基于DSP的GPS软件接收机关键技术研究与实现 被引量：18

1

作者 曾庆喜 王庆 +1 位作者 王浩为 潘树国 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期1251-1255,共5页

基于GP2015射频前端芯片和TMS320C6713数字信号处理器,提出了一种嵌入式GPS软件接收机的架构。给出了射频前端电路的设计方法及其与DSP芯片进行高速实时传输的接口设计方案,提出了适合本软件接收机平台的信号捕获与跟踪算法。系统测试... 基于GP2015射频前端芯片和TMS320C6713数字信号处理器,提出了一种嵌入式GPS软件接收机的架构。给出了射频前端电路的设计方法及其与DSP芯片进行高速实时传输的接口设计方案,提出了适合本软件接收机平台的信号捕获与跟踪算法。系统测试结果表明按本方案设计的嵌入式软件接收机具有可靠性高、算法和软件升级容易的特点,非常适用于嵌入式GPS软件接收机算法的开发与验证。为多模嵌入式卫星定位软件接收机的工程实现提供了技术基础和经验指导。 展开更多

关键词 GPS软件接收机 捕获与跟踪 高速DSP接口 射频前端

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GPS软件接收机宽载噪比载波频率精确捕获策略 被引量：8

2

作者 曾庆喜 唐琳琳 +1 位作者 王庆 陈小惠 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第4期500-505,共6页

为给GPS软件接收机的跟踪环提供精确的初始条件,捕获后得到的载波频率应在几十Hz范围内,所以必须寻找一种既能精确测量载波多普勒频移,又能有较快运算速度的方法。针对这一特点,提出了一种载噪比较高时采用相位测量和较低时采用长相干... 为给GPS软件接收机的跟踪环提供精确的初始条件,捕获后得到的载波频率应在几十Hz范围内,所以必须寻找一种既能精确测量载波多普勒频移,又能有较快运算速度的方法。针对这一特点,提出了一种载噪比较高时采用相位测量和较低时采用长相干处理的载波频率精确估计策略。利用Matlab仿真产生的卫星中频数据作为数据源对该策略进行验证,结果表明当输入信号的载噪比大于35.5 dB·Hz的时候,相位测量算法得到的多普勒频率值的误差保持在约10 Hz之内。对于微弱信号的捕获,如果将相干处理的时间从200 ms扩展到600 ms,捕获频率的误差从3 Hz减小到0.5 Hz。此外,与传统的FFT方法相比,该方法的加法和乘法运算量分别降低了96.2%和35%。测试结果体现了该算法的有效性和优越性。 展开更多

关键词 GPS软件接收机 载波频率 捕获 宽载噪比 相位测量 长相干处理

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基于分段FFT的GPS L1/L2C信号快速捕获算法 被引量：6

3

作者 曾庆喜 唐琳琳 +1 位作者 王庆 陈小惠 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期640-645,共6页

软件接收机要实现对L1/L2C双频GPS信号的跟踪,必须捕获到L1信号中的C/A码和L2C信号中的CM或CL码。但由于L2C信号的长度较长,采用直接捕获的方法计算量大、占用存储空间大,无法在软件接收机上实现。针对以上问题,提出一种适合于软件接收... 软件接收机要实现对L1/L2C双频GPS信号的跟踪,必须捕获到L1信号中的C/A码和L2C信号中的CM或CL码。但由于L2C信号的长度较长,采用直接捕获的方法计算量大、占用存储空间大,无法在软件接收机上实现。针对以上问题,提出一种适合于软件接收机实现的基于分段FFT的GPS L1辅助L2C信号快速精确捕获算法。本算法通过捕获到的L1信号辅助L2C信号实现载波多普勒频移搜索,同时利用分段FFT技术进行L2C码相位并行搜索,最终对实现L2C信号的捕获。计算和仿真实验结果表明,该捕获算法的计算量减少了约200倍,并且大大节省了存储空间,实现了软件接收机中L1/L2C双频信号的快速精确捕获。 展开更多

关键词 GPS 软件接收机 快速捕获 L1辅助L2C 分段FFT

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USB接口GPS中频信号采样器研究与实现 被引量：20

4

作者 曾庆喜 王庆 +1 位作者 杨英杰 宋阳 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2012年第10期883-888,共6页

