基于旋转矢量误差模型的舰载机大失准角传递对准技术(英文) 被引量：6

1

作者 汪湛清 李丽华 +1 位作者 刘昕 张延顺 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期723-729,共7页

为实现舰载机大方位失准角条件下的快速传递对准,提出采用旋转矢量误差模型。分别推导了速度匹配和速度加角速度匹配的量测模型。为解决非线性滤波器的稳定性和快速性,提出采用平方根无迹卡尔曼滤波SRUKF来估计失准角。仿真结果表明,旋... 为实现舰载机大方位失准角条件下的快速传递对准,提出采用旋转矢量误差模型。分别推导了速度匹配和速度加角速度匹配的量测模型。为解决非线性滤波器的稳定性和快速性,提出采用平方根无迹卡尔曼滤波SRUKF来估计失准角。仿真结果表明,旋转矢量误差模型相对于非线性的欧拉角误差模型有更高的估计精度。在海况引起的摇摆运动下,运用速度加角速度匹配方法可以在50 s内完成对准,此时水平精度达到20?以内,航向精度达到1?以内。由此表明所提出的算法可以满足舰载机传递对准快速性和精确性的要求。 展开更多

关键词 传递对准 舰载机 旋转矢量误差模型 平方根无迹卡尔曼滤波

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消除舒拉振荡误差的理论与实践 被引量：4

2

作者 汪湛清 房建成 +1 位作者 汪顺亭 王志强 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期395-399,共5页

惯性导航系统的舒拉振荡误差,不仅影响速度、姿态、位置等导航参数精度,而且严重影响系统重调或位置更新效果,是长航时惯性导航系统必须解决的问题。采用经典控制理论的阻尼网络衰减舒拉振荡,是国内外经典专著介绍和实践的设计方法。这... 惯性导航系统的舒拉振荡误差,不仅影响速度、姿态、位置等导航参数精度,而且严重影响系统重调或位置更新效果,是长航时惯性导航系统必须解决的问题。采用经典控制理论的阻尼网络衰减舒拉振荡,是国内外经典专著介绍和实践的设计方法。这种以破坏纯惯性解算无干扰条件为代价的传统方法,生成了"阻尼"和"无阻尼"这对互为悖论的矛盾,带来许多经典控制理论无法解决的问题。试图利用现代控制理论,在保持纯惯性解算模式不被干扰破坏的条件下,消除舒拉振荡误差。仿真试验给出满意的理想结果,证明利用现代控制理论解决阻尼问题的优越性能。 展开更多

关键词 惯性导航系统 水平阻尼 舒拉振荡 模型参数辨识 最优控制 估计控制分离原则 现代控制理论

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惯性导航系统水下校准新方法 被引量：4

3

作者 汪湛清 房建成 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期467-471,共5页

惯性导航系统(INS)能够通过其核心元件即惯性测量元件测量自身运动,因而作为一种自主式的导航系统而得到广泛应用。INS测得的位置信息在短时间内具有较高的精度,然而当运载体INS长时间工作在水下时,位置误差随时间积累而逐渐漂移。目前... 惯性导航系统(INS)能够通过其核心元件即惯性测量元件测量自身运动,因而作为一种自主式的导航系统而得到广泛应用。INS测得的位置信息在短时间内具有较高的精度,然而当运载体INS长时间工作在水下时,位置误差随时间积累而逐渐漂移。目前,可以通过惯导/无线电/卫星/天文等组合导航方式来进行惯导积累误差校准。由于水下不透明空间限制了无线电、卫星导航、天文导航等技术的水下应用,INS在水下无法用这些手段校准,因此需要寻求解决水下惯导校准的新方法。通过分析水声定位系统的几种标准类型及其与INS组合的可行性,提出超短基线(SSBL)系统与INS组合,用以解决运载体惯导系统水下校准的新方法,同时给出INS/SSBL的原理算法。 展开更多

