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基于运动姿态感知的综放支架主动控顶空间研究
1
作者 曾庆良 雷小万 +3 位作者 孟昭胜 万丽荣 班新亮 胡雨龙 《煤炭学报》 北大核心 2025年第1期645-660,共16页
综放支架是综放采场关键支护与主动放煤装置,其主动触支顶煤行为可有效引导顶煤智能有序破碎。为开展支架主动扰控顶煤理论及相关研究,明确综放支架对顶煤的主动触支工作空间,提出一种综放支架各部件相对空间姿态及绝对空间位姿动态感... 综放支架是综放采场关键支护与主动放煤装置,其主动触支顶煤行为可有效引导顶煤智能有序破碎。为开展支架主动扰控顶煤理论及相关研究,明确综放支架对顶煤的主动触支工作空间,提出一种综放支架各部件相对空间姿态及绝对空间位姿动态感知方法,以期提升综放支架对顶煤碎放过程可控性。首先,借助Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了综放支架空间姿态数学模型,分析得到支架顶梁和放煤机构在各关节节点坐标系与本体坐标系下坐标,明确了综放支架各关键部件之间的相对姿态及运动耦合关系;在此基础上建立了综放工作面全局感知模型并求解得到了支架的绝对空间位姿数据,获得了工作面顶板、底板倾角对综放支架空间支护姿态影响。其次,提出并计算了综放支架顶梁触支空间和放煤机构支护空间分布模型,获得了综放支架对顶煤的主动调控范围,同时使用初值优选的Levenberg-Marquardt(L-M)优化算法探究支架主动触顶姿态的调控方法与立柱的有效驱动行程。最后,搭建了支架姿态数据采集系统,依托山东省菏泽市赵楼煤矿7303综放工作面获取了支架运动过程中真实空间姿态参数数据,对比理论解算数据与传感器实测数据,验证了该空间位姿测量方法的可行性与准确性。结果表明,使用该方法解算的顶梁姿态与传感器测量结果重合率达98.26%,为进一步提高支架的空间位姿感知技术提供了研究思路。 展开更多
关键词 智能综放开采 综放支架 触支空间 顶煤调控 触顶姿态
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基于全面质量管理理念的某三级甲等医院手术分级管理实践探索
2
作者 李净 肖良成 +3 位作者 李礼安 杨洁 曾庆良 刘大钺 《中国医疗管理科学》 2025年第2期55-61,共7页
目的探讨某大型综合三级甲等医院基于全面质量管理(TQM)理念的手术分级管理及实践效果。方法以TQM理念强调的全面、全员、全程管理为指导,以中山大学附属第一医院为研究对象,介绍落实手术分级组织管理、人员授权、环节质控的具体举措和... 目的探讨某大型综合三级甲等医院基于全面质量管理(TQM)理念的手术分级管理及实践效果。方法以TQM理念强调的全面、全员、全程管理为指导,以中山大学附属第一医院为研究对象,介绍落实手术分级组织管理、人员授权、环节质控的具体举措和实践效果。结果建立了全院统一的手术分级目录库,医院具有三、四级手术权限医师占比提高16.82%,三、四级手术占比增幅30.28%,手术患者并发症发生率降幅45.95%,非计划再次手术发生率降幅48.61%,手术患者死亡率降幅33.33%。结论通过将TQM理念融入手术分级管理过程,可提升医疗机构手术质量与安全管理水平,保障手术患者安全。 展开更多
关键词 TQM 手术分级管理 医疗质量与安全 患者安全 医疗管理
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曾庆良/油画
3
作者 曾庆良 《文艺研究》 CSSCI 北大核心 2024年第11期167-167,共1页
原文传递
基于Unity3D的工作面液压支架群组空间支护姿态数字孪生重构方法
4
作者 曾庆良 班新亮 +2 位作者 孟昭胜 万丽荣 雷小万 《煤炭科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期74-88,共15页
