基于ANN的水下机械臂仿真控制策略研究

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作者 唐宇 马胜伟 +4 位作者 马振华 吴洽儿 杨兴泽 王绍敏 黄应邦 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第4期76-83,共8页

针对水下机械臂在复杂水流环境下操作精度的提升问题,提出了一种基于自适应神经网络的滑膜控制策略。采用Newton-Euler法构建了适用于恒定均匀水流影响的双关节水下机械臂动力学模型,以提高模型精度并充分考虑实际应用中的环境因素。针... 针对水下机械臂在复杂水流环境下操作精度的提升问题,提出了一种基于自适应神经网络的滑膜控制策略。采用Newton-Euler法构建了适用于恒定均匀水流影响的双关节水下机械臂动力学模型,以提高模型精度并充分考虑实际应用中的环境因素。针对模型中存在的错误和不可预知的外部干扰,设计了融入自适应神经网络的滑膜控制器,有效补偿模型不准确带来的误差,抵抗多种类型的不确定外部扰动,从而显著改善了水下机械臂的轨迹跟踪速度和准确性。通过Matlab/Simulink平台进行仿真实验显示,相比于传统的PD滑模控制算法,提出的自适应神经网络滑膜控制方法在均匀水流干扰下,大大提高了水下机械臂的跟踪响应速度和精度,增强了系统在动态变化水流条件和模型不确定性面前的适应性。该策略的实施不仅提升了控制精度和响应速度,还保证了系统的稳定性,为水下机械臂在现代化海洋牧场等复杂水下作业环境中的应用提供了可行的解决方案。 展开更多

关键词 机械臂 神经网络 滑膜控制 自适应

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乡级基本生育健康服务资金来源及使用 被引量：1

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作者 张开宁 刘伟 +9 位作者 唐松源 杨兴泽 周开华 周立晓 高天有 李如华 王庆(日升) Gerald Bloom 顾杏元 舒宝刚 《中国初级卫生保健》 1997年第9期26-29,共4页

作为一个较深入的案例研究,本文对云南省双柏县2个乡1985～1995年基本生育健康服务资金的来源及使用进行了较深入、系统的分析。

关键词 服务 资金来源 资金使用 乡级 生育健康

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农产品加工副产物对育肥湖羊生长性能、养分表观消化率和血清生化指标的影响

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作者 韦崟崟 杨兴泽 +5 位作者 宣泽义 阮莉珺 曹艳红 汪艳玲 陈少梅 林波 《中国饲料》 北大核心 2024年第9期156-161,共6页

为探究利用农产品加工副产物制作全混合日粮颗粒对育肥湖羊生长性能、养分表观消化率和血清生化指标的影响,试验选取体重为(27.73±0.22)kg、生长发育良好的育肥湖羊80只,随机分为2组,每组40只,试验前对湖羊进行检疫驱虫。对照组育... 为探究利用农产品加工副产物制作全混合日粮颗粒对育肥湖羊生长性能、养分表观消化率和血清生化指标的影响,试验选取体重为(27.73±0.22)kg、生长发育良好的育肥湖羊80只,随机分为2组,每组40只,试验前对湖羊进行检疫驱虫。对照组育肥湖羊饲喂常规原料加花生藤,试验组湖羊饲喂全混合非常规颗粒饲料补饲花生藤。预饲期7 d,正试期30 d,期间每天7:30、14:30进行投料,试验羊自由采食,自由饮水。结果显示:(1)与对照组相比,试验组末重提高了6.33%(P<0.001),平均日增重(ADG)提高了40%(P<0.001);从采食量数据来看,试验组的总干物质采食量(TDMI)比对照组提高了14.04%(P<0.001),其中粗料采食量无明显差异,试验组的颗粒料采食量比对照组提高了14.85%(P<0.001),而料重比(F/G)降低了18.55%(P<0.001);与对照组相比,试验组的饲料成本降低了22.31%(P<0.001),试验组日收入提高了39.66%(P<0.001),试验组毛盈利提高了2.5元/(头·d)(P<0.001);(2)与对照组相比,试验组的干物质消化率提高了4.76%,差异极显著(P<0.05),试验组粗蛋白质(CP)、中性洗涤纤维(NDF)和酸性洗涤纤维(ADF)消化率高于对照组,但差异不显著(P>0.05);(3)试验组的总蛋白(TP)、白蛋白(ALB)、球蛋白(GLOB)、葡糖糖(GLU)高于对照组,但差异不显著(P>0.05),试验组的总胆固醇(TC)较对照组降低了27.67%,且差异极显著(P<0.01),试验组的甘油三酯(TG)和尿素含量低于对照组,差异不显著(P>0.05),与对照组相比,试验组血清中免疫球蛋白A(IgA)、免疫球蛋白G(IgG)、免疫球蛋白M(IgM)含量分别提高了12.73%(P<0.01)、6.82%(P<0.01)、3.9%(P<0.05)。综上,利用农产品加工副产物制作全混合日粮颗粒,能够有效改善育肥湖羊的生长性能和健康状况,适合在规模化羊场进行推广。 展开更多