关键词 惯性导航 组合导航 水声定位 水下校准

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水下运载体集群定位导航信息生成技术研究 被引量：3

4

作者 汪湛清 汪顺亭 《舰船科学技术》 2010年第2期3-6,共4页

水下运载体集群多目标协同活动条件下,实时获取多目标准确定位导航信息,是完成任务的重要保障。本文介绍了水声定位技术的几种类型,分析了用惯性/水声组合导航技术解决此问题的可行性,文章最后给出了水下运载体集群多目标定位导航信息... 水下运载体集群多目标协同活动条件下,实时获取多目标准确定位导航信息,是完成任务的重要保障。本文介绍了水声定位技术的几种类型,分析了用惯性/水声组合导航技术解决此问题的可行性,文章最后给出了水下运载体集群多目标定位导航信息生成方案。 展开更多

关键词 惯性导航 水声定位

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船体变形的监测方法及其对航向姿态信息的修正 被引量：29

5

作者 汪顺亭 汪湛清 +1 位作者 朱昀炤 王博 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第6期635-641,共7页

分析了船体变形的原因、种类,以及船体变形对航姿信息的影响;介绍了监测船体变形的四种结构力学方法和包括惯性测量匹配法在内的三种船舶航行实时监测法,以及GPS姿态测量在船体变形监测中的应用。着重讨论了惯性测量匹配法测定船体变形... 分析了船体变形的原因、种类,以及船体变形对航姿信息的影响;介绍了监测船体变形的四种结构力学方法和包括惯性测量匹配法在内的三种船舶航行实时监测法,以及GPS姿态测量在船体变形监测中的应用。着重讨论了惯性测量匹配法测定船体变形技术在火控系统、舰载飞机和舰载导弹惯导系统传递对准、磁测量船、其它物理测量船等方面的应用。最后针对位于舰船的中心航姿系统和局部基准部位的陀螺和加速度计等测量部件的不同配置,详细给出了用惯性测量匹配法测定并消除船体变形影响的三种实施方案,比较了各方案的特点、计算过程和系统输出数据。这些方案对于在役舰船和现代舰船的船体变形监测和航向姿态修正具有借鉴作用。 展开更多

关键词 船体变形 航姿信息 惯性测量 监测

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水下运载体航位推算系统初始位置确定方法 被引量：7

6

作者 张延顺 郭雅静 +2 位作者 黄小娟 李春雨 汪湛清 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期2211-2216,共6页

为了提高航位推算(DR)系统的初始位置精度,根据水下导航传感器的特点,提出了初始定位时间内基于DR轨迹平移策略的初始位置确定方法,该方法综合了DR和水声定位系统的特点,通过平移DR轨迹,得到了在确定运动趋势约束下的最优轨迹,并依据轨... 为了提高航位推算(DR)系统的初始位置精度,根据水下导航传感器的特点,提出了初始定位时间内基于DR轨迹平移策略的初始位置确定方法,该方法综合了DR和水声定位系统的特点,通过平移DR轨迹,得到了在确定运动趋势约束下的最优轨迹,并依据轨迹求出初始位置.针对某次海试数据,其结果表明:应用本文方法确定的初始位置误差分别为应用平均值法和最小二乘拟合方法的60.2%和77.2%,应用此方法可减小DR误差,并能提高DR/水声组合定位系统的稳定性. 展开更多

关键词 航位推算(DR) 初始位置 水声定位 轨迹平移 最优轨迹

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基于速度阻尼的双轴旋转式激光陀螺捷联惯导标定方法 被引量：4

7

作者 王彬 翁海娜 +2 位作者 汪湛清 张宇飞 胡小毛 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期421-425,共5页

