554-557,共4页
目的探讨IRF-4结合蛋白(IRF-4 binding protein,IBP)对人涎腺腺样囊性癌细胞增殖的影响。方法用免疫组化(S-P法)染色技术对27例人涎腺腺样囊性癌组织和20例正常涎腺组织标本进行IBP表达的检测和分析。用脂质体法转染IBP过表达及空白对... 目的探讨IRF-4结合蛋白(IRF-4 binding protein,IBP)对人涎腺腺样囊性癌细胞增殖的影响。方法用免疫组化(S-P法)染色技术对27例人涎腺腺样囊性癌组织和20例正常涎腺组织标本进行IBP表达的检测和分析。用脂质体法转染IBP过表达及空白对照载体至人腺样囊性癌细胞株ACC2,G418筛选后建立IBP稳定表达细胞株;MTT法和平板克隆形成实验检测IBP表达对ACC2细胞增殖的影响。结果 IBP在20例正常涎腺中全部表达阳性,在27例涎腺腺样囊性癌中仅3例低表达,余皆不表达,阳性率为11.11%;将IBP转染入ACC2细胞内以后,其增殖明显受到抑制(P<0.05);同时克隆形成实验显示IBP转染组的克隆形成率明显低于空白质粒对照组(分别为48%、92%,P<0.05)。结论 IBP能明显抑制腺样囊性癌细胞的增殖。 展开更多
关键词 免疫组化 IRF-4结合蛋白 克隆形成
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债权人能够影响高管薪酬契约的制定吗——基于我国上市公司债务成本约束的视角 被引量：39
14
作者 熊剑 王金 《南开管理评论》 CSSCI 北大核心 2016年第2期42-51,共10页
我国上市公司高管薪酬制度改革正逐步推进,72家央企也于2015年1月1日正式公布并实施最新薪酬改革方案,而此时我国债权人法律保护亦不断完善,到底债权人对公司高管薪酬契约制定有何影响呢?本文基于债务成本约束视角,利用近十年我国A股上... 我国上市公司高管薪酬制度改革正逐步推进,72家央企也于2015年1月1日正式公布并实施最新薪酬改革方案,而此时我国债权人法律保护亦不断完善,到底债权人对公司高管薪酬契约制定有何影响呢?本文基于债务成本约束视角,利用近十年我国A股上市公司的数据,实证研究了债权人对公司高管薪酬激励契约产生的影响,结果发现:(1)当公司债务成本增加时,高管薪酬与业绩之间的敏感性会降低,债务成本与高管薪酬—业绩敏感性显著负相关;(2)进一步通过产权差异研究发现,相对于民企,在国企中债务成本对高管薪酬—业绩敏感性的降低作用更为显著。研究结论表明,中国的上市公司债权人能够对公司的治理决策产生影响,企业在制定管理人员薪酬契约时会考虑债权人的利益,并且在国企中会表现得更明显,债权人对高管薪酬激励在一定程度上能够起到外部监管及治理的作用,其监管作用的大小会因债务成本的高低和产权性质而有差异。 展开更多
关键词 激励契约 债务治理 债权人监管
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ArdipusillosideⅠ诱导胶质母细胞瘤细胞凋亡实验研究 被引量：6
15
作者 熊剑 章翔 +5 位作者 程光 费舟 张剑宁 曹卫东 林洪 汤海峰 《中华神经外科疾病研究杂志》 CAS 2010年第1期10-14,共5页
目的研究开发诱导胶质母细胞瘤细胞凋亡的新型抗肿瘤药物并探讨其机制。方法以U87MG、原代培养的人源性胶质母细胞瘤株和SVGp12细胞为研究对象,采用甲基噻唑基四唑(MTT)法检测ardipusillosideⅠ作用后细胞的增殖活性,通过流式细胞仪分... 目的研究开发诱导胶质母细胞瘤细胞凋亡的新型抗肿瘤药物并探讨其机制。方法以U87MG、原代培养的人源性胶质母细胞瘤株和SVGp12细胞为研究对象,采用甲基噻唑基四唑(MTT)法检测ardipusillosideⅠ作用后细胞的增殖活性,通过流式细胞仪分析细胞周期,Hoechst33342细胞核染色,透射电子显微镜观察ardipusillosideⅠ作用后细胞形态学的改变。Western blot检测细胞内FasL、Fas、caspase-8和caspase-3的蛋白表达情况。结果ArdipusillosideⅠ以时间和浓度依赖的方式显著抑制了人胶质母细胞瘤U87MG细胞和原代培养人源性胶质母细胞瘤细胞的增殖活性。随着时间的延长和浓度梯度的增加,处理组逐渐显示出典型的凋亡细胞形态学特征。ArdipusillosideⅠ明显地改变了胶质母细胞瘤的细胞周期。结论ArdipusillosideⅠ成功诱导了人脑胶质母细胞瘤U87MG细胞和原代培养的人源性胶质母细胞瘤细胞发生凋亡。 展开更多
关键词 胶质母细胞瘤 细胞凋亡 Ardipusilloside Ⅰ FAS CASPASE
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四轮车辆导航中的惯性/运动学模型组合方法 被引量：5
16
作者 熊剑 余恭敏 +1 位作者 郭杭 王吉旭 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2014年第3期188-192,共5页
在车载导航系统性能优化问题的研究中,低成本INS误差随时间累积速率较快,但不能在较长时间内单独使用,需采用其它辅助手段抑制其误差累积。针对车载GPS/INS组合导航方案,GPS在恶劣环境下不可靠、甚至完全失效,从而失去对INS误差抑制作... 在车载导航系统性能优化问题的研究中,低成本INS误差随时间累积速率较快,但不能在较长时间内单独使用,需采用其它辅助手段抑制其误差累积。针对车载GPS/INS组合导航方案,GPS在恶劣环境下不可靠、甚至完全失效,从而失去对INS误差抑制作用的问题,提出一种利用车辆运动学模型辅助INS的方法。根据车辆运动学模型和非完整约束条件推算出车辆位置和速度信息,并利用推算信息辅助车载惯性导航系统,从而抑制纯惯导情况下导航误差迅速发散的问题。仿真结果表明,改进方法能将INS的误差抑制在一定范围内,同时,在引入非完整性约束条件后,车辆东向、北向速度误差有界。因而可以作为车载惯性导航系统在GPS失效时的一种有效辅助手段。 展开更多