提出了一种模块化的GPS中频信号采样器设计方法基于GPS射频前端芯片来设计信号前端电路;利用FPGA实现了射频前端与USB之间数据实时高速传输;提出了采样率转换在FPGA中实现的方法和适合本采样器的信号验证算法系统测试结果表明,该设计的... 提出了一种模块化的GPS中频信号采样器设计方法基于GPS射频前端芯片来设计信号前端电路;利用FPGA实现了射频前端与USB之间数据实时高速传输;提出了采样率转换在FPGA中实现的方法和适合本采样器的信号验证算法系统测试结果表明,该设计的GPS中频信号采样器信号验证算法高效准确可靠性高。 展开更多

关键词 GPS中频信号采样 USB 射频前端 采样率转换 信号捕获

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一种GPS信号多普勒频移的精确捕获算法 被引量：4

5

作者 曾庆喜 王庆 +1 位作者 朱国良 陈小惠 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2009年第2期223-226,共4页

在GPS软件接收机的信号捕获过程中,为了能对载波多普勒频移进行高精度测量,为紧接其后的跟踪环提供精确的初始条件,根据短时间内GPS信号的载波多普勒频移不发生突变的特点,提出了一种能对载波频率进行更高精度测量的相位测量方法。本文... 在GPS软件接收机的信号捕获过程中,为了能对载波多普勒频移进行高精度测量,为紧接其后的跟踪环提供精确的初始条件,根据短时间内GPS信号的载波多普勒频移不发生突变的特点,提出了一种能对载波频率进行更高精度测量的相位测量方法。本文对载波多普勒频移由粗测转入精测的工作原理进行了详细的理论推导和分析,并与传统的DFT法实现精确频率测量的方法作了比较。最后对两种精测的方法进行了实验测试。结果表明,相位测量方法能精确地测出载波多普勒频移且速度更快,完全能满足后续跟踪环的要求。 展开更多

关键词 多普勒频移 高精度测量 相位测量 信号捕获 GPS 软件接收机

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融合视觉的智能车组合导航技术分析 被引量：7

6

作者 曾庆喜 冯玉朋 +2 位作者 杜金枝 方啸 李中兵 《导航定位学报》 CSCD 2017年第2期1-6,13,共7页

为了进一步研究无人驾驶智能车辆的导航定位技术,对视觉里程计技术在车载组合导航系统中的应用进行综述:首先对视觉里程计的原理进行概述;然后较为完整地分析了融合视觉里程计的车载组合导航系统的3个主要研究方向:视觉里程计与惯导系... 为了进一步研究无人驾驶智能车辆的导航定位技术,对视觉里程计技术在车载组合导航系统中的应用进行综述:首先对视觉里程计的原理进行概述;然后较为完整地分析了融合视觉里程计的车载组合导航系统的3个主要研究方向:视觉里程计与惯导系统组合、视觉里程计与卫星导航系统组合,以及融合视觉里程计的多传感器组合导航系统;最后对视觉里程计技术在智能车组合导航系统中的发展进行展望。 展开更多

关键词 视觉里程计 组合导航 卫星导航 惯性导航 智能车

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基于分裂基FFT的L1辅助L2C双频GPS信号快速捕获 被引量：3

7

作者 曾庆喜 唐琳琳 +2 位作者 裴凌 黄玉划 徐亮 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第7期1638-1643,共6页

室外无人搬运车(automatic guided vehicle,AGV)运输和未来的无人驾驶智能汽车等对全球定位系统(global positioning system,GPS)高精度定位精度要求较高,GPS L1/L2C双频信号可以校正电离层误差从而提高GPS单机的定位精度。但L2C民用中... 室外无人搬运车(automatic guided vehicle,AGV)运输和未来的无人驾驶智能汽车等对全球定位系统(global positioning system,GPS)高精度定位精度要求较高,GPS L1/L2C双频信号可以校正电离层误差从而提高GPS单机的定位精度。但L2C民用中码/民用长码(civil moderate/civil long code,CM/CL)的长度远大于L1粗捕获码(coarse/acquisition code,C/A),传统的捕获算法直接用于L2C信号会使捕获时间延长甚至导致捕获失效。对此,提出了利用捕获到的L1信号的多普勒频移和C/A码相位对L2CM码进行辅助捕获,然后利用CM码码相位对CL码进行辅助捕获的方法,减小了L2C信号捕获的二维搜索范围;同时在相关运算中利用分裂基快速傅里叶变换(split-radix fast Fourier transform,SFFT)代替传统的基2FFT进一步降低了计算量。仿真结果表明,所提算法在运算量明显降低的情况下可以实现对L1/L2C双频信号的精确捕获。 展开更多

