无人机滑跑线性化建模与增益调节纠偏控制 被引量：13

1

作者 段镇 高九州 +1 位作者 贾宏光 陈娟 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期1507-1516,共10页

由于无人机的三轮滑跑阶段是整个飞行过程最容易出问题的环节,本文对前三点式无人机地面滑跑进行建模并研究了前轮转向纠偏控制方法。首先,分析了无人机三轮滑跑阶段的受力情况;考虑发动机扭矩、推力偏心及停机角对模型的影响,建立了无... 由于无人机的三轮滑跑阶段是整个飞行过程最容易出问题的环节,本文对前三点式无人机地面滑跑进行建模并研究了前轮转向纠偏控制方法。首先,分析了无人机三轮滑跑阶段的受力情况;考虑发动机扭矩、推力偏心及停机角对模型的影响,建立了无人机地面三轮滑跑非线性数学模型;然后,利用小扰动原理在合理简化的前提下将非线性模型线性化,分别推导了前轮转角为输入,偏航角速度、偏航角、侧偏距为输出的传递函数,设计了三回路增益调节前轮转向纠偏控制律;最后,通过滑跑试验进行了验证。试验结果表明:在初始航向偏差为3°,初始侧向位置偏差为0.2m的情况下,无人机由静止滑行至速度为32m/s过程中的最大侧偏距为0.3m,最大偏航角为4.5°,并且对不大于4.6m/s的侧风干扰有较好的抑制作用,对跑道路况、轮胎侧偏刚度及轮胎弹性等不确定因素的影响有较好的鲁棒性。该设计已成功应用于某无人机。 展开更多

关键词 无人机 滑跑建模 模型线性化 前轮转向纠偏 增益调节控制 滑跑试验

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无人机侧向运动H_∞控制器设计及仿真 被引量：3

2

作者 段镇 闰建国 董维中 《计算机测量与控制》 CSCD 2008年第6期802-804,共3页

研究了鲁棒控制中H_∞状态反馈方法在无人机侧向控制律设计中的应用;建立了无人机侧向运动的小扰动方程,根据控制目标选取了合适的广义状态变量,建立了广义被控对象,应用matlab鲁棒控制工具箱中线性矩阵不等式(LMI)的求解方法设计了系... 研究了鲁棒控制中H_∞状态反馈方法在无人机侧向控制律设计中的应用;建立了无人机侧向运动的小扰动方程,根据控制目标选取了合适的广义状态变量,建立了广义被控对象,应用matlab鲁棒控制工具箱中线性矩阵不等式(LMI)的求解方法设计了系统H_∞状态反馈控制器,并进行了数字仿真验证;以无人机侧向运动中滚转控制通道的H_∞鲁棒控制器设计为例,给出设计过程及仿真结果;与PID控制器的控制效果进行比较,说明控制器能够使系统有更好的动态和稳态性能,且比PID控制器对外界噪声干扰有较好的抑制作用,现已成功应用于某型无人机。 展开更多

关键词 鲁棒 H∞ 状态反馈 无人机 控制器 广义被控对象

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无人机纵向H_∞状态反馈控制律设计及仿真 被引量：4

3

作者 段镇 闫建国 董维中 《计算机仿真》 CSCD 2008年第7期8-11,共4页

研究了H∞状态反馈方法在无人机纵向控制律设计中的应用。建立了无人机纵向运动的小扰动方程,适当地选取广义状态变量建立了系统广义被控对象,在matlab中用基于线性矩阵不等式(LMI)的求解方法设计了系统H∞状态反馈控制器,并进行了数字... 研究了H∞状态反馈方法在无人机纵向控制律设计中的应用。建立了无人机纵向运动的小扰动方程,适当地选取广义状态变量建立了系统广义被控对象,在matlab中用基于线性矩阵不等式(LMI)的求解方法设计了系统H∞状态反馈控制器,并进行了数字仿真验证。以无人机纵向运动中俯仰控制通道的等俯仰角爬升模态为例,给出了设计过程和结果,并与PID控制器的控制效果进行比较,表明H∞控制器有更好的控制效果,它可以兼顾系统响应的动态和稳态性能,有效地解决了PID控制器设计中某些性能指标相互矛盾的问题。 展开更多

