基于IMU-LiDAR紧耦合的煤矿防冲钻孔机器人定位导航方法 被引量：5

1

作者 司垒 王忠宾 +4 位作者 魏东 顾进恒 闫海峰 谭超 朱远胜 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期2179-2194,共16页

防冲钻孔机器人是冲击地压矿井卸压的关键设备,其在复杂卸压巷道的精确地图构建和的稳定导航是实现钻孔作业智能化的基础和前提。在分析激光雷达点云畸变成因和同步定位与地图构建(SLAM)算法缺陷的基础上,设计了基于惯性测量单元(IMU)... 防冲钻孔机器人是冲击地压矿井卸压的关键设备,其在复杂卸压巷道的精确地图构建和的稳定导航是实现钻孔作业智能化的基础和前提。在分析激光雷达点云畸变成因和同步定位与地图构建(SLAM)算法缺陷的基础上,设计了基于惯性测量单元(IMU)连续时间轨迹的点云畸变矫正方法,建立了激光雷达和IMU的数据融合模型,提出了基于IMU-LiDAR紧耦合的防冲钻孔机器人定位建图方法。根据煤矿卸压巷道特点建立了密闭坡道模型,开展了建图效果仿真分析,结果表明,所提算法在定位精度、轨迹误差方面均优于现有常用算法。在此基础上,设计了基于改进人工势场法和快速扩展随机树的动态路径规划方法,建立了适用于防冲钻孔机器人的路径规划与导航融合方案,并设计了2种仿真运动场景,结果表明,所提路径规划方法在全局路径规划和动态路径规划的平均路径长度、平均运行时间、平均生成节点数等方面均具有较好的综合性能。为了进一步验证防冲钻孔机器人定位导航方法的实用性,在校内模拟巷道、地面实验基地和井下卸压巷道等场景下开展了多组对比实验,结果表明:将IMU数据与LiDAR数据紧耦合后,所提方法的定位建图精度明显提高,在特征退化场景中具有优越的定位建图性能,且规划路径的运算效率和路径代价方面均具有良好的表现,验证了所提定位导航方法在多种场景中的可行性和优越性。 展开更多

关键词 防冲钻孔机器人 同步定位与地图构建 惯性-雷达融合 定位导航 路径规划

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充泥管袋技术的应用探讨 被引量：5

2

作者 朱远胜 靳向煜 方汉明 《产业用纺织品》 北大核心 2000年第6期36-38,共3页

本文主要介绍土工充泥管袋技术的应用领域 ,并从经济、速度等方面叙述了其优点。

关键词 土工布 充泥管袋 应用 堤岸维护 江河改造

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土工管袋及其应用前景 被引量：10

3

作者 朱远胜 《纺织导报》 CAS 北大核心 2005年第12期75-78,共4页

土工管袋在国外有许多方面的应用,本文通过对土工管袋技术工作原理的介绍,集中讨论了该项技术在环境保护、农业,堤防工程的应用,并指出该项技术具有很强的经济价值和社会价值。

关键词 土工管袋 土工织物 环境保护 农业 堤防

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纺粘/水刺电子无尘擦拭布的开发 被引量：13

4

作者 朱远胜 《上海纺织科技》 北大核心 2004年第1期42-43,共2页

通过电子产品对擦拭布要求的讨论 ,认为一种纺粘 /水刺复合非织造布可以满足这一要求。

关键词 无尘擦拭布 纺粘法 水刺法 非织造布 复合工艺 加工工艺 产品性能

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堤坝中充泥袋设计初探 被引量：3

5

作者 朱远胜 靳向煜 +1 位作者 方汉明 刁南兴 《中国纺织大学学报》 CSCD 2000年第6期71-76,80,共7页

从原料、织造方式、孔径大小、老化等角度对土工织物袋主要参数的选择进行讨论。理论上推导了充泥袋应用在堤坝上的有关计算式,即确定充泥袋间距、周长大小。通过采用等间距和不等间距两种方案的计算比较,说明了采用不等间距铺设方法更... 从原料、织造方式、孔径大小、老化等角度对土工织物袋主要参数的选择进行讨论。理论上推导了充泥袋应用在堤坝上的有关计算式,即确定充泥袋间距、周长大小。通过采用等间距和不等间距两种方案的计算比较,说明了采用不等间距铺设方法更经济。同时在不同的土工织物容许抗拉强度T_a情况下,验证袋体的间距、周长、层间稳定系数。同时也推断出随着T_a的增加,可减少铺设层数。 展开更多

关键词 充泥袋 导水性 老化 堤坝 土工织物 设计 铺设

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以行业需求为导向 走产学研结合道路 培养服装设计技术应用性人才 被引量：2