关键词 农产品加工副产物 全混合日粮颗粒 湖羊 生长性能 养分表观消化率 血液生化

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“一滴原油也不能被带走”

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作者 钟大海 杨兴泽 《中国石化》 2013年第11期35-36,共2页

茂名石化单点系泊是国内第一套海上浮动码头,承担着每年茂名石化75％原油进口的重任.自1994年投产以来,单点系泊已接卸外籍游轮750多艘,至8月1日,接卸原油超1.5亿吨,成为粤西海上的原油大动脉.原油年输送量超1 150万吨,原油途耗却只有0... 茂名石化单点系泊是国内第一套海上浮动码头,承担着每年茂名石化75％原油进口的重任.自1994年投产以来,单点系泊已接卸外籍游轮750多艘,至8月1日,接卸原油超1.5亿吨,成为粤西海上的原油大动脉.原油年输送量超1 150万吨,原油途耗却只有0.04％,两项指标都创历史新高,该公司原油途耗指标也一直稳居集团公司第一方阵. ＂每一滴油都是承诺.只要全员、全方位精细管理,最大限度发挥卸油工艺的创效潜能,原油途耗就有可能再上台阶.＂港口分部单点作业队主任邓毅锋这样说. 展开更多

关键词 原油进口 单点系泊 茂名石化 集团公司 精细管理 卸油工艺 输送量 大动脉

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非常规饲料对肉牛生长性能、养分消化率及血液生化指标的影响 被引量：7

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作者 杨兴泽 庞天德 +3 位作者 林波 胡湘云 易显凤 易显菊 《中国饲料》 北大核心 2022年第15期139-144,共6页

为探讨不同非常规饲料(棕榈粕、大豆皮、喷浆玉米皮、木薯渣)混合替代部分玉米精料对肉牛生长性能、养分消化率、瘤胃发酵及血液生化指标的影响,试验选取30头10月龄,体重相近[(289.77±10.05)kg],膘情相似、无病的荷斯坦公牛,随机分... 为探讨不同非常规饲料(棕榈粕、大豆皮、喷浆玉米皮、木薯渣)混合替代部分玉米精料对肉牛生长性能、养分消化率、瘤胃发酵及血液生化指标的影响,试验选取30头10月龄,体重相近[(289.77±10.05)kg],膘情相似、无病的荷斯坦公牛,随机分为3组,每组10头,拴系单栏饲养。饲粮精料及组成为干物质基础,替代I组(PRDⅠ组)为50%玉米+7.5%喷浆玉米皮+7.5%大豆皮+7.5%木薯渣+7.5%棕榈粕,替代Ⅱ组(PRDⅡ组)为40%玉米+10%喷浆玉米皮+10%大豆皮+10%木薯渣+10%棕榈粕,替代Ⅲ组(PRDⅢ组)为30%玉米+12.5%喷浆玉米皮+12.5%大豆皮+12.5%木薯渣+12.5%棕榈粕,预饲期5 d,正式期55 d。结果表明:(1)各替代组肉牛的干物质采食量(DMI)和平均日增重(ADG)差异不显著;PRDⅠ组的精料干物质采食量和粗料干物质采食量与其他两组相比差异极显著(P<0.01)。替代组干物质(DM)消化率存在显著差异(P<0.05),酸性洗涤纤维(ADF)、中性洗涤纤维(NDF)表观消化率差异不显著(P>0.05);(2)PRDⅠ组的谷丙转氨酶(ALT)含量与PRDⅡ组、PRDⅢ组相比差异极显著(P<0.01),PRDⅠ组<PRDⅡ组<PRDⅢ组;PRDⅠ组的谷草转氨酶/谷丙转氨酶(AST/ALT)显著高于PRDⅡ组、PRDⅢ组(P<0.05);PRDⅠ组的低密度脂蛋白(LDL)含量显著高于PRDⅡ组、PRDⅢ组(P<0.01)。研究表明,选用棕榈粕、大豆皮、喷浆玉米皮、木薯渣四种经济作物副产品部分替代玉米精料后提高了肉牛的生长性能且对肉牛健康无影响,其中,以30%玉米+12.5%喷浆玉米皮+12.5%大豆皮+12.5%木薯渣+12.5%棕榈粕的组合比例效果最好。 展开更多