关键词 控制 状态反馈 无人机 广义被控对象 仿真

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无人机鲁棒伺服LQR飞行控制律设计 被引量：9

4

作者 段镇 《计算机测量与控制》 2015年第8期2713-2715,共3页

为抑制无人机飞行模态切换时舵面跳变使机体产生的大过载,降低无人机对舵系统及结构可用过载的要求,将鲁棒伺服LQR方法与经典控制方法相结合设计了飞行控制律;以俯仰角控制模态为例,对鲁棒伺服LQR控制方法的特性进行了分析,俯仰角速率... 为抑制无人机飞行模态切换时舵面跳变使机体产生的大过载,降低无人机对舵系统及结构可用过载的要求,将鲁棒伺服LQR方法与经典控制方法相结合设计了飞行控制律;以俯仰角控制模态为例,对鲁棒伺服LQR控制方法的特性进行了分析,俯仰角速率回路采用鲁棒伺服LQR最优控制方法设计了控制律,俯仰角回路采用经典控制方法设计了控制律,并通过非线性数字仿真对控制律的控制效果进行了验证;仿真结果表明:鲁棒伺服LQR控制比常规PID控制超调量减小50%,且大大减小了响应初期的升降舵偏角突变,降低了对机体可用过载的要求;该控制律形式简单,易于工程实现。 展开更多

关键词 无人机 飞行控制 PID控制

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童子军的经验值得借鉴 被引量：3

5

作者 段镇 沈功玲 《外国中小学教育》 北大核心 1994年第6期1-5,共5页

一、"向外国学习"方针的提出一九五六年四月二十五日,毛泽东同志在中央政治局扩大会议上发表了著名的《论十大关系》的讲话。在谈及中国和外国的关系时,他提出了"向外国学习"的口号、方针。他说:"我们提出向... 一、"向外国学习"方针的提出一九五六年四月二十五日,毛泽东同志在中央政治局扩大会议上发表了著名的《论十大关系》的讲话。在谈及中国和外国的关系时,他提出了"向外国学习"的口号、方针。他说:"我们提出向外国学习的口号,我想是提得对的。现在有些国家的领导人就不愿意提,甚至不敢提这个口号。 展开更多

关键词 《论十大关系》 美国童子军 《毛泽东选集》 社会人士 少年时代 原则精神 狼队 探险活动 美国政府 小熊

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论中国儿童组织的社会功能——为庆祝中国少年先队锋四十周年而作 被引量：1

6

作者 段镇 《社会科学》 CSSCI 北大核心 1989年第10期35-39,共5页

一 中国少年先锋队是由中国共产党创建和领导的中国全体学龄期少年儿童的自愿联合体,它是整个社会组织的一个子系统。这是儿童们社会结合的形式,是儿童社会关系的一种有组织的表现,研究少先队的组织功能,就是要研究这个儿童社会组织对... 一 中国少年先锋队是由中国共产党创建和领导的中国全体学龄期少年儿童的自愿联合体,它是整个社会组织的一个子系统。这是儿童们社会结合的形式,是儿童社会关系的一种有组织的表现,研究少先队的组织功能,就是要研究这个儿童社会组织对于它所处的社会环境和对于它的组织成员所能起的影响和作用。 展开更多

关键词 少年儿童 少先队组织 少先队活动 教育功能 组织成员 社会功能 作用 红领巾 儿童观 中国共产党创建

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学生组织在教育中的地位作用 被引量：1

7

作者 段镇 《当代青年研究》 1986年第3期3-5,共3页

在我国中学和小学里,有三个全国统一的青少年和学生的群众组织——共产主义青年团、少年先锋队和学生会.这三个组织的共同特点是:(一)都是由中国共产党领导的群众组织;(二)都是党以共产主义精神团结教育学生,促进他们全面发展、成长为... 在我国中学和小学里,有三个全国统一的青少年和学生的群众组织——共产主义青年团、少年先锋队和学生会.这三个组织的共同特点是:(一)都是由中国共产党领导的群众组织;(二)都是党以共产主义精神团结教育学生,促进他们全面发展、成长为共产主义一代新人的教育组织;(三)都是由学生自己当家作主的独立组织.它们之间的区别在于: 展开更多