6

作者 朱远胜 杨威 《中国职业技术教育》 北大核心 2007年第7期23-25,共3页

服装设计专业要根据行业的实际需求，针对课程体系和教学内容、毕业设计等环节进行改革，开展专业群建设，坚持产学研相结合，走技艺结合的特色之路。

关键词 服装设计 产学研 培养

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土工布充泥袋用材的保砂性 被引量：1

7

作者 朱远胜 靳向煜 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期59-61,共3页

从构成土工布充泥袋的材料出发,讨论了2种材料的各自特点,通过实验研究了它们的渗透性和保砂性。指出采用编织土工布与非织造布相复合的方式,既可保持袋体良好的渗透性,也具有良好的保砂性。

关键词 土工布 充泥管袋 材料 渗透性 保砂性

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水刺工艺对竹浆纤维原纤化性能的影响 被引量：3

8

作者 朱远胜 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期24-26,32,共4页

为了解水刺加工过程中加工工艺对竹浆纤维原纤化性能的影响,实验采用3种不同线密度的竹浆纤维,在水压、水刺头数量、水刺距离、生产速度等工艺改变的情况下,通过测定竹浆纤维产品的原纤化指数,研究加工工艺和竹浆纤维原纤化的关系。实... 为了解水刺加工过程中加工工艺对竹浆纤维原纤化性能的影响,实验采用3种不同线密度的竹浆纤维,在水压、水刺头数量、水刺距离、生产速度等工艺改变的情况下,通过测定竹浆纤维产品的原纤化指数,研究加工工艺和竹浆纤维原纤化的关系。实验结果表明:随着纤维线密度的增加,纤维的原纤化程度增加;在线密度相同的条件下,随着水刺压力的增加,纤维原纤化呈上升趋势;随着水刺距离和生产速度的增加,产品的原纤化呈下降趋势;水刺头的数量对竹浆纤维的原纤化影响不是很明显。 展开更多

关键词 竹浆纤维 原纤化 水刺工艺 水压 水刺头数量 水刺距离 生产速度

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校内生产性实训基地评价指标体系研究 被引量：18

9

作者 朱远胜 《职业教育研究》 2013年第2期6-8,共3页

生产性实训基地是高职院校加强内涵建设、提高教学质量的重要平台,也是深化高职校企合作的必然选择。虽然许多高职院校都在不断探索生产性实训基地建设问题,但对什么是生产性实训基地,特别是如何评价生产性实训基地等问题,目前还不十分... 生产性实训基地是高职院校加强内涵建设、提高教学质量的重要平台,也是深化高职校企合作的必然选择。虽然许多高职院校都在不断探索生产性实训基地建设问题,但对什么是生产性实训基地,特别是如何评价生产性实训基地等问题,目前还不十分明确。本文从生产性实训基地的定义出发,初步探讨了如何构建生产性实训基地的评价指标体系。 展开更多

关键词 高职 生产性实训基地 评价指标体系

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竹纤维混纺产品的开发与应用 被引量：5

10

作者 朱远胜 《纤维素科学与技术》 CAS CSCD 2009年第2期76-81,共6页

竹纤维纺织品具有许多优异的性能,但也存在纺纱静电重、抱合力差、织造易断头、易变形等缺点。文章介绍了与竹纤维混纺的天然纤维、再生纤维和合成纤维,以及目前市场上已经开发的服装面料和产业用竹纤维混纺产品。采用混纺的方式可以有... 竹纤维纺织品具有许多优异的性能,但也存在纺纱静电重、抱合力差、织造易断头、易变形等缺点。文章介绍了与竹纤维混纺的天然纤维、再生纤维和合成纤维,以及目前市场上已经开发的服装面料和产业用竹纤维混纺产品。采用混纺的方式可以有效地改善竹纤维的性能,竹纤维混纺产品具有良好的开发前景。 展开更多

关键词 竹纤维 混纺 服用性能

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竹纤维、PTT、棉混纺牛仔织物的开发 被引量：4

11

作者 朱远胜 《上海纺织科技》 北大核心 2010年第3期37-38,41,共3页

介绍了竹纤维、PTT纤维、棉混纺牛仔织物的纺纱及织造工艺流程,讨论了各工序工艺参数及工艺原则。所开发的新型牛仔面料具有良好的吸湿透气性,抗菌,富有弹性,手感柔软,有很好的保形性。

关键词 混纺织物 纺纱 织造 工艺 竹纤维 牛仔织物 产品开发

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实践教学评价体系构建探索和实践 被引量：35

12

作者 朱远胜 《浙江纺织服装职业技术学院学报》 2007年第3期109-110,114,共3页

实践教学一直是职业教育的特点所在,而实践教学的评价一直是各个院校探索的重要内容。本文从高职院校实践教学评价体系设计原则出发,就我院的实践教学评价体系的构建进行了充分的研究和探索。