煤炭是我国的关键能源,保障煤炭资源安全高效开采对我国具有重要战略意义。我国煤炭资源以井工开采为主,生产环境较恶劣且工人劳动强度大,智能化开采因其减人提效理念内涵成为我国煤炭行业高质量发展的必由之路。液压支架是井工开采关... 煤炭是我国的关键能源,保障煤炭资源安全高效开采对我国具有重要战略意义。我国煤炭资源以井工开采为主,生产环境较恶劣且工人劳动强度大,智能化开采因其减人提效理念内涵成为我国煤炭行业高质量发展的必由之路。液压支架是井工开采关键支护装备,其支护性能同时受本体支护姿态及群组关联姿态影响。受井下复杂开采条件影响,液压支架支护姿态信息获取困难,因此如何智能精准地感知液压支架群组空间支护姿态是制约智能化建设的重大难题之一。为精准描述工作面液压支架群组空间支护姿态,首先分析了液压支架群组空间连接关系,建立了基于多杆双驱的液压支架自姿态感知模型和基于空间多线协同定姿的架群姿态感知模型,分析了不同求解策略对自姿态模型解算性能影响。随后借助三维互动平台Unity3D搭建了工作面液压支架群组数字孪生环境,开发了基于工作面真实场景数据驱动的可视化系统。最后,依托山东某矿对所述方法开展了工程验证,结果表明提出的液压支架群组空间支护姿态孪生重构方法能精确映射实际液压支架群组真实空间支护位态,解决了液压支架支护本体支护姿态信息易受现场振动干扰和支架群组关联姿态信息缺失难题。论文所提方法为工作面多智能体运行行为全场景虚拟再现及工作面智能化建设提供思路借鉴。 展开更多
关键词 液压支架 数字孪生 自姿态 群姿态 UNITY3D
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一种新型引磁式磁流变阻尼器研究
5
作者 王成龙 吴鲁杰 +1 位作者 魏学谦 曾庆良 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期248-259,共12页
针对特定结构限制下磁流变阻尼器工作性能的优化问题,在传统磁流变阻尼器的基础上设计了一种新型引磁式磁流变阻尼器,建立了磁场与流场耦合动力学模型;以输出阻尼力和动态可调系数为优目标函数,基于多目标遗传算法对该型磁流变阻尼器内... 针对特定结构限制下磁流变阻尼器工作性能的优化问题,在传统磁流变阻尼器的基础上设计了一种新型引磁式磁流变阻尼器,建立了磁场与流场耦合动力学模型;以输出阻尼力和动态可调系数为优目标函数,基于多目标遗传算法对该型磁流变阻尼器内部活塞进行了优化;建立了多物理场耦合模型并进行了仿真和冲击试验。仿真结果表明:在相同外形尺寸条件下,新型磁流变阻尼器的有效阻尼通道长度为64 mm,相比普通磁流变阻尼器提高了60%;新型磁流变阻尼器的力学特性与动态可调性更加优越,当施加2.0 A电流、活塞运动速度为0.09 m/s时,新型磁流变阻尼器的输出阻尼力为55.9 kN,相比普通磁流变阻尼器(32.4 kN)提高了72.5%;施加不同大小电流时新型磁流变阻尼器的峰值压力与吸能容量均明显高于普通磁流变阻尼器。冲击试验结果表明:当施加2.0 A的电流、冲击速度为2.45 m/s时,相比普通磁流变阻尼器,其峰值压力达到11.64 MPa、峰值压力提高约41%。峰值压力试验结果与仿真结果对比表明:仿真结果和试验结果的趋势是一致的,其相对误差在0.1之内,表明了仿真模型的有效性。 展开更多
关键词 磁流变液 磁流变阻尼器 多物理场耦合 冲击试验
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公立医院卫生应急工作的实践与展望 被引量：4
6
作者 罗稚珺 刘大钺 +5 位作者 陈江 肖良成 李礼安 王禹尧 曾庆良 刘秋生 《现代医院》 2024年第2期293-296,共4页
公立医院是医疗服务的主体,承担的卫生应急工作使命光荣,意义重大。文章通过分析公立医院卫生应急能力建设的意义、现状、存在的弱项,并与国外医疗机构应急响应机制进行对比研究,探索更为完善的、适合我国国情的公立医院卫生应急工作发... 公立医院是医疗服务的主体,承担的卫生应急工作使命光荣,意义重大。文章通过分析公立医院卫生应急能力建设的意义、现状、存在的弱项,并与国外医疗机构应急响应机制进行对比研究,探索更为完善的、适合我国国情的公立医院卫生应急工作发展思路,为推动卫生应急工作建设高质量发展提供可行路径。 展开更多
关键词 公立医院 突发公共事件 应急救援 卫生应急管理 国际应急做法
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曾庆良——油画《雾蒙蒙》
7
作者 曾庆良 陈泳洁 +1 位作者 刘飞 黄育松 《上海纺织科技》 北大核心 2019年第1期99-99,共1页
关键词 庆良 油画
原文传递