关键词 共产主义理想 共青团 青少年 学生组织 学生会组织 少先队 群众组织 学生会工作 共产主义青年团 组织观念

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儿童的自我教育及其引导

8

作者 段镇 《当代青年研究》 1987年第9期9-11,共3页

一社会主义教育的根本任务是为社会主义现代化发展的需要,培养有理想、有道德、有文化、有纪律的、德智体美全面发展的社会主义新人。把下一代造就为社会主义新人,主要靠教师的教育。同时,也要靠学生的自我教育。现代教育认为儿童不仅... 一社会主义教育的根本任务是为社会主义现代化发展的需要,培养有理想、有道德、有文化、有纪律的、德智体美全面发展的社会主义新人。把下一代造就为社会主义新人,主要靠教师的教育。同时,也要靠学生的自我教育。现代教育认为儿童不仅是教育的客体,同时还是教育的主体,当他们的个性、智力和自我意识发展到一定阶段时,便开始不仅认识他们的外界目标,而且也认识他们自身教育的目标。他们开始把自己当作对象来看待,自己便成为自身教育的客体,自身又成为教育自己的主体,参与对自己的教育。这种自我教育活动,在一年级小学生身上就出现了。在良好的教育引导下,儿童作为教育的主体。 展开更多

关键词 自我教育 教育影响 少年儿童 社会主义新人 现代化发展 根本任务 教育引导 少先队员 教师 自我意识发展

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浅论创造性活动及其辅导

9

作者 段镇 沈功玲 《当代青年研究》 1985年第8期1-4,共4页

一九八四年七月,邓颖超同志代表党中央在全国第一次少先队员与辅导贝代表会议上致词中向全国少先队员发出了“准备好创造未来”的号召,并提出了“树立创造的志向,培养创造的才干,开展创造性的活动”等三点要求。“三个创造”指明了新时... 一九八四年七月,邓颖超同志代表党中央在全国第一次少先队员与辅导贝代表会议上致词中向全国少先队员发出了“准备好创造未来”的号召,并提出了“树立创造的志向,培养创造的才干,开展创造性的活动”等三点要求。“三个创造”指明了新时期少先队运动的发展方向,极大地激发了广大少年儿童的创造性。少先队全国工作委员会发起的“全国万名创造杯”活动大竞赛,迅速掀起了全国亿万红领巾开创创造活动的热潮,使少先队运动开始了具有划时代意义的新篇章。广大少先队员在创造性活动中树立创造的理想和志向。 展开更多

关键词 创造性活动 少先队活动 少年儿童 创造思维 少先队员 创造实践 创造活动 创造力 邓颖超 培养创造

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论创造精神的培养

10

作者 段镇 《当代青年研究》 1984年第9期1-7,共7页

一、培养创造精神的重要意义新时期少先队的基本任务是培养新世纪的接班人,他应当是怎样的类型?当然不应是奴才型,也不是秀才型,更不是庸才型。八十年代的红领巾是祖国在新世纪初期向现代化新高峰进行新进军的生力军,他们应该是英才型的... 一、培养创造精神的重要意义新时期少先队的基本任务是培养新世纪的接班人,他应当是怎样的类型?当然不应是奴才型,也不是秀才型,更不是庸才型。八十年代的红领巾是祖国在新世纪初期向现代化新高峰进行新进军的生力军,他们应该是英才型的,应该是最富有创造精神的一代新人。最近召开的上海市少先队代表会议响亮地提出:“我们要做创造型的共产主义接班人。”这是非常适时的,完全符合教育要“面向现代化、面向世界、面向未来”的精神。 展开更多

关键词 创造精神 少先队工作 创造性思维 新时期 少年儿童 创造性活动 培养 少先队员 社会主义 接班人

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捷联惯导系统的误差模型与仿真 被引量：14

11

作者 储海荣 段镇 +2 位作者 贾宏光 郭立红 张跃 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期2779-2785,共7页

