柔性臂杆、柔性关节空间机械臂T-S模糊轨迹跟踪及双柔振动并行综合控制 被引量：7

1

作者 洪昭斌 陈力 李文望 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第15期2020-2026,共7页

针对存在参数不确定和外界干扰的柔性臂杆、柔性关节空间机械臂追踪期望运动的问题,设计了基于T-S模糊模型的滑模鲁棒控制方案和双柔性振动并行控制方案。首先,设计了关节柔性补偿器以提高系统的等效关节刚度。其次,利用反馈线性化技术... 针对存在参数不确定和外界干扰的柔性臂杆、柔性关节空间机械臂追踪期望运动的问题,设计了基于T-S模糊模型的滑模鲁棒控制方案和双柔性振动并行控制方案。首先,设计了关节柔性补偿器以提高系统的等效关节刚度。其次,利用反馈线性化技术建立了系统追踪期望轨迹的误差动力学方程,通过对系统Lyapunov稳定性证明来选择滑模控制参数;简化并改进T-S模糊推理规则,提出了模糊滑模鲁棒控制方法,可解决滑模控制的抖振问题并具有计算量少、控制力矩小的优点。再次,提出了柔性臂杆振动模态的直接反馈控制方案,解决了双柔性并行综合控制的问题。最后,运用逐步仿真的方法,对比仿真结果,证实了所设计轨迹跟踪、双柔性并行综合控制方案的有效性和稳定性。 展开更多

关键词 空间机械臂 柔性臂杆-柔性关节 参数不确定 T-S模糊滑模控制 双柔性并行控制

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漂浮基柔性空间机械臂基于奇异摄动法的模糊控制和柔性振动主动控制 被引量：19

2

作者 洪昭斌 陈力 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期35-41,共7页

讨论在载体位置不受控、姿态受控情况下,自由漂浮柔性空间机械臂载体姿态与关节轨迹跟踪的模糊控制及柔性振动主动控制问题。利用拉格朗日假设模态法并结合系统动量守恒关系,建立柔性空间机械臂系统的动力学方程。以此为基础,使用奇异... 讨论在载体位置不受控、姿态受控情况下,自由漂浮柔性空间机械臂载体姿态与关节轨迹跟踪的模糊控制及柔性振动主动控制问题。利用拉格朗日假设模态法并结合系统动量守恒关系,建立柔性空间机械臂系统的动力学方程。以此为基础,使用奇异摄动法和两种时间尺度的假设,将系统分解为轨迹跟踪控制和振动控制可分开设计的奇异摄动系统。对于快变子系统,设计PD控制器来对柔性杆件的振动进行主动抑制;同时,设计解耦的模糊逻辑控制器来保证慢变子系统载体姿态及关节轨迹的跟踪。由于在系统动力学方程的推导中消去柔性空间机械臂载体位置项,该模糊控制器还同时具有不需要测量反馈载体位置、移动速度、移动加速度项的优点。最后的数值仿真结果证实了所设计控制器的有效性。 展开更多

关键词 漂浮基柔性空间机械臂 模糊控制 振动主动控制 关节空间

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基于混合轨迹的柔性空间机械臂神经网络控制 被引量：10

3

作者 洪昭斌 陈力 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期138-143,共6页

讨论了基于混合轨迹的漂浮基柔性空间机械臂的载体姿态、关节协调运动及柔性振动的滑模神经网络控制器设计问题。为了对柔性空间机械臂系统的柔性振动进行主动控制,基于虚拟控制力观念生成了能同时反映姿态、关节运动的期望轨迹和柔性... 讨论了基于混合轨迹的漂浮基柔性空间机械臂的载体姿态、关节协调运动及柔性振动的滑模神经网络控制器设计问题。为了对柔性空间机械臂系统的柔性振动进行主动控制,基于虚拟控制力观念生成了能同时反映姿态、关节运动的期望轨迹和柔性振动的混合轨迹。基于该混合轨迹,利用神经网络逼近系统未知部分,提出了柔性空间机械臂协调运动的滑模神经网络器控制方案,该控制方案可在保证轨迹跟踪的同时对柔性杆的振动进行主动抑制。对一平面刚柔空间机械臂系统进行了数值仿真,仿真结果证实了所设计控制器的有效性。 展开更多

关键词 柔性空间机械臂 混合轨迹 滑模神经网络控制 柔性振动控制 参数未知

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漂浮基双臂空间机器人系统的模糊神经网络自学习控制 被引量：17