关键词 运动学模型 非完整性约束条件 惯性导航系统 组合导航 组合滤波
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改进的Active Bat室内超声波定位方法 被引量：7
17
作者 熊剑 周先赞 +1 位作者 郭杭 衷卫声 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2017年第1期101-105,共5页
针对Active Bat室内超声波位方法中定位精度受环境温度、硬件延时误差、时间同步误差等的影响,提出了改进的Active Bat室内超声波定位方法。该方法在Active Bat室内超声波定位系统结构基础上设立一个参考节点,通过参考节点定位坐标与实... 针对Active Bat室内超声波位方法中定位精度受环境温度、硬件延时误差、时间同步误差等的影响,提出了改进的Active Bat室内超声波定位方法。该方法在Active Bat室内超声波定位系统结构基础上设立一个参考节点,通过参考节点定位坐标与实际位置坐标获取位置误差修正数,修正定位终端定位误差,以提高定位精度。室内环境下进行实验数据采集、解算、对比分析,实验验证表明,常规的Active Bat室内超声波定位定位平均误差为6.93cm;该方法定位平均误差为1.86cm。该方法可以有效提高室内定位精度,定位精度提高了接近73.16%。 展开更多
关键词 ACTIVE BAT 超声波定位 误差修正
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基于加性四元数的SINS/CNS非线性紧组合方法 被引量：3
18
作者 熊剑 魏林生 +1 位作者 郭杭 屈蔷 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期596-600,共5页
针对SINS/CNS组合导航系统中的非线性特性,提出了基于加性四元数的SINS/CNS非线性紧组合方法。从捷联惯性导航系统误差非线性建模和天文角度非线性量测两个方面出发,推导了基于加性四元数的捷联惯导误差传播特性,构建了天文导航的非线... 针对SINS/CNS组合导航系统中的非线性特性,提出了基于加性四元数的SINS/CNS非线性紧组合方法。从捷联惯性导航系统误差非线性建模和天文角度非线性量测两个方面出发,推导了基于加性四元数的捷联惯导误差传播特性,构建了天文导航的非线性量测模型,采用二阶插值滤波算法实现了SINS和CNS的非线性信息融合。计算机仿真显示,SINS/CNS非线性紧组合方法充分考虑系统的非线性特性,机动情况下的峰值误差较小,相对线性紧组合方法导航精度提高约15%。 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 天文导航系统 加性四元数 组合导航 非线性滤波
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基于CDMA-TDMA结合的室内超声波定位方法 被引量：3
19
作者 熊剑 周先赞 +3 位作者 陆泽橼 郭杭 庞才杰 衷卫声 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期125-129,共5页
采用码分多址(CDMA)方式进行室内超声波定位,其相关运算量较大。针对这一问题,该文提出了基于码分多址-时分多址(CDMA-TDMA)结合的室内超声波定位方法。通过TDMA技术分时段发射经过CDMA编码后的超声波信号,利用到达时间差(TDOA)测距算... 采用码分多址(CDMA)方式进行室内超声波定位,其相关运算量较大。针对这一问题,该文提出了基于码分多址-时分多址(CDMA-TDMA)结合的室内超声波定位方法。通过TDMA技术分时段发射经过CDMA编码后的超声波信号,利用到达时间差(TDOA)测距算法计算出未知目标的位置。采用MATLAB进行仿真,仿真试验中对4个信标分两个时间段发送的超声波信号进行发射与接收。结果表明,基于CDMA-TDMA结合的室内超声波定位方法能有效识别出信标节点,同时降低超声波CDMA定位方法中相关运算的计算量。 展开更多
关键词 超声波 相关运算 码分多址 时分多址 室内定位
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方位大失准角的捷联惯导非线性快速对准研究 被引量：4
20
作者 熊剑 魏林生 +1 位作者 郭杭 刘蓉 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2013年第8期6-9,32,共5页
捷联惯性导航系统初始对准中,当方位失准角为大角度时,常规的基于一阶线性化的小角度惯导误差方程不能准确描述系统的误差传播特性,捷联惯导的初始对准可归结为非线性状态估计问题。针对方位大失准角情况,本文提出基于UKF的方位大失准... 捷联惯性导航系统初始对准中,当方位失准角为大角度时,常规的基于一阶线性化的小角度惯导误差方程不能准确描述系统的误差传播特性,捷联惯导的初始对准可归结为非线性状态估计问题。针对方位大失准角情况,本文提出基于UKF的方位大失准角非线性快速对准方案,该方案增加陀螺信息作为新的观测量,可提高方位失准角的对准速度。仿真结果表明,本文所提出的方案能够适用于方位大失准角情况下的捷联惯性导航系统快速对准。 展开更多
关键词 非线性滤波 UKF 捷联惯导 初始对准
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