并行工程环境的面向成本设计 被引量：35
8
作者 曾庆良 熊光楞 +2 位作者 范文慧 万丽荣 钟佩思 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第7期1-4,共4页
在分析产品成本相关领域研究的基础上 ,提出了并行工程环境的面向成本的设计 (Designforcost,DFC)的概念、方法与体系结构。研究了在设计阶段进行产品成本估算的方法 。
关键词 成本估算 并行工程 产品设计 DFC
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铁路货车产品快速报价系统的设计研究 被引量：7
9
作者 曾庆良 熊光楞 +5 位作者 范文慧 周玮 何山 岳玉华 张春横 包建文 《计算机集成制造系统-CIMS》 EI CSCD 北大核心 2001年第6期54-56,68,共4页
介绍了一种在并行工程环境下 ,按产品结构树进行铁路货车产品成本估算 ,实现产品快速报价的方法。先建立产品的结构树 ,将产品部件分成借用件和新设计件 ,对于产品设计方案中借用件的成本信息 ,从企业原有零部件库中调出 ,对产品结构变... 介绍了一种在并行工程环境下 ,按产品结构树进行铁路货车产品成本估算 ,实现产品快速报价的方法。先建立产品的结构树 ,将产品部件分成借用件和新设计件 ,对于产品设计方案中借用件的成本信息 ,从企业原有零部件库中调出 ,对产品结构变动部分的新件进行成本估算 ,从而确定生产成本 ,对产品进行快速报价。 展开更多
关键词 铁路货车产品 快速报价系统 铁路运输 计算机
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冲击载荷下四柱支撑掩护式液压支架动态响应特征分析 被引量：13
10
作者 曾庆良 徐鹏辉 +1 位作者 孟昭胜 万丽荣 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期437-445,共9页
液压支架装备通常用于采煤工作面的支护。液压支架在工作过程中承受了大量冲击载荷,导致其动态稳定性受到威胁。为研究四柱支撑掩护式支架在对称与非对称承载工况下顶梁及掩护梁承受冲击载荷时的动力学响应特征,采用动力学软件Adams以... 液压支架装备通常用于采煤工作面的支护。液压支架在工作过程中承受了大量冲击载荷,导致其动态稳定性受到威胁。为研究四柱支撑掩护式支架在对称与非对称承载工况下顶梁及掩护梁承受冲击载荷时的动力学响应特征,采用动力学软件Adams以等效变刚度阻尼系统代替立柱的方法,建立了支撑掩护式支架的数值分析模型。其中,顶板压力由主动静载荷垂直施加于顶梁上方,冲击载荷垂直于顶梁及掩护梁向下施加。基于上述模型,分析了不同冲击载荷作用于支架顶梁与掩护梁时支架关键部位的动力学响应,以及偏置加载对支架稳定性的影响。随后通过设置不同立柱初撑力,讨论了液压支架在非对称支撑条件下承受冲击载荷时的动力学特性。结果表明,单一顶梁冲击载荷条件下,前立柱载荷变化系数达到1.41,对顶梁前端冲击载荷最敏感。顶梁和掩护梁同时承受冲击载荷时,支架各铰接点对于顶梁前端与掩护梁上部区域作用的冲击载荷响应更剧烈,最大载荷变化系数为0.64,极大地影响液压支架整体稳定性。支架承受横向扭矩时,偏置载荷作用于不同位置对支架承载性能的弱化效果基本一致,且偏置载荷的大小与削弱效果呈正相关。在考虑立柱不同初载比时,顶梁-掩护梁铰接点对初载比变化的敏感程度最高,且前立柱初撑力不足时将对支架承载性能形成最大削弱效应。研究结果可辅助优化支撑掩护式支架结构,改善液压支架承载可靠性。 展开更多
关键词 煤矿支护 液压支架 冲击载荷 动态响应 变刚度 偏置加载
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刮板输送机链传动系统动力学分析 被引量：22
11
作者 曾庆良 王刚 江守波 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2017年第5期34-40,共7页
