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牵引式排水管道清淤机器人的研究 被引量：11
1
作者 李成群 马利平 +1 位作者 路春光 李华明 《制造业自动化》 北大核心 2014年第21期57-60,共4页
研究了一种新型排水管道清淤机器人,对其组成及工作原理做了论述,以及对基于PLC的软、硬件控制做了详细介绍。用钢丝绳牵引装置带动清淤车体连同清淤斗完成有载清淤作业,保证清淤作业有足够的牵引力。通过清淤机器人本体自带动力源带动... 研究了一种新型排水管道清淤机器人,对其组成及工作原理做了论述,以及对基于PLC的软、硬件控制做了详细介绍。用钢丝绳牵引装置带动清淤车体连同清淤斗完成有载清淤作业,保证清淤作业有足够的牵引力。通过清淤机器人本体自带动力源带动清淤斗在管道内部空载运动,代替了传统清淤机器人沉重的有缆作业。通过监控系统适时监控管道内部清淤作业状况,采用无线通讯方式传输数据,根据作业要求完成对清淤动作的控制。 展开更多
关键词 清淤机器人 清淤 控制 PLC
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机器人柔性磨削机床的恒磨削力补偿机构及其动力学分析 被引量：8
2
作者 李成群 贠超 +2 位作者 张习加 吴水华 孙云权 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2008年第6期701-705,共5页
介绍了用于机器人柔性磨削系统的柔性砂带磨削机床,提出了恒磨削力补偿机构。分析了机器人柔性砂带磨削机床转位机构实现在线多工位磨削加工的创新设计和恒磨削力补偿机构的原理。建立了恒磨削力补偿机构的运动学、静力学和动力学数学模... 介绍了用于机器人柔性磨削系统的柔性砂带磨削机床,提出了恒磨削力补偿机构。分析了机器人柔性砂带磨削机床转位机构实现在线多工位磨削加工的创新设计和恒磨削力补偿机构的原理。建立了恒磨削力补偿机构的运动学、静力学和动力学数学模型,并对其进行了数值仿真。讨论了机器人柔性砂带磨削机床的结构参数对恒磨削力补偿机构的运动学特性和动力学特性的影响,为机器人柔性砂带磨削机床的机械设计和机器人的轨迹规划提供了理论依据。最后,对具有恒磨削力补偿机构的柔性磨床组成的机器人柔性磨削系统进行叶片加工实验,结果表明其加工精度完全满足复杂曲面的高加工精度要求。 展开更多
关键词 机器人 机器人柔性砂带磨削机床 恒磨削力补偿机构 动力学
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PLC在机器人柔性抛光机床中的应用 被引量：5
3
作者 李成群 贠超 +2 位作者 王留呆 彭伟 齐立哲 《制造业自动化》 北大核心 2007年第7期27-30,共4页
介绍了机器人柔性抛光机床的机械设计原理及控制要求,阐述了抛光轮的轮径检测原理和力控制原理。详细介绍了该控制系统的组成和工作原理,确定了以S7-300PLC为核心的机器人柔性抛光机床控制系统,说明了其硬件组成、软件设计和控制系统的... 介绍了机器人柔性抛光机床的机械设计原理及控制要求,阐述了抛光轮的轮径检测原理和力控制原理。详细介绍了该控制系统的组成和工作原理,确定了以S7-300PLC为核心的机器人柔性抛光机床控制系统,说明了其硬件组成、软件设计和控制系统的抗干扰措施。 展开更多
关键词 PLC 控制系统 机器人 抛光机床
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基于PLC的自动化药房出药系统的研究 被引量：6
4
作者 李成群 黄宝旺 +1 位作者 樊鸿伟 张净霞 《制造业自动化》 北大核心 2014年第21期99-101,共3页