4

作者 洪昭斌 陈力 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第5期435-439,共5页

讨论了载体位置、姿态均不受控制的情况下自由漂浮双臂空间机器人系统的高斯基模糊神经网络自学习控制问题.此类空间机器人系统严格遵守动量守恒和角动量守恒,所以其动力学方程表现出强烈的非线性性质.将神经网络与模糊控制相结合,即利... 讨论了载体位置、姿态均不受控制的情况下自由漂浮双臂空间机器人系统的高斯基模糊神经网络自学习控制问题.此类空间机器人系统严格遵守动量守恒和角动量守恒,所以其动力学方程表现出强烈的非线性性质.将神经网络与模糊控制相结合,即利用神经网络进行模糊推理,可使模糊控制具有自学习能力.在此基础上,设计了双臂空间机器人系统关节空间的高斯基模糊神经网络自学习控制方案.系统的数值仿真证实了该方法的有效性. 展开更多

关键词 空间机器人 模糊神经网络 关节空间

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柔性空间机械臂协调运动的鲁棒神经网络控制及柔性振动PD反馈控制 被引量：6

5

作者 洪昭斌 陈力 李文望 《力学季刊》 CSCD 北大核心 2014年第1期98-104,共7页

针对具有未知惯性参数柔性空间机械臂系统的动力学和柔性振动控制问题,设计了基于奇异摄动理论的载体、关节铰轨迹跟踪的鲁棒神经网络控制算法和柔性振动反馈PD控制算法.首先,构建神经网络函数逼近慢变子系统的综合建模误差,设计载体、... 针对具有未知惯性参数柔性空间机械臂系统的动力学和柔性振动控制问题,设计了基于奇异摄动理论的载体、关节铰轨迹跟踪的鲁棒神经网络控制算法和柔性振动反馈PD控制算法.首先,构建神经网络函数逼近慢变子系统的综合建模误差,设计载体、关节铰协调运动鲁棒控制算法,同时,通过稳定性分析选择神经网络自适应律;应用PD反馈控制来主动控制并消除快变子系统的柔性振动模态.仿真结果表明,所设计的控制算法解决了系统参数未知等因素带来的影响,能快速准确地进行轨迹追踪,同时,柔性杆的振动模态得到明显抑制,在2秒后基本消除. 展开更多

关键词 柔性空间机械臂 参数未知 鲁棒神经网络 振动控制

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具有未知参数漂浮基双臂空间机器人惯性空间复合自适应控制 被引量：7

6

作者 洪昭斌 陈力 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期12-16,共5页

讨论了载体位置与姿态均不受控制情况下具有未知参数的漂浮基双臂空间机器人系统惯性空间的复合自适应控制问题。为了克服空间机器人系统控制方程关于惯性参数的非线性性质,空间机器人被表示为欠驱动形式的机器人系统,其优点在于保持了... 讨论了载体位置与姿态均不受控制情况下具有未知参数的漂浮基双臂空间机器人系统惯性空间的复合自适应控制问题。为了克服空间机器人系统控制方程关于惯性参数的非线性性质,空间机器人被表示为欠驱动形式的机器人系统,其优点在于保持了系统动力学方程关于惯性参数的线性性质。对系统的运动学分析表明,联系两个机械臂末端运动速度与机器人关节角速度的增广广义Jacobi关系亦可以表示为一组惯性参数的线性函数。以此为基础,针对系统参数不确定的情况,设计了空间机器人系统跟踪惯性空间期望运动轨迹的复合自适应控制方案。系统的数值仿真证实了控制方法的有效性。 展开更多

关键词 漂浮基双臂空间机器人 增广变量法 复合自适应控制 未知参数

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双臂空间机器人关节运动的一种增广自适应控制方法 被引量：9

7

作者 洪昭斌 陈力 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第4期347-352,共6页

讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,具有未知参数的自由漂浮双臂空间机器人系统的自适应控制问题.由于此类机器人系统具有结合系统动量及动量矩守恒关系得到完全能控形式的系统动力学方程,以及系统惯性参数不符合惯常的线性函数关... 讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,具有未知参数的自由漂浮双臂空间机器人系统的自适应控制问题.由于此类机器人系统具有结合系统动量及动量矩守恒关系得到完全能控形式的系统动力学方程,以及系统惯性参数不符合惯常的线性函数关系的特点,因而地面机器人的控制方法在此难以直接推广应用.为了克服上述难点,仅将系统动量守恒关系耦合到系统动力学方程当中,而不耦合系统动量矩守恒关系,结果得到一组欠驱动形式的系统动力学方程.该系统动力学方程的优点是关于一组组合惯性参数能保持惯常的线性函数关系.以此为基础,并借助增广变量法,针对双臂空间机器人末端爪手所持载荷参数未知的情况,设计了关节空间轨迹跟踪的自适应控制方案.该控制方案的显著优点为,不需要测量、反馈双臂空间机器人漂浮基的位置、移动速度和移动加速度.系统的数值仿真,证实了方法的有效性. 展开更多