关键词 L1/L2C双频GPS信号 快速捕获 分裂基快速傅里叶变换 辅助捕获

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基于热导传感器的氢气浓度检测仪的设计 被引量：11

8

作者 曾庆喜 王庆 王浩为 《测控技术》 CSCD 2008年第4期10-12,共3页

为了能对热电厂氢冷发电机组的氢气纯度进行精确测量,基于热导传感器TCS208F、A/D转换器AD7710及ARM内核的微控制器LPC2104,采用恒温检测的原理设计了一种氢气纯度检测仪。分析了检测仪的硬件系统组成和软件设计的流程,并对恒温检测电... 为了能对热电厂氢冷发电机组的氢气纯度进行精确测量,基于热导传感器TCS208F、A/D转换器AD7710及ARM内核的微控制器LPC2104,采用恒温检测的原理设计了一种氢气纯度检测仪。分析了检测仪的硬件系统组成和软件设计的流程,并对恒温检测电路的工作原理进行了详细的理论推导和分析。最后对设计的检测仪器进行了实验测试,结果表明:这种设计的检测精度和灵敏度很高且性能可靠,完全能满足电厂氢冷发电机组对氢气纯度检测的要求。 展开更多

关键词 氢气纯度检测 热导传感器 恒温检测 微弱信号检测

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基于组合FFT的多核北斗软件接收机并行捕获算法 被引量：3

9

作者 曾庆喜 张鹏娜 +2 位作者 祝雪芬 潘树国 裴凌 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期496-503,共8页

目前数字信号处理器已经由单核系统发展为多核并行系统,可通过并行执行任务加快信号处理速度。北斗C_(B2I)码是GPS C/A码码长的两倍,若使用传统捕获算法将会延长信号捕获时间。基于此问题,提出了一种基于组合FFT的并行捕获算法。该算法... 目前数字信号处理器已经由单核系统发展为多核并行系统,可通过并行执行任务加快信号处理速度。北斗C_(B2I)码是GPS C/A码码长的两倍,若使用传统捕获算法将会延长信号捕获时间。基于此问题,提出了一种基于组合FFT的并行捕获算法。该算法将信号奇偶点分开进行并行处理,可将单次FFT变换点数减半,并通过高效利用多核资源加快信号捕获速度。为了验证算法性能,对比了传统算法和改进后算法的PTP值。仿真结果表明,两算法PTP均值分别为2.961和2.938,改进后算法未降低捕获精度。最后,以多核嵌入式平台为基础分析了两算法的单核运算量,结果表明:当待处理的信号点数由1000增加到256 000时,改进后算法单核乘法运算量减少比例由33%增加到了40%,而加法计算量始终减少50%,改进后算法可达到快速捕获的效果。 展开更多

关键词 软件接收机 北斗B2信号 快速捕获算法 组合FFT

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基于分段折叠算法的北斗C_(B2I)码快速捕获 被引量：3

10

作者 曾庆喜 徐亮 +1 位作者 唐琳琳 王庆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期505-510,共6页

以最新公布的北斗B2信号为研究对象,针对采样频率较高时,利用传统的并行码相位搜索捕获算法对北斗CB2I码进行捕获存在总运算量和单次FFT运算点数较大的问题,提出了一种基于分段折叠的基带信号快速捕获算法,即利用本地CB2I码前后两段折... 以最新公布的北斗B2信号为研究对象,针对采样频率较高时,利用传统的并行码相位搜索捕获算法对北斗CB2I码进行捕获存在总运算量和单次FFT运算点数较大的问题,提出了一种基于分段折叠的基带信号快速捕获算法,即利用本地CB2I码前后两段折叠处理形成本地折叠CB2I码进行捕获运算。利用仿真的北斗B2信号源对本文提出的改进算法进行了验证,仿真结果表明,和传统的捕获算法相比,改进的快速捕获算法将捕获过程的总运算量以及单次FFT运算的点数降低了约一半,提高了北斗CB2I码的捕获速度。此外,可以根据信号强度的不同对捕获速度和捕获灵敏度进行权衡,保证北斗B2I信号捕获性能的最优。 展开更多