介绍了一种自动化药房出药机构及其控制系统,指出系统包括定位和出药装置两个部分。设计了用于定位的直角坐标机器人、自动出药装置,以及对应的控制系统,其中控制系统以PLC为核心,通过接收上位机的指令进行相应的动作。最后对系统各部... 介绍了一种自动化药房出药机构及其控制系统,指出系统包括定位和出药装置两个部分。设计了用于定位的直角坐标机器人、自动出药装置,以及对应的控制系统,其中控制系统以PLC为核心,通过接收上位机的指令进行相应的动作。最后对系统各部分的控制方法进行了研究。实验表明各部分运行稳定。 展开更多
关键词 PLC 自动化药房 出药系统 位置同步控制 平面插补控制
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多工位砂带磨削机床的研究 被引量：3
5
作者 李成群 付永领 +2 位作者 张习加 贠超 孙云权 《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第12期34-37,共4页
在机器人砂带磨削系统中,为了磨削复杂曲面的零件,砂带磨削机床需要多种直径的磨削轮和多种磨削方式,为此,研制了多工位砂带磨削机床。讨论了该多工位砂带磨削机床的工作原理,阐述了实现砂带磨削基本磨削方式的结构原理、在线换轮机构... 在机器人砂带磨削系统中,为了磨削复杂曲面的零件,砂带磨削机床需要多种直径的磨削轮和多种磨削方式,为此,研制了多工位砂带磨削机床。讨论了该多工位砂带磨削机床的工作原理,阐述了实现砂带磨削基本磨削方式的结构原理、在线换轮机构及磨削力补偿机构,并进行了实验研究。 展开更多
关键词 机器人 砂带磨削 磨削方式 磨削力补偿
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三自由度柔性砂带磨床的设计与磨削力位姿的分析 被引量：2
6
作者 李成群 付永领 +2 位作者 贠超 张习加 孙云权 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2011年第3期345-350,共6页
介绍了一种用于复杂空间曲面工件磨削加工的三自由度柔性砂带磨床。该磨床具有在线更换接触磨削轮、在线改变工件与磨削轮接触点及磨削力方向(简称磨削力位姿)和适应各种接触方式的磨削加工等功能。采用Denavit-Hartenberg法建立了磨削... 介绍了一种用于复杂空间曲面工件磨削加工的三自由度柔性砂带磨床。该磨床具有在线更换接触磨削轮、在线改变工件与磨削轮接触点及磨削力方向(简称磨削力位姿)和适应各种接触方式的磨削加工等功能。采用Denavit-Hartenberg法建立了磨削力位姿的运动学正反解数学模型,并对磨床磨削力作用点位置的工作空间进行了数值仿真。在机器人砂带磨削系统中,该数学模型可作为机器人的路径规划和磨床控制系统设计的理论基础。将三自由度柔性砂带磨床磨削力作用点的空间曲面和限制机器人末端变形量作为机器人磨削路径规划的约束条件,可以得到优化的机器人磨削路径。 展开更多
关键词 机器人 砂带磨床 磨削力 运动学
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新型全自动棒材打捆机的研究 被引量：5
7
作者 李成群 杨春彬 李建功 《机床与液压》 北大核心 2012年第4期27-29,32,共4页
在研究国内外多种打捆机的基础上,提出一种新型全自动棒材打捆机。介绍该打捆机机、电、液子系统的结构和工作原理。该打捆机中,采用基于西门子300系列PLC的模块控制系统,不但保证了打捆的速度和可靠性,而且具有良好的人机交互性;液压... 在研究国内外多种打捆机的基础上,提出一种新型全自动棒材打捆机。介绍该打捆机机、电、液子系统的结构和工作原理。该打捆机中,采用基于西门子300系列PLC的模块控制系统,不但保证了打捆的速度和可靠性,而且具有良好的人机交互性;液压系统高效节能,液压元件分布于整机结构的表面,易于装卸检修。 展开更多
关键词 打捆机 三维建模 PLC控制 液压控制
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双轨道棒材打捆机拧丝装置的研究 被引量：4