关键词 漂浮基双臂空间机器人 增广变量法 自适应控制

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漂浮基柔性空间机械臂关节运动的拟增广自适应控制及柔性振动实时主动抑制 被引量：4

8

作者 洪昭斌 陈力 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期200-206,共7页

讨论了载体位置、姿态均不受控情况下,自由漂浮柔性空间机械臂系统关节运动的拟增广自适应控制和柔性振动实时主动抑制问题。此类机器人系统的特点在于:结合系统动量及动量矩守恒关系得到的完全能控形式的系统动力学方程,关于系统惯性... 讨论了载体位置、姿态均不受控情况下,自由漂浮柔性空间机械臂系统关节运动的拟增广自适应控制和柔性振动实时主动抑制问题。此类机器人系统的特点在于:结合系统动量及动量矩守恒关系得到的完全能控形式的系统动力学方程,关于系统惯性参数不符合惯常的线性函数关系,因此地面机器人的控制方法在此难以直接推广应用。为了克服上述难点,我们仅将系统动量守恒关系耦合到系统动力学方程当中,而不耦合系统动量矩守恒关系,结果得到一组欠驱动形式的系统动力学方程。其优点在于,系统动力学方程关于一组组合惯性参数保持惯常的线性函数关系。以此为基础,设计了具有未知参数柔性空间机械臂关节轨迹跟踪的拟增广自适应控制方案。并根据柔性子系统的动力学特性,设计了一个基于反馈的自适应控制方案来对柔性杆的振动进行快速实时的抑制。所提出的控制方案还具有不需要测量、反馈载体位置、移动速度和移动加速度的显著优点。系统的数值仿真,证实了方法的有效性。 展开更多

关键词 漂浮基柔性空间机械臂 自适应控制 增广变量法 实时抑振 未知参数

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基于神经网络的漂浮基空间机械臂的自学习模糊控制 被引量：6

9

作者 洪昭斌 陈力 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2009年第7期976-980,共5页

讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,自由漂浮空间机械臂的高斯基神经网络自学习模糊控制问题。由于此类空间机械臂严格遵守动量守恒和动量矩守恒,其动力学方程表现出强烈的非线性性质。结合神经网络和模糊控制,即利用神经网络来实... 讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,自由漂浮空间机械臂的高斯基神经网络自学习模糊控制问题。由于此类空间机械臂严格遵守动量守恒和动量矩守恒,其动力学方程表现出强烈的非线性性质。结合神经网络和模糊控制,即利用神经网络来实现模糊推理可使模糊控制具有自学习能力,在此基础上,设计了空间机械臂关节空间的高斯基神经网络自学习模糊控制方案。该控制方案的显著优点为,不需要测量、反馈漂浮基的位置、移动速度和移动加速度。 展开更多

关键词 空间机械臂 模糊神经网络 关节空间

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双臂空间机器人相对载体运动的增广自适应控制方法 被引量：4

10

作者 洪昭斌 陈力 《力学季刊》 CSCD 北大核心 2007年第3期375-381,共7页

本文讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基双臂空间机器人末端爪手基联坐标系内轨迹跟踪的自适应控制问题。系统运动学、动力学分析结果表明,结合系统动量守恒关系得到的双臂空间机器人系统动力学方程,可以表示为一组新的适当... 本文讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基双臂空间机器人末端爪手基联坐标系内轨迹跟踪的自适应控制问题。系统运动学、动力学分析结果表明,结合系统动量守恒关系得到的双臂空间机器人系统动力学方程,可以表示为一组新的适当选择的系统组合惯性参数的线性函数;从而克服了惯常的空间机器入系统动力学方程,关于系统惯性参数呈非线性函数关系的难点。以此为基础,并借助于增广变量法,针对双臂空间机器人末端爪手所持载荷参数未知的情况,设计了漂浮基双臂空间机器人末端爪手基联坐标系内轨迹跟踪的增广自适应控制方案。提出的控制方案具有不需要反馈、测量漂浮基的位置、移动速度及移动加速度的显著优点。系统数值仿真,证实了方法的有效性。 展开更多