关键词 北斗CB2I码 分段折叠 快速捕获 运算量

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基于分段分裂基FFT的GPS L1辅助L2C信号快速捕获算法（英文） 被引量：3

11

作者 曾庆喜 唐琳琳 +1 位作者 黄玉划 王庆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期92-97,共6页

为了缩短GPS L2C CM/CL长码的搜索捕获范围进而提高捕获速度,提出了一种基于分段分裂基FFT的L1辅助L2C信号快速捕获算法,可以有效降低计算量和节省存储空间,因而适合在嵌入式系统中实现。首先根据捕获到的L1信号的多普勒频率将L2C信号... 为了缩短GPS L2C CM/CL长码的搜索捕获范围进而提高捕获速度,提出了一种基于分段分裂基FFT的L1辅助L2C信号快速捕获算法,可以有效降低计算量和节省存储空间,因而适合在嵌入式系统中实现。首先根据捕获到的L1信号的多普勒频率将L2C信号的多普勒搜索范围缩至一个固定的值,然后综合利用S-SFFT、补零和重叠舍弃算法快速准确地确定L2C CM/CL码的码相位。利用本文设计的L2C信号产生器产生L2C信号对该算法进行了仿真验证。实验结果表明,当L2C信号强度较强时,该算法可以以显著降低的计算量完成对码相位的准确快速捕获。 展开更多

关键词 L1辅助快速捕获 分段分裂基FFT 补零 重叠舍弃

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NRF2401与SPI接口的软硬件解决方案 被引量：15

12

作者 曾庆喜 王强 杨英杰 《东北电力大学学报》 2006年第1期45-47,共3页

由于Nordic公司2.4GHz的双向射频收发芯片NRF2401没有标准的SPI接口,所以在实际的应用过程当中很难发挥它的高速无线传输的性能。针对该问题,利用带SPI接口的LPC2104 ARM内核微控制器,介绍一种能实现高速无线数据传输的接口方法。给出... 由于Nordic公司2.4GHz的双向射频收发芯片NRF2401没有标准的SPI接口,所以在实际的应用过程当中很难发挥它的高速无线传输的性能。针对该问题,利用带SPI接口的LPC2104 ARM内核微控制器,介绍一种能实现高速无线数据传输的接口方法。给出具体的硬件实现原理图以及LPC2104对NRF2401进行配置的源程序。 展开更多

关键词 SPI接口 射频 2.4GHz ARM机

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一种基于FFT的GPS信号快速捕获算法 被引量：5

13

作者 曾庆喜 王庆 +1 位作者 朱国良 潘树国 《舰船电子工程》 2008年第3期70-72,179,共4页

在与传统的时域串行搜索捕获算法比较的基础之上,分析了利用FFT实现C/A码初始相位和载波多普勒频移快速捕获的频域圆周相关算法模型。并对该算法进行了仿真验证,成功地解算出C/A码初始相位和载波多普勒频移。实验证明圆周相关算法可实现... 在与传统的时域串行搜索捕获算法比较的基础之上,分析了利用FFT实现C/A码初始相位和载波多普勒频移快速捕获的频域圆周相关算法模型。并对该算法进行了仿真验证,成功地解算出C/A码初始相位和载波多普勒频移。实验证明圆周相关算法可实现GPS信号的快速捕获,是一种适合于GPS软件接收机工程实现的算法。 展开更多