为研究捷联惯导系统短时间导航精度,建立了导航误差数学模型,分析了惯性器件误差对系统导航精度的影响。应用捷联惯性导航原理,针对系统短时间导航的特点,简化了载体在导航坐标系的导航方程;由惯性器件安装误差与陀螺仪等效零漂经过方... 为研究捷联惯导系统短时间导航精度,建立了导航误差数学模型,分析了惯性器件误差对系统导航精度的影响。应用捷联惯性导航原理,针对系统短时间导航的特点,简化了载体在导航坐标系的导航方程;由惯性器件安装误差与陀螺仪等效零漂经过方向余弦矩阵变换建立载体姿态误差方程;结合导航方程、姿态误差方程与惯性器件误差推导出载体速度误差与位置误差数学模型。在此基础上,建立了误差状态空间方程与误差模型框图。在Matlab/Simulink环境下建立了误差数学模型计算模块,用捷联惯导算法与误差模型共同解算地面150s导航试验数据。结果表明:导航系X轴的相对系统误差<20%,Y轴、Z轴的相对系统误差<4%,验证了误差数学模型的正确性。此外,分析了加速度计精度的变化对短时间工作的捷联惯导系统导航误差产生的基本影响。 展开更多

关键词 捷联惯导系统 误差模型 系统仿真

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充分发挥少先队的主体作用

12

作者 段镇 《少年儿童研究》 2010年第3X期43-46,共4页

一、少先队主体作用的提出2009年10月12日,在中国少先队建队60周年前夕,胡锦涛总书记代表党中央致全国少先队员和少先队工作者的贺信中指出,少先队为促进儿童健康成长,培养一代又一代的合格建设者和接班人,为推进社会主义革命、建设、... 一、少先队主体作用的提出2009年10月12日,在中国少先队建队60周年前夕,胡锦涛总书记代表党中央致全国少先队员和少先队工作者的贺信中指出,少先队为促进儿童健康成长,培养一代又一代的合格建设者和接班人,为推进社会主义革命、建设、改革事业"发挥了不可替代的重要作用",这是对少先队工作的高度肯定。 展开更多

关键词 改革事业 少先队学 主体权利 现代化建设 主体性 自我教育 思想解放 组织能力 中国特色 创造智慧

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胡锦涛与少年队改革──写在全国少代会开幕之前

13

作者 段镇 《少年儿童研究》 1995年第2期18-19,共2页

胡锦涛与少年队改革──写在全国少代会开幕之前中国少先队工作学会副会长段镇新世纪正向我们迫近。未来世界已向未来一代传来了急促的召唤声：加紧准备，迎接新世纪的新发展！新世纪祖国的新发展要靠新一代──中国少先队。新一代面临... 胡锦涛与少年队改革──写在全国少代会开幕之前中国少先队工作学会副会长段镇新世纪正向我们迫近。未来世界已向未来一代传来了急促的召唤声：加紧准备，迎接新世纪的新发展！新世纪祖国的新发展要靠新一代──中国少先队。新一代面临着新世纪的新挑战。中国之命运决定于... 展开更多

关键词 胡锦涛 少先队工作 少年儿童 辅导员队伍 新世纪 新发展 改革精神 理论研究 从实际出发 生存发展

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基于Simulink/Stateflow的无人机多模态飞行控制律仿真 被引量：7

14

作者 王元超 段镇 +1 位作者 高九州 宋荣志 《计算机测量与控制》 2015年第6期1944-1946,共3页

为了验证无人机多模态飞行控制律设计的正确性,采用Simulink/Stateflow建模仿真方法;以某小型无人机为研究对象,首先在小扰动线性化模型基础上,设计了纵向和侧向多模态控制系统结构,并给出了相应的控制律,然后根据传统的频域和根轨迹的... 为了验证无人机多模态飞行控制律设计的正确性,采用Simulink/Stateflow建模仿真方法;以某小型无人机为研究对象,首先在小扰动线性化模型基础上,设计了纵向和侧向多模态控制系统结构,并给出了相应的控制律,然后根据传统的频域和根轨迹的方法确定了各个控制器参数,最后通过Simulink/Stateflow完成整个飞行剖面的仿真,结果表明该方法能直观简洁地实现多模态之间切换的控制逻辑,模态控制误差均满足国军标要求,验证了所设计的多模态控制系统的正确性。 展开更多