关键词 非常规饲料 肉牛 生长性能 养分消化率 血液生化

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贫困农村妇女基本生育健康服务需求的案例研究 被引量：6

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作者 方菁 肖霞 +3 位作者 张开宁 武有山 鲁家寿 杨兴泽 《中国初级卫生保健》 1997年第9期9-11,共3页

采用传统流行病学方法和参与性农村评估(Parti cipatory rural appraisal,PRA)方法对贫困农村妇女的基本生育健康服务需求进行评估的结果表明:同时采用两种方法能使我们对贫困妇女的需求有更全面的了解,贫困妇女对基本生育健康服务的客... 采用传统流行病学方法和参与性农村评估(Parti cipatory rural appraisal,PRA)方法对贫困农村妇女的基本生育健康服务需求进行评估的结果表明:同时采用两种方法能使我们对贫困妇女的需求有更全面的了解,贫困妇女对基本生育健康服务的客观需求很大,包括对孕产期保健服务,妇科病防治服务和计划生育术后追踪服务的需求等,但贫困妇女所关注的问题和研究人员所关注的问题不完全相同,有关部门在制定政策和计划时应考虑到这一差别。 展开更多

关键词 生育健康 服务 需求 评估 流行病学 PRA 农村

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乡级妇幼保健服务成本及效果案例分析

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作者 唐松源 张开宁 +7 位作者 刘伟 高天有 武有山 钏助生 杨兴泽 王庆(日升) 卜兰珍 汤丽琼 《中国初级卫生保健》 1997年第9期39-43,共5页

妇幼保健服务的成本及效果是妇幼卫生服务的一个基本问题。作为一个较深入的乡级案例分析,本文对云南省双柏县2个典型农业乡进行了不同生育健康模式下妇幼保健服务的成本及效果的对比分析。

关键词 乡级 妇幼保健 服务 服务成本 服务效果 云南

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甘蔗渣营养价值及其在反刍动物上的应用研究进展 被引量：3

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作者 阮莉珺 张男吉 +3 位作者 刘巍 杨兴泽 林波 邹彩霞 《中国畜牧杂志》 CAS CSCD 北大核心 2023年第9期39-44,共6页

甘蔗渣是甘蔗加工的1个重要副产品,具有价格低、数量多等特点。但由于甘蔗渣的粗蛋白质含量低,纤维素和木质素含量较高,使得其在瘤胃内的消化受到抑制。将甘蔗渣进行处理不仅可以有效提高其营养价值,还能降低饲料成本。本文主要综述了... 甘蔗渣是甘蔗加工的1个重要副产品,具有价格低、数量多等特点。但由于甘蔗渣的粗蛋白质含量低,纤维素和木质素含量较高,使得其在瘤胃内的消化受到抑制。将甘蔗渣进行处理不仅可以有效提高其营养价值,还能降低饲料成本。本文主要综述了经过物理和化学处理后甘蔗渣的营养价值以及饲喂价值,为甘薯渣的深入开发及其在反刍动物生产中的应用提供参考。 展开更多