关键词 快速捕获 圆周相关算法 GPS 软件接收机

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无人驾驶车辆单目视觉里程计快速位姿估计 被引量：2

14

作者 曾庆喜 冯玉朋 马杉 《河北科技大学学报》 CAS 2017年第5期438-444,共7页

针对传统的单目视觉里程计位姿估计算法无法满足无人驾驶车辆实时定位需求的问题,提出了一种基于基础矩阵性质改进的快速位姿估计算法。通过优化基础矩阵的计算过程来提高算法的实时性,首先得到含有8个未知参数的基础矩阵,然后利用特征... 针对传统的单目视觉里程计位姿估计算法无法满足无人驾驶车辆实时定位需求的问题,提出了一种基于基础矩阵性质改进的快速位姿估计算法。通过优化基础矩阵的计算过程来提高算法的实时性,首先得到含有8个未知参数的基础矩阵,然后利用特征匹配点对来求解基础矩阵。通过仿真实验对算法的效率和精度进行了分析,并将其与现有的算法进行了对比。实验结果表明,在不降低运动估计结果精度的前提下,优化后的位姿估计算法的运行速度可以在传统算法的基础上提高近4倍。研究对视觉里程计在无人驾驶车辆上的实时应用具有一定的参考价值。 展开更多

关键词 车辆工程 单目视觉 位姿估计 5点算法 基础矩阵

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基于UKF的GPS L1 C/A码微弱信号跟踪算法 被引量：1

15

作者 曾庆喜 唐琳琳 +1 位作者 王庆 陈小惠 《舰船电子工程》 2014年第1期58-62,共5页

为了实现高灵敏度的软件接收机,提出了一种基于UKF的GPS L1C/A码微弱信号跟踪算法。该算法使用UKF实现了微弱信号的L1C/A码和载波跟踪。通过构建模型,建立方程,并通过采用仿真噪声干扰下的微弱GPS C/A中频信号对该算法进行实验性能分析... 为了实现高灵敏度的软件接收机,提出了一种基于UKF的GPS L1C/A码微弱信号跟踪算法。该算法使用UKF实现了微弱信号的L1C/A码和载波跟踪。通过构建模型,建立方程,并通过采用仿真噪声干扰下的微弱GPS C/A中频信号对该算法进行实验性能分析。仿真实验结果表明,UKF算法可以实现对载波相位跟踪、载波频率跟踪以及码相位跟踪性能的改善,并且大大简化了计算的复杂度,具有较高的跟踪灵敏度和精度,是一种适合软件接收机实现的算法。 展开更多

关键词 GPS软件接收机 微弱信号 跟踪

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MIL-101(Cr)-NH_(2)负载Ag催化4-硝基苯酚加氢研究

16

作者 田喜强 孙宇航 +4 位作者 叶文静 董艳萍 蒋雅然 曾庆喜 孙红梅 《黑龙江大学工程学报（中英俄文）》 2024年第2期27-33,共7页

通过水热法制备出MIL-101(Cr)-NH_(2),以MIL-101(Cr)-NH_(2)为载体采用浸渍还原法得到Ag/MIL-101(Cr)-NH_(2)催化剂。通过XRD、N_(2)-吸附脱附曲线和TEM手段对催化剂进行表征。研究了Ag/MIL-101(Cr)-NH_(2)催化4-硝基苯酚(4-NP)加氢生... 通过水热法制备出MIL-101(Cr)-NH_(2),以MIL-101(Cr)-NH_(2)为载体采用浸渍还原法得到Ag/MIL-101(Cr)-NH_(2)催化剂。通过XRD、N_(2)-吸附脱附曲线和TEM手段对催化剂进行表征。研究了Ag/MIL-101(Cr)-NH_(2)催化4-硝基苯酚(4-NP)加氢生成4-氨基苯酚(4-AP)的性能。结果表明,3wt%Ag/MIL-101(Cr)-NH_(2)样品的催化加氢性能高于其它样品,仅用4 min可将4-NP催化加氢全部转化为4-AP。因此Ag/MIL-101(Cr)-NH_(2)催化剂具有较好的催化4-NP加氢性能。 展开更多

关键词 MIL-101(Cr)-NH_(2) AG纳米粒子 4-硝基苯酚 催化加氢

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基于Feistel结构的超轻量级分组密码算法(PFP) 被引量：11

17

作者 黄玉划 代学俊 +3 位作者 时阳阳 刘宁钟 曾庆喜 苏菲 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2017年第3期163-167,共5页

