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题名基于时域差动成像的车辆精细运动轨迹重构方法
被引量：2
- 1
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作者
张辉
陈静萍
林军记
王浩远
龚文森
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机构
中山大学智能交通研究中心广东省智能交通系统重点实验室
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出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2019年第7期8-12,共5页
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文摘
为实现汽车精细轨迹自感知,提出了基于时域差动成像的汽车精细轨迹重构方法。通过控制2个成像设备的差动工作,获得具有微小时间差的连续2帧路面图像,利用图像匹配技术识别和匹配其中的纹理特征点,结合标定参数、间隔时间和拍摄高度计算出汽车的速度、方向以及横摆角,最终通过速度积分法重构出汽车精细的运动轨迹。试验结果表明,所得结果精度显著优于GPS轨迹和惯性轨迹,并可有效反映车辆运动过程中的空间占用情况。
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关键词
差动成像
汽车轨迹
速度积分
汽车运动参数
图像匹配
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Keywords
Differential imaging
Vehicle trajectory
Velocity integration
Vehicle motion parameters
Image matching
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分类号
U467.4
[机械工程—车辆工程]
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题名基于双目图像匹配的车载测速测向方法研究
被引量：2
- 2
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作者
张辉
龚文森
陈静萍
林军记
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机构
中山大学智能交通研究中心
广东省智能交通系统重点实验室
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出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2017年第11期7-12,共6页
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基金
广东省科技计划项目(2013B010402012)
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文摘
为实现车辆对自身车速与方向的准确检测,提出了一种根据2个并列车载成像设备拍摄的路面信息图像完成速度与方向检测的方法。通过精确控制2个成像设备间的拍摄时间间隔,获得相互重叠的路面信息图像,利用图像匹配技术计算图像的相对运动距离与方向,并结合标定参数和间隔时间,计算获得准确的车速与方向。试验结果表明,该方法具有较高的可信度和精度。
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关键词
双目图像
图像匹配
车速
方向
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Keywords
Binocular image, Image matching, Vehicle speed, Direction
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分类号
U467.4
[机械工程—车辆工程]
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题名基于激光雷达的有界区域快速全局定位算法
被引量：5
- 3
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作者
吴海欣
文梓豪
熊弘俊
崔彦
林军记
张辉
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机构
中山大学智能工程学院
广东省智能交通系统重点实验室
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出处
《激光与红外》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期428-434,共7页
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文摘
室内全局定位技术是自动驾驶车辆和机器人的核心组成部分,也是当今的研究热点。基于该时代背景,本文提出了一种基于激光雷达的有界区域快速全局定位算法,将全局地图与局部地图的特征向量进行对比匹配,实现了雷达在有界区域内的精确定位。利用仿真实验对算法的有效性和定位精度进行了分析,发现其平均位置误差比为0.791%,平均朝向误差为0.3883°。结果表明,该算法可以较稳定且精确地获取静态雷达的位姿信息,是一种研究室内全局定位的有效方法。
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关键词
激光雷达
全局地图
局部地图
特征向量
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Keywords
lidar
global map
local map
eigenvector
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分类号
TN249
[电子电信—物理电子学]
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