惯性元件参数的长期稳定决定着惯导系统的精度,目前对于激光陀螺捷联惯导系统(RLG-SINS)主要是采用系统级旋转调制技术来实现高精度导航能力,同时系统级旋转也提高了初始对准精度以及惯性元件误差的可观测性。针对激光陀螺惯导系统惯性... 惯性元件参数的长期稳定决定着惯导系统的精度,目前对于激光陀螺捷联惯导系统(RLG-SINS)主要是采用系统级旋转调制技术来实现高精度导航能力,同时系统级旋转也提高了初始对准精度以及惯性元件误差的可观测性。针对激光陀螺惯导系统惯性元件误差项的特点,同时结合分立式标定与系统级标定各自的优势,设计了一种水平阻尼模式下的Kalman滤波方案,利用双轴旋转机构,通过观测导航位置误差来实现初始对准以及部分惯性元件误差参数的标定,可以有效地减小惯性元件逐次启动误差对导航精度的影响。仿真结果表明,系泊状态零速度阻尼模式下工作4 h,可以标定出石英加速度计标度因数误差、零偏与激光陀螺零偏,共计9项误差参数。加速度计零偏估计误差小于2%,陀螺零偏估计误差小于8%,误差估计精度满足高精度惯性导航要求,该方法具备一定的工程实用性。 展开更多

关键词 速度阻尼 双轴旋转调制 系统级标定 系泊状态

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基于成果导向的自动化专业课程设计改革 被引量：12

8

作者 彭熙伟 郭玉洁 汪湛清 《电气电子教学学报》 2015年第5期87-89,共3页

本文从适应工程教育专业认证要求出发,以成果导向的核心理念对自动化专业课程设计进行改革,实施基于项目的研究性教学,把重整合、重设计、重实践、重素质教育贯穿在教学活动中,从知、行、意、情四个方面培养学生的综合能力和素质,并为... 本文从适应工程教育专业认证要求出发,以成果导向的核心理念对自动化专业课程设计进行改革,实施基于项目的研究性教学,把重整合、重设计、重实践、重素质教育贯穿在教学活动中,从知、行、意、情四个方面培养学生的综合能力和素质,并为毕业要求中多方面能力培养指标提供了有力的支撑。 展开更多

关键词 工程教育 专业认证 自动化专业 课程设计

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实施卓越工程师教育培养计划需要解决的几个突出问题 被引量：6

9

作者 彭熙伟 廖晓钟 汪湛清 《高教论坛》 2012年第11期60-62,共3页

为促进高等工程教育改革和创新,教育部启动实施了卓越工程师教育培养计划,并以此为突破口,改革人才培养体制,创新人才培养模式,全面提高人才培养质量。在总结试点高校已经取得的成绩基础上,对项目实施过程中碰到的高校和企业联合培养、... 为促进高等工程教育改革和创新,教育部启动实施了卓越工程师教育培养计划,并以此为突破口,改革人才培养体制,创新人才培养模式,全面提高人才培养质量。在总结试点高校已经取得的成绩基础上,对项目实施过程中碰到的高校和企业联合培养、国家整体政策支持、工程型师资队伍、学校整体政策配套等共性问题进行了分析和讨论。 展开更多

关键词 卓越计划 高等工程教育 人才培养

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捷联罗经方位大失准角下的快速对准方法 被引量：2

10

作者 杨旭 汪湛清 +3 位作者 高晨 全伟 李明 张延顺 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2018年第5期83-87,共5页

为解决大失准角情况下采用传统罗经对准方法存在的收敛时间长这一问题,提出一种基于重力视运动解析对准与罗经法线性对准模型相结合的捷联罗经快速对准方法。该方法首先利用重力矢量视运动规律进行解析对准迅速实现大失准角估计,然后在... 为解决大失准角情况下采用传统罗经对准方法存在的收敛时间长这一问题,提出一种基于重力视运动解析对准与罗经法线性对准模型相结合的捷联罗经快速对准方法。该方法首先利用重力矢量视运动规律进行解析对准迅速实现大失准角估计,然后在小失准角情况下利用罗经法完成精确对准。仿真试验结果表明:提出的方法在小失准角下与传统罗经法具有等效性,而在大失准角时具有更快的对准速度,在系泊晃动情况下也可快速对准。 展开更多