关键词 无人机 多模态 飞行控制律 控制逻辑 STATEFLOW

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轴对称飞行器滚转稳定控制与舵机技术指标 被引量：7

15

作者 张跃 段镇 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期100-107,共8页

结合捷联惯性导航技术,系统研究了舵机技术指标对滚转自动驾驶仪性能的影响。根据滚转回路特性,分析了滚转回路截止频率与舵机带宽的基本关系。应用频域分析,在低阶简化模型和高阶模型性能比较的基础上,研究了舵机带宽和相角对滚转回路... 结合捷联惯性导航技术,系统研究了舵机技术指标对滚转自动驾驶仪性能的影响。根据滚转回路特性,分析了滚转回路截止频率与舵机带宽的基本关系。应用频域分析,在低阶简化模型和高阶模型性能比较的基础上,研究了舵机带宽和相角对滚转回路性能的影响。以二阶系统阶跃响应形式,联系飞行操纵产生的下洗流干扰力矩与滚转稳态指令,确定了舵的最大偏转角速度,保证滚转自动驾驶仪在机动飞行时工作在线性区。另外,综合考虑有转速和角度限制的二阶系统舵机模型及不同总攻角下的最大干扰力矩,考查了饱和非线性区中滚转回路指令和滚转角的响应状态,论证了滚转回路的稳定性。结果表明,对于弹体滚转时间常数为0.3s,舵效率力矩为42N.m/rad,带宽要求>50rad/s的滚转自动驾驶仪,舵机带宽应不小于20Hz,阻尼比应在0.6以上。 展开更多

关键词 轴对称飞行器 滚转自动驾驶仪 舵机 稳定性 饱和非线性

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基于GIS的无人机航迹系统的设计与实现 被引量：2

16

作者 吴益明 卢京潮 +1 位作者 魏莉莉 段镇 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2006年第S9期1056-1058,共3页

文中设计实现了一套功能较为完善的无人机航迹系统。该系统主要完成了航迹显示、任务规划、航程再现和散据分析四种工作模式。借助于地理信息系统(GIS)技术,导入矢量形式的电子地图,利用丰富的地理信息来辅助实现无人机航迹系统。为了... 文中设计实现了一套功能较为完善的无人机航迹系统。该系统主要完成了航迹显示、任务规划、航程再现和散据分析四种工作模式。借助于地理信息系统(GIS)技术,导入矢量形式的电子地图,利用丰富的地理信息来辅助实现无人机航迹系统。为了使系统通信具有很高的实时性,采用了以太网通讯方式,实时从地面控制站获取飞机当前的位置信息,又向地面控制站发送航迹系统的规划信息,经过实际联调,系统运行良好,通信实时性很高,很好地完成了各部分功能。 展开更多

关键词 无人机 航迹系统 GIS 以太网 地面控制站

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大家来培育小花

17

作者 段镇 《上海戏剧》 1981年第2期3-,共1页

八十年代第二春,在戏剧园地里,小花怒放。她们绚丽多姿、朝气蓬勃,富于时代精神和浓郁的生活气息,展现了少年儿童一代崭新的精神面貌。我们热烈祝贺上海市少年儿童戏剧会演获得圆满的成功.这些琳琅满目、可喜可爱的成果,是戏剧界和教育... 八十年代第二春,在戏剧园地里,小花怒放。她们绚丽多姿、朝气蓬勃,富于时代精神和浓郁的生活气息,展现了少年儿童一代崭新的精神面貌。我们热烈祝贺上海市少年儿童戏剧会演获得圆满的成功.这些琳琅满目、可喜可爱的成果,是戏剧界和教育界有志于儿童戏剧事业的同志们联合起来,互助合作、辛勤劳动的结晶。让我代表上海市一百万戴红领巾的小朋友,向他们表示崇高的敬意.儿童戏剧是人们在童年时代的最好的伴侣,她给孩子们丰富的精神营养,带给他们欢乐、幸福。她是党以共产主义精神团结、熏陶新一代的强有力的宣传武器,是促使少年儿童德、智、体、美全面发展的不可缺少的重要教育手段。重视、支持儿童戏剧是党的优良传统。大家都知道,周恩来同志在世时非常关怀儿童剧,在他的亲切指导、支持下,我国兴起了革命的儿童剧运动。 展开更多