关键词 漂浮基双臂空间机器人 基联坐标系 增广自适应控制

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漂浮基空间机械臂基于速度滤波器的鲁棒控制 被引量：2

11

作者 洪昭斌 陈力 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期367-371,389,共6页

讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,自由漂浮空间机械臂基于速度滤波器的姿态、关节协调运动鲁棒跟踪控制问题。系统动力学分析的结果表明,结合系统总质心定义得到的系统动力学方程为系统惯性参数的线性函数,而由动力学方程得到的... 讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,自由漂浮空间机械臂基于速度滤波器的姿态、关节协调运动鲁棒跟踪控制问题。系统动力学分析的结果表明,结合系统总质心定义得到的系统动力学方程为系统惯性参数的线性函数,而由动力学方程得到的控制方程系数也可以表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数。以此为基础,针对末端抓取载荷未知及仅有精确姿态、关节位置反馈的情况下,利用速度滤波器生成关节空间的伪速度,设计了基于伪速度的关节轨迹鲁棒跟踪控制方案。该控制方案的显著优点为不需要测量、反馈漂浮基的位置、移动速度、移动加速度和载体姿态及各关节铰的转动速度、转动加速度。系统的数值仿真,证实了方法的有效性。 展开更多

关键词 漂浮基空间机械臂 速度滤波器 鲁棒控制 协调运动

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参数不确定漂浮基柔性空间机械臂载体姿态、关节协调运动及柔性振动主动抑制的混合控制方案 被引量：1

12

作者 洪昭斌 陈力 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2010年第11期94-99,共6页

讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,漂浮基柔性空间机械臂系统可保证载体姿态、关节角协调运动变结构控制鲁棒性并同时抑制所产生柔性振动的混合控制方案。该变结构控制仅设计来完成渐近解耦的载体姿态及关节角轨迹追踪,而不能对柔... 讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,漂浮基柔性空间机械臂系统可保证载体姿态、关节角协调运动变结构控制鲁棒性并同时抑制所产生柔性振动的混合控制方案。该变结构控制仅设计来完成渐近解耦的载体姿态及关节角轨迹追踪,而不能对柔性振动模态进行控制;为了主动抑制柔性杆的振动,使用虚拟控制力的观念生成了变结构控制所需的混合轨迹,从而为柔性空间机械臂设计了追踪混合轨迹的混合控制方案。数值仿真结果证实了该混合控制方案在系统参数不确定情况下,能够使载体姿态及机械臂关节角稳定地追踪期望轨迹并对所产生的柔性振动进行主动抑制。 展开更多

关键词 漂浮基柔性空间机械臂 混合控制 变结构控制 柔性振动控制 虚拟控制力 不确定参数

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空间柔性机械臂惯性空间混合增广变结构控制算法 被引量：1

13

作者 洪昭斌 李文望 陈水宣 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2014年第3期44-49,共6页

针对具有未知惯性参数柔性空间机械臂末端位置的控制问题,分析了系统的运动学、动力学特性,设计了末端爪手追踪期望运动的增广变结构控制算法;针对柔性杆的振动问题,应用模态虚拟控制法构建了耦合了柔性模态虚拟控制误差的混合期望轨迹... 针对具有未知惯性参数柔性空间机械臂末端位置的控制问题,分析了系统的运动学、动力学特性,设计了末端爪手追踪期望运动的增广变结构控制算法;针对柔性杆的振动问题,应用模态虚拟控制法构建了耦合了柔性模态虚拟控制误差的混合期望轨迹,并最终设计了混合增广变结构控制算法。仿真结果表明:所设计的混合控制算法适用于系统参数未知的情况,保证了机械臂末端能追踪其期望轨迹,同时显著抑制了柔性杆的振动模态。 展开更多

