为了改善在动态场景下同步定位与地图绘制(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)算法定位精度低的问题,提出一种基于轻量化YOLOv(You Only Look Once version)8n的动态视觉SLAM算法。利用加权双向特征金字塔网络(Bidirectional ...为了改善在动态场景下同步定位与地图绘制(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)算法定位精度低的问题,提出一种基于轻量化YOLOv(You Only Look Once version)8n的动态视觉SLAM算法。利用加权双向特征金字塔网络(Bidirectional Feature Pyramid Network,BiFPN)对YOLOv8n模型进行轻量化改进,减少其参数量。在SLAM算法中引入轻量化YOLOv8n模型,并结合稀疏光流法组成目标检测线程,以去除动态特征点,利用经过筛选的特征点进行特征匹配和位姿估计。实验结果表明:轻量化YOLOv8n模型参数量下降了36.7%,权重减少了33.3%,能够实现YOLOv8n模型的轻量化;与ORB-SLAM3算法相比,所提算法在动态场景下的定位精度提高83.38%,有效提高了动态场景下SLAM算法的精度。展开更多
文摘为了改善在动态场景下同步定位与地图绘制(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)算法定位精度低的问题,提出一种基于轻量化YOLOv(You Only Look Once version)8n的动态视觉SLAM算法。利用加权双向特征金字塔网络(Bidirectional Feature Pyramid Network,BiFPN)对YOLOv8n模型进行轻量化改进,减少其参数量。在SLAM算法中引入轻量化YOLOv8n模型,并结合稀疏光流法组成目标检测线程,以去除动态特征点,利用经过筛选的特征点进行特征匹配和位姿估计。实验结果表明:轻量化YOLOv8n模型参数量下降了36.7%,权重减少了33.3%,能够实现YOLOv8n模型的轻量化;与ORB-SLAM3算法相比,所提算法在动态场景下的定位精度提高83.38%,有效提高了动态场景下SLAM算法的精度。