面向无线终端资源受限环境对加密算法的应用需求,借鉴PRESENT算法的设计思想,采用Feistel结构,并修改扩散层的P置换,设计了一种超轻量级分组密码算法PFP。其硬件实现需要1355GE,优于PRESENT算法,满足资源极端受限环境的需求(2000GE以下... 面向无线终端资源受限环境对加密算法的应用需求,借鉴PRESENT算法的设计思想,采用Feistel结构,并修改扩散层的P置换,设计了一种超轻量级分组密码算法PFP。其硬件实现需要1355GE,优于PRESENT算法,满足资源极端受限环境的需求(2000GE以下)。速度测试结果表明,PFP算法的软件实现效率约为PRESENT算法的1.5倍。依赖性测试、线性分析、差分分析、不可能差分分析和密钥编排攻击表明,PFP算法满足轻量级分组密码的安全需求。 展开更多

关键词 轻量级分组密码 FEISTEL结构 PRESENT算法 依赖性测试 密码分析

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从“人”与“机”关系看机械企业事故的预防 被引量：8

18

作者 薛艳敏 李琳 曾庆喜 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 2007年第10期56-61,共6页

首先,分析"以机器为本"和"以人为本"的两种设计思想,指出设计过程的各个阶段都要高度重视"以人为本"并对该理念加以应用;其次,通过大量的文献资料查阅和对多家机械企业的实地事故情况调查,总结出多家机... 首先,分析"以机器为本"和"以人为本"的两种设计思想,指出设计过程的各个阶段都要高度重视"以人为本"并对该理念加以应用;其次,通过大量的文献资料查阅和对多家机械企业的实地事故情况调查,总结出多家机械企业几年来发生的24项事故,23项不良设计和11项良好设计,从工业设计专业以及人机工程学角度对其进行了过程总结、基本原因分析,提出"以机器为本"的设计思想是许多工业产品设计不良的根本原因,而工业产品设计不良或者工作环境设计不佳则导致多种事故的发生,因此,"以人为本"的设计思想必须深入到产品设计的全过程中,以创造出无危险的安全技术保障;最后,笔者再次强调,企业的安全生产和事故控制,必须坚持"以人为本"的基本策略和理论,同时呼吁社会各界要对"以人为本"的设计思想充分理解并加以应用,共创安全的和谐社会。 展开更多

关键词 以机器为本 以人为本 机械设备设计 事故预防 人机工程 工业设计

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带有转矩输出装置的自动车衣设计 被引量：7

19

作者 范大伟 曾庆喜 徐亮 《机械设计》 CSCD 北大核心 2016年第9期125-128,共4页

常见的车衣需要大量人力辅助方可完成对汽车的覆盖,且功能单一。针对现有产品的缺点,将一种新型的转矩输出装置应用于自动车衣设计上,实现产品智能化、自动化。通过功能和人机尺寸的分析,运用工业设计的原理和方法进行产品造型与结构设... 常见的车衣需要大量人力辅助方可完成对汽车的覆盖,且功能单一。针对现有产品的缺点,将一种新型的转矩输出装置应用于自动车衣设计上,实现产品智能化、自动化。通过功能和人机尺寸的分析,运用工业设计的原理和方法进行产品造型与结构设计。检验该装置用于自动车衣产品中的可行性,同时为该装置运用到其他产品设计中提供参考。 展开更多

关键词 产品设计 自动车衣 转矩输出装置 功能设计 造型设计

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基于视频的“微型计算机原理”教学模式改革初探

20

作者 曾庆喜 《科技信息》 2012年第5期294-294,249,共2页

微型计算机原理课程的理论性与实践性都很强,教学对象面广,教学内容信息量大,教学内容更新快,而传统教学方法师生互动少、参与课程相关的实验少、学生学习效率低、教师教学效果不佳。本文提出一种基于视频的课堂教学新模式,目的在于改... 微型计算机原理课程的理论性与实践性都很强,教学对象面广,教学内容信息量大,教学内容更新快,而传统教学方法师生互动少、参与课程相关的实验少、学生学习效率低、教师教学效果不佳。本文提出一种基于视频的课堂教学新模式,目的在于改善高校课堂上"教师只顾讲课,学生被动学习"的状况,从而有效利用课堂时间,提高学生的学习积极性和学习效率。 展开更多

关键词 微型计算机原理 视频教学 师生互动 教学改革

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