关键词 柔性空间机械臂 参数未知 增广变结构控制 模态虚拟控制

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漂浮基空间机械臂T-S模糊鲁棒控制

14

作者 洪昭斌 李文望 《厦门理工学院学报》 2016年第1期8-13,共6页

针对存在参数不确定和外界干扰的空间机械臂,利用反馈线性化技术建立了系统追踪期望轨迹的误差动力学方程,设计系统追踪期望运动的滑模鲁棒控制方案,并通过系统Lyapunov稳定性证明选择滑模控制参数;简化并改进T-S模糊推理规则,设计模糊... 针对存在参数不确定和外界干扰的空间机械臂,利用反馈线性化技术建立了系统追踪期望轨迹的误差动力学方程,设计系统追踪期望运动的滑模鲁棒控制方案,并通过系统Lyapunov稳定性证明选择滑模控制参数;简化并改进T-S模糊推理规则,设计模糊滑模鲁棒控制方法;运用逐步仿真的方法对空间机械臂追踪期望运动各种情况进行数值分析.仿真结果证实了所设计的T-S模糊滑模鲁棒控制方案的有效性和稳定性,它可解决传统滑模控制的抖振问题并具有计算量少、控制力矩小的优点,可提高系统轨迹跟踪的精度. 展开更多

关键词 空间机械臂 滑模鲁棒控制 T-S模糊模型 控制参数 外界干扰

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空间机械臂冲击动力学建模及冲击后运动控制

15

作者 洪昭斌 唐晓腾 《厦门理工学院学报》 2013年第2期29-33,共5页

通过对漂浮基空间机械臂冲击动力学的建模,计算出完成抓取操作后空间机械臂各关节的运动速度,从而为数值仿真计算提供初始条件.针对目标物体及空间机械臂系统惯性参数存在未知的情况,设计了冲击后空间机械臂及目标物体组合系统的载体姿... 通过对漂浮基空间机械臂冲击动力学的建模,计算出完成抓取操作后空间机械臂各关节的运动速度,从而为数值仿真计算提供初始条件.针对目标物体及空间机械臂系统惯性参数存在未知的情况,设计了冲击后空间机械臂及目标物体组合系统的载体姿态及关节运动滑模神经网络控制,并对平面自由漂浮空间机械臂系统抓取目标物体的操作及冲击后控制进行了数值仿真.仿真结果表明,空间机械臂抓取目标物体时的冲击对系统有重大的影响,所设计的控制方案可保证系统对期望运动的追踪. 展开更多

关键词 空间机械臂 冲击动力学 滑模控制 神经网络

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减少产学研合作中信息不对称现象的“梯度”模型的建立及培育

16

作者 王建 袁景阳 洪昭斌 《赤峰学院学报（自然科学版）》 2016年第18期204-207,共4页

为减少产学研合作中信息不对称现象,以中小企业和在产学研合作中以被动姿态呈现的高校和科研院所为研究对象,提出了基于"梯度"模型的产学研合作模式.在分析和总结相关研究文献的基础上,明确了研究对象,给出了的"梯度&qu... 为减少产学研合作中信息不对称现象,以中小企业和在产学研合作中以被动姿态呈现的高校和科研院所为研究对象,提出了基于"梯度"模型的产学研合作模式.在分析和总结相关研究文献的基础上,明确了研究对象,给出了的"梯度"模型的概念,阐述了"梯度"模型的内涵,分析了其主要特点,探讨了其培育机制的建立,可为加强高校和科研院所与中小企业的产学研合作提供思路. 展开更多

关键词 产学研合作 “梯度”模型 信息不对称 培育机制

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具有对称斜装动量轮的再入体动力学分析与姿态鲁棒控制

17

作者 陈水宣 王少敏 +1 位作者 洪昭斌 王伟东 《厦门大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期271-279,共9页

[目的]针对动量轮再入体姿态控制中存在转矩控制不足的问题进行研究.[方法]提出一种均匀对称斜装的动量轮布局,并利用拉格朗日第二类方程建立动量轮再入体的姿态动力学模型.基于动力学模型设计一种积分滑模综合控制策略,该策略考虑输入... [目的]针对动量轮再入体姿态控制中存在转矩控制不足的问题进行研究.[方法]提出一种均匀对称斜装的动量轮布局,并利用拉格朗日第二类方程建立动量轮再入体的姿态动力学模型.基于动力学模型设计一种积分滑模综合控制策略,该策略考虑输入饱和对系统的影响,利用非线性扰动观测器对系统的不确定项进行估计.[结果]仿真与再入体模拟实验显示:在同样的控制需求下,本文提出的对称斜装动量轮布局所提供的最大转矩输出相较于传统正交的动量轮布局下降了60%.在引入输入饱和补偿的控制器作用下,控制输入可以更快地脱离饱和状态,再入体在4 s内稳定跟踪期望信号,稳定跟踪误差小于0.07°.[结论]本文提出的对称斜装动量轮布局通过动量轮之间的耦合,提高了动量轮的利用效率.相较于传统滑模控制,本文提出的积分滑模综合控制策略在再入体姿态控制上有抖振低、相对超调量小、鲁棒性高的优点,可有效地对再入体的姿态调整进行精确控制. 展开更多