关键词 实践教学 评价体系 构建

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服装设计专业课程项目化教学改革与实践 被引量：6

13

作者 朱远胜 徐逸 韩纯宇 《纺织教育》 2011年第2期139-142,共4页

浙江纺织服装职业技术学院服装设计专业对构建项目化课程体系开展教学改革实践,以提高服装设计专业的人才培养质量。

关键词 课程项目化 服装设计 教学改革 实践

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高职课堂教学质量评价体系存在的问题及解决策略 被引量：5

14

作者 朱远胜 《职业教育研究》 2011年第12期57-58,共2页

各高职院校开展课堂教学质量评价,目前,仍然存在着差异性、科学性和有效性等方面的问题,主要原因是人们对评价认识不足、评价指标体系缺乏科学性、评价结果使用不合理等。因此,需要规范评价体系的制定过程和评价程序,注重评价体系的差异... 各高职院校开展课堂教学质量评价,目前,仍然存在着差异性、科学性和有效性等方面的问题,主要原因是人们对评价认识不足、评价指标体系缺乏科学性、评价结果使用不合理等。因此,需要规范评价体系的制定过程和评价程序,注重评价体系的差异性,合理利用课堂教学质量评价结果。 展开更多

关键词 高职 课堂教学质量 评价体系 策略

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防水透气织物的种类及应用 被引量：6

15

作者 朱远胜 《浙江纺织服装职业技术学院学报》 2008年第3期22-24,共3页

文章分析了防水透气织物的工作原理及目前市场上的3种类型产品,着重对TPU涂层织物和E-PTFE层压复合织物两种产品作了详细介绍,并对防水透气织物在军事上和民用上的应用作了探讨。

关键词 防水 透气 织物 类型 应用

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化纤混纺面料与服装设计 被引量：1

16

作者 朱远胜 刘敏 《合成纤维》 CAS 2009年第1期46-49,共4页

在服装朝着舒适性、功能化发展的今天,单一成分的纯纺面料很难满足要求。根据这一发展趋势,从化学纤维与天然纤维、化学纤维和化学纤维两个方面论述了各种混纺面料与服装设计的关系。

关键词 化学纤维 混纺面料 服装设计

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纯天然纤维的混纺及其服装设计 被引量：1

17

作者 朱远胜 《纺织导报》 CAS 北大核心 2009年第5期102-104,共3页

本文详述了如何应用混纺技术实现天然纤维的优势互补,从而使面料生产企业和服装设计工作者能够正确认识天然纤维混纺的作用,以便更好地提升我国纺织面料产品的竞争力。

关键词 天然纤维 服装设计 混纺 纺织面料 优势互补 生产企业 工作者 竞争力

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水刺条件下竹浆纤维的原纤化机制及测量 被引量：2

18

作者 朱远胜 《合成纤维》 CAS 2012年第1期36-38,共3页

对纤维原纤化的形成原因进行了论述,并将竹浆纤维、粘胶纤维、Lyocell纤维的结构和性能进行了对比,分析了竹浆纤维的内部结构,认为竹浆纤维在水刺条件下较易原纤化,并提出了表征竹浆纤维水刺非织造布的原纤化程度的测量方法。

关键词 竹浆纤维 水刺非织造布 原纤化 测量

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竹纤维加工利用中存在的问题及对策 被引量：2

19

作者 朱远胜 《合成纤维》 CAS 2009年第5期41-44,共4页

竹原纤维和竹浆纤维具有许多优异的性能,但也存在一些不足。从原料加工、纺织、染整、成品加工、检测等方面对竹纤维的加工利用的不足进行了论述,并提供了解决对策。

关键词 竹纤维 加工 问题 对策

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竹浆纤维水刺非织造布性能的影响因素探讨 被引量：2

20

作者 朱远胜 《合成纤维》 CAS 2012年第10期31-33,共3页

为了解竹浆纤维在水刺加工过程中各种因素对水刺非织造布性能的影响,从水刺工艺参数和竹浆纤维的性能两个方面进行了探讨,结果发现:水刺加工中水针的水压、水针管参数、水刺距离、水刺遍数、纤网的速度、托网帘的参数以及竹浆纤维的初... 为了解竹浆纤维在水刺加工过程中各种因素对水刺非织造布性能的影响,从水刺工艺参数和竹浆纤维的性能两个方面进行了探讨,结果发现:水刺加工中水针的水压、水针管参数、水刺距离、水刺遍数、纤网的速度、托网帘的参数以及竹浆纤维的初始模量、截面形状、纤维纤度、纤维长度等原料性能对非织造布性能的影响较大。 展开更多

关键词 竹浆纤维 水刺非织造布 性能影响

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