为解决刮板输送机链传动系统动力学分析中建模困难、耗时费力的问题,在ANSYS/LS-DYNA软件中,利用APDL语言建立了刮板输送机链传动系统的参数化有限元模型,并实现了参数化动力学分析,可研究各种型号的刮板输送机在不同工况下的运行情况... 为解决刮板输送机链传动系统动力学分析中建模困难、耗时费力的问题,在ANSYS/LS-DYNA软件中,利用APDL语言建立了刮板输送机链传动系统的参数化有限元模型,并实现了参数化动力学分析,可研究各种型号的刮板输送机在不同工况下的运行情况。以某刮板输送机为例,分析了不同转速下链轮和链条的动力学响应:链窝底部存在较大的接触力,以提供链环转矩;链轮转速越大,链条振动加剧,频率增大,振幅增加,对链轮产生更大的冲击;链环与链轮啮合过程中存在接触滑移。最后根据仿真结果提出了优化改进建议。 展开更多
关键词 刮板输送机 链传动系统 卡链 链轮
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采煤机调高系统的机液协同仿真分析 被引量：16
12
作者 曾庆良 张海忠 +2 位作者 王成龙 李圣文 任燕 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2015年第1期86-90,共5页
为研究采煤机滚筒调高过程中调高系统的动态特性,以及实现对采煤机滚筒位置的控制,运用机械原理理论建立了调高机械系统摆动导杆机构运动模型,并用Matlab软件进行仿真,仿真结果表明,调高油缸匀速运动过程中,摇臂对连接销轴存在冲击作用... 为研究采煤机滚筒调高过程中调高系统的动态特性,以及实现对采煤机滚筒位置的控制,运用机械原理理论建立了调高机械系统摆动导杆机构运动模型,并用Matlab软件进行仿真,仿真结果表明,调高油缸匀速运动过程中,摇臂对连接销轴存在冲击作用力。针对调高液压系统中调高油缸行程较大的情况,建立了适用于活塞大位移的阀控非对称缸模型,分析结果表明,当考虑调高油缸有效容积的变化时,阀控非对称缸模型是非线性的。最后应用AMESim软件建立了采煤机调高系统的机液协同仿真模型,通过对比摇臂摆角实际值与给定值可知:当考虑滚筒截割阻力、滚筒和摇臂重力综合作用时,采用摇臂角位移反馈、电液换向阀控制的调高控制模型能够实现对采煤机滚筒位置控制。 展开更多
关键词 采煤机 滚筒调高 机械系统 液压系统 协同仿真
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基于Abaqus的煤矸颗粒冲击放顶煤液压支架铰接点应力分析 被引量：9
13
作者 曾庆良 辛正远 +2 位作者 杨扬 陈博 万丽荣 《山东科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第3期35-42,共8页
为研究放顶煤开采过程中煤矸颗粒冲击液压支架时支架各部分铰接处的冲击响应,探究支架铰接处的应力差异,对单颗粒煤矸冲击放顶煤液压支架的动态过程进行有限元分析。首先通过Hertz理论计算出颗粒碰撞液压支架时所产生的冲击力,然后基于... 为研究放顶煤开采过程中煤矸颗粒冲击液压支架时支架各部分铰接处的冲击响应,探究支架铰接处的应力差异,对单颗粒煤矸冲击放顶煤液压支架的动态过程进行有限元分析。首先通过Hertz理论计算出颗粒碰撞液压支架时所产生的冲击力,然后基于工程分析软件Abaqus建立放顶煤液压支架的数值仿真模型,并将计算出的Hertz力以集中力的形式分别施加在液压支架的顶梁、掩护梁和尾梁上模拟颗粒撞击液压支架的过程。基于上述有限元仿真,研究了不同材料煤矸颗粒撞击放顶煤液压支架不同位置时支架各部分铰接处的冲击响应差异。分析结果表明:放顶煤液压支架受到不同工况的冲击时,各铰接位置的受力情况也不同,其中顶梁与掩护梁连接处以及底座与连杆连接处是主要的应力集中位置。研究结果可以对放顶煤液压支架的冲击响应研究提供参考。 展开更多
关键词 冲击响应 煤矸颗粒 有限元分析 Hertz理论 ABAQUS 液压支架 铰接点 应力
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并行工程环境下面向装配的设计系统 被引量：5
14
作者 曾庆良 熊光楞 +1 位作者 范文慧 万丽荣 《北京科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期664-668,共5页
提出了一种在并行工程下面向装配的产品设计方法,通过对面向装配设计中的关键技术问题,如产品的装配模型、装配顺序规划、机构运动分析与综合、装配过程仿真及产品可装配性评价等方法的探讨,实现了面向装配的设计目标.