8
作者 李成群 孙常伟 张净霞 《机床与液压》 北大核心 2015年第16期102-104,共3页
在对国内外多种棒材打捆机拧丝装置的研究基础上,提出一种新型拧丝装置。介绍该拧丝装置的机械结构、液压系统及PLC控制原理。拧丝装置是棒材打捆机的核心部件,它以液压油为动力,PLC控制实现拧丝装置的动作。该拧丝装置可边拧紧边前进,... 在对国内外多种棒材打捆机拧丝装置的研究基础上,提出一种新型拧丝装置。介绍该拧丝装置的机械结构、液压系统及PLC控制原理。拧丝装置是棒材打捆机的核心部件,它以液压油为动力,PLC控制实现拧丝装置的动作。该拧丝装置可边拧紧边前进,克服了拧丝头原地打转导致盘条拧断的缺陷,可实现防脱和挤平动作,省去了打捆机上独立的防脱和挤平机构。 展开更多
关键词 打捆机 拧丝装置 PLC 液压系统
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自动化药房的现状和新进展 被引量：71
9
作者 李成群 王伟 +3 位作者 贠超 朱贤 曹建波 张银花 《机器人技术与应用》 2007年第5期27-32,共6页
本文主要阐述自动化药房研究的背景和意义,介绍当前国内外研究和应用的现状,并对自动化药房进行了分类。针对当前国内外自动化药房应用的不足,总结自动化药房的主要研究内容和关键技术,提出适合我国医院门诊药房的自动化解决方案。
关键词 自动化药房 上药机械手 密集存储规划 矩阵式出药
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论提高大学数学教学质量的对策 被引量：5
10
作者 李成群 冯烽 《中国成人教育》 北大核心 2007年第17期140-141,共2页
大学数学是高校基础课程教学的重要组成部分,教学质量直接影响后续课程的学习,并且对学生的学习兴趣的培养、学风建设等都会产生一定的影响。本文就如何提高大学数学教学质量的方式方法作了深入的探讨。
关键词 大学数学 分层教学 教学质量
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PLC在智能塔架式抽油机上的应用 被引量：2
11
作者 李成群 孙超 +1 位作者 张习加 白仲颖 《石油机械》 北大核心 2010年第6期63-65,共3页
智能塔架式抽油机改变了常规游梁式抽油机四连杆机构的原理,采用智能控制调速电动机正反转来实现抽油杆的直线往复运动。由于采用了调速电动机和数控技术,可根据油井工况,随时对冲程和冲次等参数进行自动无级调整,保证低渗透油田对长冲... 智能塔架式抽油机改变了常规游梁式抽油机四连杆机构的原理,采用智能控制调速电动机正反转来实现抽油杆的直线往复运动。由于采用了调速电动机和数控技术,可根据油井工况,随时对冲程和冲次等参数进行自动无级调整,保证低渗透油田对长冲程和低冲次的要求。现场应用表明,在相同井况和产液量下,该抽油机平均每天耗电60kW.h,与常规游梁式抽油机相比,节能50%以上,机械效率可达80%以上,系统效率达到52.9%。 展开更多
关键词 智能塔架式抽油机 PLC 调速电动机 数控技术
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三自由度砂带磨床的运动学及其灵巧度分析 被引量：1
12
作者 李成群 付永领 +1 位作者 贠超 张习加 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第11期122-124,共3页
介绍了用于机器人磨削系统的三自由度砂带磨床,给出了其机构的运动学方程和雅克比矩阵。通过雅可比矩阵的条件数指标分析了机构的奇异性和灵巧性。由仿真结果可知,三自由度砂带磨床的关节1和关节2的角位移对雅可比矩阵的条件数指标影响... 介绍了用于机器人磨削系统的三自由度砂带磨床,给出了其机构的运动学方程和雅克比矩阵。通过雅可比矩阵的条件数指标分析了机构的奇异性和灵巧性。由仿真结果可知,三自由度砂带磨床的关节1和关节2的角位移对雅可比矩阵的条件数指标影响很小;当关节3的旋转臂与关节2的旋转臂共线时,为机构的奇异位形,在奇异位形附近的雅可比矩阵的条件数指标非常大。通过分析可知,在机构的奇异位形附近,三自由度砂带磨床的刚度很大并可实现磨床磨具的微量进给,可完成机器人磨削系统的高精度磨削。 展开更多