关键词 动量轮 再入体 积分滑模 非线性扰动观测器 抖振抑制 输入饱和

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海洋陶瓷出水文物表面的固态CO2微粒清洗研究

18

作者 王阳 洪昭斌 +1 位作者 陈水宣 魏青松 《清洗世界》 CAS 2020年第9期6-9,共4页

海洋出水文物的表面清污是文物修复工程中的重要环节,传统的化学试剂清洗工艺对于人体和环境容易造成危害。基于固态CO2微粒喷射清洗技术,通过进行流体仿真选取适当的喷嘴结构参数,对某沉船出水瓷器块的表面沉积物进行表面清污测试,并辅... 海洋出水文物的表面清污是文物修复工程中的重要环节,传统的化学试剂清洗工艺对于人体和环境容易造成危害。基于固态CO2微粒喷射清洗技术,通过进行流体仿真选取适当的喷嘴结构参数,对某沉船出水瓷器块的表面沉积物进行表面清污测试,并辅以SEM扫描电镜对实验前后沉积物成分含量进行分析。试验结果表明固态CO2微粒喷射清洗对附着于瓷器表面的沉积物清洗效果较好。 展开更多

关键词 固态CO2微粒喷射清洗 流体仿真 喷嘴结构参数 清洗效果

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一种改进的移动机器人路径规划A*算法

19

作者 洪昭斌 杨海杰 +1 位作者 陈水宣 袁和平 《厦门理工学院学报》 2023年第1期49-56,共8页

在路径规划中,针对传统的A*算法存在的搜索效率低、路径转向次数多及路径不平滑等问题,提出了一种改进的A*算法。该算法采用自适应搜索邻域并叠加跳点搜索策略来扩展子节点,以确保在不影响算法搜索效率的前提下缩短路径长度和减少路径... 在路径规划中,针对传统的A*算法存在的搜索效率低、路径转向次数多及路径不平滑等问题,提出了一种改进的A*算法。该算法采用自适应搜索邻域并叠加跳点搜索策略来扩展子节点,以确保在不影响算法搜索效率的前提下缩短路径长度和减少路径转向次数;根据被扩展路径与最近障碍物的距离,进一步筛选子节点,以加强路径的安全性;对估价函数进行优化,以提高算法的搜索效率;对A*算法规划的路径使用引入虚拟控制点的3次B样条曲线进行平滑处理,以消除路径转折点处的尖峰,使路径更短、更平滑。仿真结果表明,改进算法在进行路径规划时,相比4邻域A*算法,搜索时间减少17.5%,路径长度减少8.1%,路径转向次数减少56.5%,转角总和减少76.2%;相比8邻域A*算法,搜索时间减少14.1%,路径长度和路径转向次数相近,转角总和减少57.4%,且lo,min增大,路径更安全。 展开更多

关键词 移动机器人 路径规划 A*算法 扩展方式 估价函数 平滑处理

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贝叶斯超参数优化的浅层神经网络轴承故障诊断方法 被引量：1

20

作者 郭炳廷 陈水宣 +1 位作者 洪昭斌 袁和平 《厦门理工学院学报》 2022年第1期10-15,共6页

为实现轴承故障的精确诊断,采用特征排列的方法分析轴承振动的数值特征,通过贝叶斯超参数优化方法调整神经元数量来拟合轴承振动特征,并用Dropout解决过拟合问题,提出一种基于贝叶斯超参数优化方法的浅层神经网络轴承故障诊断方法。实... 为实现轴承故障的精确诊断,采用特征排列的方法分析轴承振动的数值特征,通过贝叶斯超参数优化方法调整神经元数量来拟合轴承振动特征,并用Dropout解决过拟合问题,提出一种基于贝叶斯超参数优化方法的浅层神经网络轴承故障诊断方法。实验表明,在各种阈值下,采用该方法的轴承故障诊断综合评价指标AUC达到99.8%,性能指标高于传统故障诊断方法。 展开更多

关键词 轴承故障 诊断方法 浅层人工神经网络 贝叶斯超参数优化 模式识别

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