关键词 捷联罗经 大失准角 重力视运动 快速对准

原文传递

零和博弈对抗中的代价函数选择与性能评价 被引量：4

11

作者 卢向日 汪湛清 马宏宾 《微电子学与计算机》 2021年第7期30-35,共6页

为了解决零和博弈(Zero-sum Game)的GAN(Generative Adversarial Networks)模型中传统对抗性神经网络的判别器损失值过高问题,改进了对抗性神经网络的代价函数.在零和博弈的非完备信息中,由于博弈对抗的生成器与判别器双方互知的MNIST... 为了解决零和博弈(Zero-sum Game)的GAN(Generative Adversarial Networks)模型中传统对抗性神经网络的判别器损失值过高问题,改进了对抗性神经网络的代价函数.在零和博弈的非完备信息中,由于博弈对抗的生成器与判别器双方互知的MNIST数字图像信息是有限的,为了恰当的分析出博弈过程中某种因素在对抗中的作用,代价函数在零和博弈对抗神经网络中显得尤为重要.对零和博弈对抗环境中的代价函数选择与性能评价进行相关研究,进而实现获取较大优势的零和博弈.实验表明:改进型对抗性神经网络的代价函数优于传统对抗性神经网络损失函数方法. 展开更多

关键词 零和博弈 对抗性神经网络 非完备信息 代价函数

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水下运载体导航技术 被引量：5

12

作者 汪顺亭 汪湛清 《导航与控制》 2020年第4期1-14,共14页

本文第一部分综合了国外近几十年根据不同需求形成的多种水下导航技术,论述了面上导航信息利用水声技术向水下转化的多种形式以及利用不同地球物理参数与地理位置相关性导航的各自特点与问题,论述了在测绘海底地形、重力与其它地球物理... 本文第一部分综合了国外近几十年根据不同需求形成的多种水下导航技术,论述了面上导航信息利用水声技术向水下转化的多种形式以及利用不同地球物理参数与地理位置相关性导航的各自特点与问题,论述了在测绘海底地形、重力与其它地球物理特性及其变化时在传感器层面和任务层面融而为一所形成的独具水下特色的同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)导航技术,论述了NavLab作为一个通用工具软件在水下导航系统研发、精度分析以及作业前导航功能规划和导航信息事后处理方面的独特作用。本文第二部分以极具代表性的挪威HUGIN AUV系列产品军民两用为实例,根据任务和导航功能需求,从其"导航工具箱"(ToolBox)选择适用手段,给出典型任务对应的导航方式和传感器。文章结束部分给出了基于先进人工智能技术的未来展望。 展开更多

关键词 水下运载体 水下导航 惯性导航 水声技术 组合导航 面上导航信息水下转化 参数匹配技术 同步定位与建图 人工智能

原文传递

基于滑模反演控制的稳定平台齿隙非线性补偿

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作者 王艺忻 汪湛清 +1 位作者 李明 张延顺 《航空精密制造技术》 2016年第6期7-12,共6页

针对航空遥感惯性稳定平台中齿隙非线性带来的不稳定问题,结合反演控制和滑模控制的优点,在传统反演控制的每一步迭代过程引入与齿轮运动状态相关的基于连续饱和函数的动态滑模面,设计了相应的滑模反演控制器。在保证了系统误差快速收... 针对航空遥感惯性稳定平台中齿隙非线性带来的不稳定问题,结合反演控制和滑模控制的优点,在传统反演控制的每一步迭代过程引入与齿轮运动状态相关的基于连续饱和函数的动态滑模面,设计了相应的滑模反演控制器。在保证了系统误差快速收敛的同时,抑制了反演过程中的误差积累,实现了系统非线性误差精确补偿。仿真实验结果表明,与传统反演控制相比,滑模反演控制显著降低了齿隙非线性对系统动态性能的影响,有效提高了系统对期望角位置、角速度的跟踪性能。 展开更多

关键词 齿隙非线性 滑模反演控制 航空遥感惯性稳定平台

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