关键词 面向装配 并行工程 产品设计 装配性能 装配规则 并行设计系统 装配模型
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基于ADAMS的大倾角液压支架四连杆优化设计 被引量：14
15
作者 曾庆良 戴汉政 张鑫 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2009年第1期36-38,共3页
针对四连杆机构设计在液压支架设计中的重点和难点,应用ADAMS软件对四连杆机构进行优化设计,最终求出满足设计要求的最优解,缩短设计周期,提高设计效率,实现了四连杆机构的参数化设计。
关键词 大倾角液压支架 四连杆 优化设计 ADAMS
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面向装配、制造与成本的产品设计 被引量：4
16
作者 曾庆良 万丽荣 +1 位作者 熊光楞 方佳雨 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第6期636-640,共5页
提出了一种并行工程环境下面向装配、制造与成本的设计方法 ,该方法在产品的不同设计阶段 ,综合利用面向装配的设计 (DFA )、面向制造的设计 (DFM )与面向成本的设计(DFC)技术 ,对产品设计进行评价与分析 ,可以有效地提高产品的可装配... 提出了一种并行工程环境下面向装配、制造与成本的设计方法 ,该方法在产品的不同设计阶段 ,综合利用面向装配的设计 (DFA )、面向制造的设计 (DFM )与面向成本的设计(DFC)技术 ,对产品设计进行评价与分析 ,可以有效地提高产品的可装配性和零件的可加工性 ,缩短产品开发周期 ,降低产品成本 . 展开更多
关键词 并行工程 产品设计 装配 制造 成本 DFA DFM DFC
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综放工作面设备配套选型专家系统 被引量：6
17
作者 曾庆良 方春慧 +1 位作者 刘志海 郝妮妮 《煤矿机械》 北大核心 2009年第1期120-122,共3页
介绍了综放工作面设备配套专家系统的组成模块及其特点,采煤设备的选型原则汇总和三机配套选型原则;分析了知识表达方式以及本课题采用的表达方式;总结了专家系统知识库建立的基本步骤,并举例分析。
关键词 综放采煤设备 专家系统 配套原则 知识表达 知识库
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基于XML/Macro的文档自动生成系统的研究与实现 被引量：3
18
作者 曾庆良 王伟 +2 位作者 范文慧 郭斌 任利 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2006年第7期121-122,149,共3页
提出了支持作战仿真系统的一种新的基于XML/Macro的文档自动生成系统的体系结构,开发了文档自动生成系统,实现了复合文档的自动生成。
关键词 作战系统仿真 文档自动生成 XML 宏
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不同加载条件下液压支架承载及铰接点载荷研究 被引量：10
19
作者 曾庆良 李兆基 +2 位作者 万丽荣 杨扬 祝衍鹏 《煤炭工程》 北大核心 2022年第8期168-173,共6页
为研究在不同加载条件下液压支架的承载状况,分析液压支架铰接点载荷的变化趋势,文章以ZF5600/16.5/26放顶煤液压支架为例,利用LS-Dyna建立液压支架动力学模型,在铰接处建立刚性节点区域,定义转动副连接以便力的传递。随后结合加载形式... 为研究在不同加载条件下液压支架的承载状况,分析液压支架铰接点载荷的变化趋势,文章以ZF5600/16.5/26放顶煤液压支架为例,利用LS-Dyna建立液压支架动力学模型,在铰接处建立刚性节点区域,定义转动副连接以便力的传递。随后结合加载形式和加载工况,对液压支架数值模拟仿真分析。结果表明:在内、外加载形式下顶梁应力集中的区域分别为前、后柱窝;在内加载中铰接点载荷波动大且峰值远大于稳定值;在偏心加载工况下铰接点载荷波动最剧烈;不同工况中后连杆铰接点载荷在力传递过程中所需稳定时间最长。研究结果可为液压支架的结构强度设计和可靠性分析提供参考。 展开更多
关键词 液压支架 加载条件 承载状况 铰接点载荷
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基于Smith模糊PID控制的温室监控系统设计 被引量：8
20
作者 曾庆良 顾强 +2 位作者 仉毅 刘斌斌 殷凡姣 《计算机测量与控制》 2015年第6期1964-1966,共3页
针对温室控制系统被控对象模型的时变性、时滞性和易受干扰的问题,设计了一种基于Smith模糊PID控制的温室监控系统;该系统以MSP430F5438A单片机为核心,以PC机为远程监控终端实现了对温室温湿度的实时监测与控制;仿真结果表明:Smith模糊... 针对温室控制系统被控对象模型的时变性、时滞性和易受干扰的问题,设计了一种基于Smith模糊PID控制的温室监控系统;该系统以MSP430F5438A单片机为核心,以PC机为远程监控终端实现了对温室温湿度的实时监测与控制;仿真结果表明:Smith模糊PID控制器具有调节时间快、超调量小、抗干扰能力强、鲁棒性好的优点;该系统与常规PID控制相比,超调量减小了11%,调节时间减小了23%,模型参数改为T=400,ι=130后,比Smith-PID控制超调量减小了15%,调节时间减小了30%。实验测试说明该系统控制精度高、稳定性好,具有很大的实用价值。 展开更多
关键词 温室 SMITH预估器 模糊PID
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