关键词 甘蔗渣 膨化 碱化 营养价值 饲喂价值

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不同青绿饲料附生微生物交换与组合对青贮品质的影响 被引量：3

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作者 张男吉 邵鹏程 +2 位作者 杨兴泽 林波 邹彩霞 《动物营养学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第11期7433-7445,共13页

本试验旨在研究交换和组合附生微生物对青绿饲料青贮品质和有氧稳定性的影响。以甘蔗尾叶和象草为研究对象,通过高速离心(15000×g,90 min)浸提液的方法得到其附生微生物,通过高温干燥灭菌(65℃,3 h;105℃,15 h)的方法得到灭菌原料... 本试验旨在研究交换和组合附生微生物对青绿饲料青贮品质和有氧稳定性的影响。以甘蔗尾叶和象草为研究对象,通过高速离心(15000×g,90 min)浸提液的方法得到其附生微生物,通过高温干燥灭菌(65℃,3 h;105℃,15 h)的方法得到灭菌原料。将灭菌后的甘蔗尾叶(S)和象草(E)分别接种甘蔗尾叶附生微生物(MS)、象草附生微生物(ME)以及两者混合附生微生物(1∶1)(MES)进行青贮。试验共6个处理,分别为E×ME、E×MS、E×MES、S×ME、S×MS和S×MES,每个处理5个重复,青贮100 d。青贮后进行12 d的有氧稳定性测定,对青贮开封时样本及青贮有氧不稳定时样本进行发酵指标测定。结果表明:青贮原料对青贮的干物质(DM)、中性洗涤纤维(NDF)、酸性洗涤纤维(ADF)、粗蛋白质(CP)和粗灰分(Ash)含量有显著影响(P<0.05),附生微生物对青贮的DM、粗纤维(CF)和Ash含量有显著影响(P<0.05)。青贮原料与附生微生物的交互作用对青贮的DM、NDF、CP、CF和Ash含量有显著影响(P<0.05)。青贮原料和附生微生物及其交互作用均对青贮的pH及乳酸、氨态氮、乙醇、乙酸、丙酸和丁酸含量有显著影响(P<0.05)。青贮原料和附生微生物及其交互作用均对乳酸菌、酵母菌和霉菌数量有显著影响(P<0.05)。综上所述,甘蔗尾叶附生微生物以及甘蔗尾叶和象草混合附生微生物会提高象草青贮的有氧稳定性,甘蔗尾叶和象草混合附生微生物的发酵会提高甘蔗尾叶青贮品质。 展开更多

关键词 附生微生物 甘蔗尾叶 象草

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编导意识对纪录片创作的影响 被引量：1

10

作者 杨兴泽 《东南传播》 2005年第Z1期72-74,共3页

独眼看世界,三足定乾坤。电视纪录片面向社会生活寻找题材,但是,面对这纷繁复杂的大千世界,纪录什么、为什么纪录、怎样纪录,这些核心问题贯穿在纪录过程的始终。

关键词 纪录片创作 核心问题 题材 电视纪录 编辑思维 创作者 文化品位 编导意识 社会生活 镜头

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走群众路线,让人民满意

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作者 杨兴泽 《中国石化》 2013年第9期92-92,共1页

党的十八大做出深入开展党的群众路线的部署后，集团公司成为第一批参加活动的单位。一时间，“为民务实清廉”的声响传遍了油井边、管道旁，传进了塔林里、罐丛中，成了紧密联系职工群众的纽带。

关键词 党员 党的十八 群众路线 人民满意

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高中足球教学方法探讨

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作者 杨兴泽 《文体用品与科技》 2016年第12期127-128,共2页