关键词 机器人 砂带磨床 运动学 灵巧度
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现代信息技术在高校数学教学中的运用研究——评《现代数学教育技术及其应用》 被引量：7
13
作者 李成群 《中国科技论文》 CAS 北大核心 2020年第5期I0005-I0005,共1页
随着信息技术的快速发展,各个领域智能化与数字化的进程也越来越快。在高校数学教学中,运用信息技术可以优化数学的教学模式,为学生展现多维的数学空间,提高大学生参与数学学习的积极性,丰富学生的学习资源。由潘飚编著,清华大学出版社... 随着信息技术的快速发展,各个领域智能化与数字化的进程也越来越快。在高校数学教学中,运用信息技术可以优化数学的教学模式,为学生展现多维的数学空间,提高大学生参与数学学习的积极性,丰富学生的学习资源。由潘飚编著,清华大学出版社于2018年出版的《现代数学教育技术及其应用》一书,从宏观的角度阐述了现代教育技术的概念,深入探讨了信息技术与课程整合的目标与内涵,清晰地为读者呈现了信息技术给课程改革带来的便利性和多样性。全书立足于信息技术在数学教学中的实践与创新,为高校数学教师提供了丰富的参考内容。 展开更多
关键词 清华大学出版社 信息技术与课程整合 现代教育技术 现代数学教育 大学生参与 现代信息技术 数学空间 高校数学
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南北钦防沿海城市群城市化质量分析 被引量：17
14
作者 李成群 《改革与战略》 北大核心 2007年第8期107-110,共4页
城市化质量表现在城市现代化和城乡一体化。随着城市化水平的提高,经济、社会、资源环境的协调发展,农业和非农产业的生产效率差距不断缩小,农村居民和城镇居民的生活方式和生活质量趋于一致,城乡差距逐步被淡化和消除,最终实现城市现... 城市化质量表现在城市现代化和城乡一体化。随着城市化水平的提高,经济、社会、资源环境的协调发展,农业和非农产业的生产效率差距不断缩小,农村居民和城镇居民的生活方式和生活质量趋于一致,城乡差距逐步被淡化和消除,最终实现城市现代化和城乡一体化。本文借助城市化质量评价体系,对南北钦防城市群的城市化质量作出分析与评价,并为提高南北钦防城市群城市化质量提出一系列措施。 展开更多
关键词 城市化质量 城市现代化 城乡一体化
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自主式管道清淤机器人的研究 被引量：5
15
作者 李成群 么鸿鹏 张净霞 《机床与液压》 北大核心 2015年第15期51-52,29,共3页
提出了一种自主式管道清淤机器人,介绍了该机器人的工作原理及各组成部分的结构和功能。该机器人采用轮式行走机构和同步带传动机构,蓄电池供电和电机驱动,无线通讯和PLC控制。自主式管道清淤机器人的研究提高了排水管道清淤的效率和管... 提出了一种自主式管道清淤机器人,介绍了该机器人的工作原理及各组成部分的结构和功能。该机器人采用轮式行走机构和同步带传动机构,蓄电池供电和电机驱动,无线通讯和PLC控制。自主式管道清淤机器人的研究提高了排水管道清淤的效率和管道清淤作业的自动化水平。 展开更多
关键词 自主式清淤机器人 控制系统
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PLC在二维磨削力控制砂带磨削机床中的应用 被引量：1
16
作者 李成群 刘启站 李建功 《制造业自动化》 北大核心 2011年第3期44-46,89,共4页