关键词 儿童戏剧 共产主义精神 周恩来同志 精神营养 重要教育 联合起来 互助合作 时代精神 董林肯 立化出版社

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低成本航空侦察视频压缩系统研究

18

作者 董维中 闫建国 段镇 《计算机测量与控制》 CSCD 2008年第8期1145-1148,1152,共5页

设计了一种无人机视频压缩与传输系统;采用TMS320C2812进行系统控制,通过集成图像传感器OV7620完成图像信号的采集和数字化处理,以ADV612芯片对采集图像进行小波变换;经过CPLD和DSP完成变换域数据的压缩和转换发送;图像的无线传输使用... 设计了一种无人机视频压缩与传输系统;采用TMS320C2812进行系统控制,通过集成图像传感器OV7620完成图像信号的采集和数字化处理,以ADV612芯片对采集图像进行小波变换;经过CPLD和DSP完成变换域数据的压缩和转换发送;图像的无线传输使用甚高频数字电台;地面站解码后,送入上位计算机进行图像处理;系统时间延迟较小,实时性较强,基本满足工程实际需要;对SPHIT算法中的零树结构进行改进,给出最小零树结构一种简单可行的划分策略,通过Matlab仿真实验对两种算法进行对比,结果表明改进措施有效。 展开更多

关键词 视频压缩 无人机 甚高频

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儿童观的演变——从奴才观到主人观 被引量：4

19

作者 段镇 《当代青年研究》 CSSCI 北大核心 1990年第6期5-9,50,共6页

儿童观是儿童教育观与组织观的基础。儿童观具有时代性与阶级性。中世纪封建主义的儿童观是“奴才观”及反映奴才观的“原罪观”;资本主义的儿童观是“工具观”,同时也出现了要求社会进步利益与民主的“人性观”;我国新民主主义——社... 儿童观是儿童教育观与组织观的基础。儿童观具有时代性与阶级性。中世纪封建主义的儿童观是“奴才观”及反映奴才观的“原罪观”;资本主义的儿童观是“工具观”,同时也出现了要求社会进步利益与民主的“人性观”;我国新民主主义——社会主义时期的儿童观是“主人观”,是更民主、更科学、更进步的儿童观。作者认为,社会主义的新儿童观只有在同旧儿童观残佘进行坚持不懈的矛盾斗争中,才能在领导者和教育者的脑中巩固地确立起来,以指导社会主义与共产主义教育的实践。 展开更多

关键词 儿童观 儿童创造力 社会主义 少年儿童 新民主主义 进步教育 儿童教育观 资本主义 社会进步 中世纪

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儿童的本质特性

20

作者 段镇 《当代青年研究》 CSSCI 北大核心 1991年第Z1期6-11,共6页

搞好儿童教育,做好少先队工作,必先科学地认识儿童。如果对我们的教育、工作的对象没有科学的认识,那么我们的教育、工作,必然产生盲目性和片面性,就会违背少年儿童成长发展的客观规律和少年儿童教育的客观规律,不能达到我们预想的目的... 搞好儿童教育,做好少先队工作,必先科学地认识儿童。如果对我们的教育、工作的对象没有科学的认识,那么我们的教育、工作,必然产生盲目性和片面性,就会违背少年儿童成长发展的客观规律和少年儿童教育的客观规律,不能达到我们预想的目的,不利于一代新人的造就。什么是儿童?儿童的本质特性是什么?把握儿童的本质特性对于做好少先队工作,搞好儿童教育有什么重要意义?这就是本文企图回答解决的问题。一、儿童是社会的人马克思在《关于费尔巴哈的提纲》中写道: 展开更多

关键词 本质特性 少年儿童教育 少先队工作 客观规律 成长发展 片面性 费尔巴哈 科学 重要意义 认识

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