作为高中体育课的必修课程之一,足球深受广大高中生的喜爱,同时,足球也是世界范围内影响深远、传播最广的体育运动。然而,根据多年的教学实践,笔者发现高中足球教学中存在一些问题,如学生学习积极性不高、教学流于形式、教学内容单调等... 作为高中体育课的必修课程之一,足球深受广大高中生的喜爱,同时,足球也是世界范围内影响深远、传播最广的体育运动。然而,根据多年的教学实践,笔者发现高中足球教学中存在一些问题,如学生学习积极性不高、教学流于形式、教学内容单调等,为此本文将重点剖析这些问题和不足,并就此提出改进建议,希望与广大教育工作者共享。 展开更多

关键词 高中足球 问题 对策

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基于VAR模型的原油运价波动的风险预测研究

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作者 石毅 周利粒 +4 位作者 于梦露 杨兴泽 黄应邦 马胜伟 吴洽儿 《珠江水运》 2023年第11期43-45,共3页

基于CTFI指数能反映中国进口原油运价的波动,研究其趋势变化有助于探究国内进口原油运价的波动。本文选取近四年的CTFI指数、布伦特原油价格、中国原油进口数量及中国高级海员薪酬指数作为样本,对样本数据分别进行自相关性分析、单位根... 基于CTFI指数能反映中国进口原油运价的波动,研究其趋势变化有助于探究国内进口原油运价的波动。本文选取近四年的CTFI指数、布伦特原油价格、中国原油进口数量及中国高级海员薪酬指数作为样本,对样本数据分别进行自相关性分析、单位根检验、Granger因果检验及脉冲响应分析。结果表明,当航运市场运力和国际原油价格受到来自外部的负冲击时,短时期内会对CTFI指数产生显著影响,但随着时间推移,逐渐无影响。根据分析结果,判断CTFI指数走势,结合FFA合约,辅助航运市场参与者制定套期保值策略。 展开更多

关键词 原油运价 套期保值 VAR模型 CTFI FFA

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贺州市瑶族女子头饰美学研究

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作者 王涵 杨兴泽 何子怡 《化纤与纺织技术》 CAS 2023年第4期184-186,共3页

瑶族支系众多,服饰文化具有多样性特征,其头饰的部分属于服饰中最精彩的组成部分。生活在贺州瑶族的同胞们,其女子头饰文化极具有代表性,有着很高的审美价值,蕴含其民族的文化内涵和信仰。文章针对贺州女子头饰中比较有支系特点的帽饰,... 瑶族支系众多,服饰文化具有多样性特征,其头饰的部分属于服饰中最精彩的组成部分。生活在贺州瑶族的同胞们,其女子头饰文化极具有代表性,有着很高的审美价值,蕴含其民族的文化内涵和信仰。文章针对贺州女子头饰中比较有支系特点的帽饰,从造型样式、色彩、工艺、图腾纹样进行分析,挖掘其头饰蕴含的历史文化价值。瑶族文化主要体现在其服饰上面,起到功能性的装饰作用,也代表着贺州瑶族人的民族信仰与精神象征,是一部浩大的“无字史书”,默默地书写着这个民族的兴衰荣败。社会发展速度快,做好关于头饰文化的传承和保护,其服饰文化才尽可能保全所有。 展开更多

关键词 瑶族服饰 图腾纹样 贺州女子头饰

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金色农运 蓝色梦想——第六届全国农运会开幕式电视艺术特色浅析

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作者 黄永超 杨兴泽 王晓萌 《当代电视》 北大核心 2009年第1期92-92,共1页

第六届全国农民运动会2008年10月26日在福建泉州开幕，这是北京奥运会和残奥会之后举行的第一个全国性运动会。中央、福建和泉州三级电视台联合组织开幕式现场直播，其鲜明的艺术风格、时尚大气的电视实况播出受到观众好评，创造了可观... 第六届全国农民运动会2008年10月26日在福建泉州开幕，这是北京奥运会和残奥会之后举行的第一个全国性运动会。中央、福建和泉州三级电视台联合组织开幕式现场直播，其鲜明的艺术风格、时尚大气的电视实况播出受到观众好评，创造了可观的收视率。 展开更多

关键词 开幕式 艺术特色 电视 梦想 蓝色 北京奥运会 现场直播 艺术风格

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