本文介绍了一种用于机器人砂带磨削系统的二维磨削力控制砂带磨削机床。阐述了系统的组成及其工作原理。根据系统控制要求,设计了以PLC为控制核心的气动、电气控制系统的硬件回路及软件编程。为了提高系统可靠性,采取了软硬件抗干扰措施。
关键词 PLC 磨削力控制 电气控制系统 砂带磨削机床 机器人
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基于PLC药房自动化系统设计 被引量：3
17
作者 李成群 黄宝旺 +1 位作者 樊鸿伟 张净霞 《电气自动化》 2015年第5期99-101,共3页
介绍了整个自动化药房的组成,包括自动上药系统、储药柜和自动出药系统。分别就其结构进行了设计,根据其工作原理设计了相应的控制系统。控制系统以工控机和PLC为核心,其中工控机在上层与数据库进行数据的交互,在底层与下位机PLC进行实... 介绍了整个自动化药房的组成,包括自动上药系统、储药柜和自动出药系统。分别就其结构进行了设计,根据其工作原理设计了相应的控制系统。控制系统以工控机和PLC为核心,其中工控机在上层与数据库进行数据的交互,在底层与下位机PLC进行实时通讯,PLC根据工控机发送的指令数据,对外围执行机构进行控制。实现整个药房的自动化和信息化管理。 展开更多
关键词 PLC 自动化药房 出药系统 上药系统 位置同步
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机器人柔性磨削机床及磨削力补偿研究 被引量：2
18
作者 李成群 贠超 +1 位作者 孙云权 齐立哲 《机床与液压》 北大核心 2008年第3期49-51,128,共4页
介绍了一种用于机器人柔性磨削系统的柔性磨削机床,重点分析了机器人柔性砂带磨削机床转位机构在线实现多工位磨削加工的创新设计,从理论上分析了磨削力补偿机构的恒磨削力补偿原理,为机器人柔性磨削机床的机械设计提供了理论依据。对... 介绍了一种用于机器人柔性磨削系统的柔性磨削机床,重点分析了机器人柔性砂带磨削机床转位机构在线实现多工位磨削加工的创新设计,从理论上分析了磨削力补偿机构的恒磨削力补偿原理,为机器人柔性磨削机床的机械设计提供了理论依据。对机器人柔性砂带磨削机床的控制系统也做了介绍。 展开更多
关键词 机器人 柔性砂带 磨削机床 磨削力补偿 控制系统
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机器人柔性抛光机床的研究 被引量：7
19
作者 李成群 贠超 +2 位作者 彭伟 王留呆 孙云权 《机械工程师》 2007年第7期100-102,共3页
为满足机器人柔性抛光系统和抛光工艺要求,在抛光加工过程中,机器人柔性抛光机床的抛光轮轮径检测机构可使抛光轮与工件接触点的位置和线速度始终保持不变,这样抛光轮与工件接触点的线速度以及机器人的抛光路径不会随抛光轮的磨损而改... 为满足机器人柔性抛光系统和抛光工艺要求,在抛光加工过程中,机器人柔性抛光机床的抛光轮轮径检测机构可使抛光轮与工件接触点的位置和线速度始终保持不变,这样抛光轮与工件接触点的线速度以及机器人的抛光路径不会随抛光轮的磨损而改变。该机器人柔性抛光机床还具有抛光力控制功能,可控制抛光轮与工件之间的抛光力保持恒定或小于阈值抛光力。 展开更多
关键词 机器人 柔性抛光机床 轮径检测装置 抛光力控制
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定积分概念教学中的能力培养 被引量：4
20
作者 李成群 《广西财经学院学报》 2006年第S1期208-209,共2页
定积分概念是高等数学的一个重要内容,通过合理的教学设计,在教学过程中的每个环节,培养学生数学思想和方法,挖掘学生潜力,激发学生想象力和创造力,提高其解决实际问题的能力。
关键词 定积分 概念 教学 能力
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