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高阶滑模控制在非完整移动机器人鲁棒输出跟踪中的应用
被引量：
22
1
作者
晁红敏
胡跃明
吴忻生
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第2期253-257,共5页
给出了移动机器人鲁棒输出跟踪的高阶滑模控制器 ,它不仅可以削弱滑模控制系统的抖振问题 ,还对系统存在的不确定性具有良好的鲁棒性 .
关键词
高阶滑控制
滑动阶
移动机器人
参数不确定性
鲁棒输出跟踪
抖振削弱
在线阅读
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职称材料
动态滑模控制及其在移动机器人输出跟踪中的应用
被引量：
34
2
作者
晁红敏
胡跃明
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2001年第5期565-568,共4页
针对轮式移动机器人的输出跟踪问题 ,提出一种动态滑模控制方法。首先给出机器人的动力学简化模型 ,然后将其分解成两个低阶子系统 ,并给出其输出跟踪的动态滑模控制器设计方法。
关键词
轮式移动机器人
动态滑模控制
运动学
动力学
在线阅读
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职称材料
基于动态反馈线性化的无漂移力学系统控制
被引量：
2
3
作者
晁红敏
胡跃明
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第11期10-15,共6页
研究非完整无漂移力学系统的动态反馈线性化问题 .基于非线性系统的动态扩展思想 ,提出了一种关于无漂移力学控制系统的动态扩展算法 ,以提高系统可部分线性化的阶次或使系统完全实现线性化 ;然后将该算法应用于一典型非完整移动机器人...
研究非完整无漂移力学系统的动态反馈线性化问题 .基于非线性系统的动态扩展思想 ,提出了一种关于无漂移力学控制系统的动态扩展算法 ,以提高系统可部分线性化的阶次或使系统完全实现线性化 ;然后将该算法应用于一典型非完整移动机器人的输出跟踪控制问题 ,仿真结果表明了该方法的有效性 .
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关键词
无漂移力学系统
移动机器人
动态反馈线性化
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职称材料
非线性仿射控制系统的高阶滑模控制
被引量：
19
4
作者
胡跃明
晁红敏
+1 位作者
李志权
梁天培
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2002年第2期284-289,共6页
研究非线性仿射系统的高阶滑模控制问题 .通过适当的输入及非线性状态变换将系统分解为一个关于切换变量及其高阶导数的低阶线性子系统和一个关于滑模的低阶非线性子系统 ,进而给出了其高阶滑模控制器的设计方法 .最后 ,对两轮驱动的非...
研究非线性仿射系统的高阶滑模控制问题 .通过适当的输入及非线性状态变换将系统分解为一个关于切换变量及其高阶导数的低阶线性子系统和一个关于滑模的低阶非线性子系统 ,进而给出了其高阶滑模控制器的设计方法 .最后 ,对两轮驱动的非完整移动机器人进行了数值仿真 。
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关键词
非线性仿射控制系统
高阶滑模控制
数值仿真
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职称材料
题名
高阶滑模控制在非完整移动机器人鲁棒输出跟踪中的应用
被引量：
22
1
作者
晁红敏
胡跃明
吴忻生
机构
华南理工大学自动控制工程系
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第2期253-257,共5页
基金
国家 8 63计划智能机器人主题基金(980 5 -19)
国家自然科学基金 (699740 15 )
+1 种基金
广东省自然科学基金 (990 5 83 )
广东省教育厅资助项目
文摘
给出了移动机器人鲁棒输出跟踪的高阶滑模控制器 ,它不仅可以削弱滑模控制系统的抖振问题 ,还对系统存在的不确定性具有良好的鲁棒性 .
关键词
高阶滑控制
滑动阶
移动机器人
参数不确定性
鲁棒输出跟踪
抖振削弱
Keywords
high_order sliding mode control
sliding order
nonholonomic mobile robots
parameter uncertainty
robust output tracking
chattering reduction
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
动态滑模控制及其在移动机器人输出跟踪中的应用
被引量：
34
2
作者
晁红敏
胡跃明
机构
华南理工大学自动控制工程系
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2001年第5期565-568,共4页
基金
国家自然科学基金项目 (69974 0 15)
国家 863计划智能机器人主题项目 (980 5-19)
广东省自然科学基金项目(990 583 )
文摘
针对轮式移动机器人的输出跟踪问题 ,提出一种动态滑模控制方法。首先给出机器人的动力学简化模型 ,然后将其分解成两个低阶子系统 ,并给出其输出跟踪的动态滑模控制器设计方法。
关键词
轮式移动机器人
动态滑模控制
运动学
动力学
Keywords
wheeled mobile robots
motor dynamics
output tracking
dynamical sliding mode control
chattering reduction
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于动态反馈线性化的无漂移力学系统控制
被引量：
2
3
作者
晁红敏
胡跃明
机构
华南理工大学自动控制工程系
出处
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第11期10-15,共6页
基金
国家 8 6 3计划智能机器人主题资助项目!(980 5- 19)
国家自然科学基金!(6 9974 0 15)资助项目
广东省自然科学基金!(990 583)资助
文摘
研究非完整无漂移力学系统的动态反馈线性化问题 .基于非线性系统的动态扩展思想 ,提出了一种关于无漂移力学控制系统的动态扩展算法 ,以提高系统可部分线性化的阶次或使系统完全实现线性化 ;然后将该算法应用于一典型非完整移动机器人的输出跟踪控制问题 ,仿真结果表明了该方法的有效性 .
关键词
无漂移力学系统
移动机器人
动态反馈线性化
Keywords
mechanical driftless systems
nonholonomic mobile robot
dynamic feedback linearization
output tracking control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
O231.2 [理学—运筹学与控制论]
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职称材料
题名
非线性仿射控制系统的高阶滑模控制
被引量：
19
4
作者
胡跃明
晁红敏
李志权
梁天培
机构
华南理工大学自动控制工程系
香港理工大学工程学院
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2002年第2期284-289,共6页
基金
"八六三"高技术研究发展计划智能机器人主题资助 (980 5 -1 9)
国家自然科学基金(699740 1 5 )
+1 种基金
广东省科学基金(990 5 83 )
广东省教育厅资助
文摘
研究非线性仿射系统的高阶滑模控制问题 .通过适当的输入及非线性状态变换将系统分解为一个关于切换变量及其高阶导数的低阶线性子系统和一个关于滑模的低阶非线性子系统 ,进而给出了其高阶滑模控制器的设计方法 .最后 ,对两轮驱动的非完整移动机器人进行了数值仿真 。
关键词
非线性仿射控制系统
高阶滑模控制
数值仿真
Keywords
Nonlinear systems, sliding mode control, sliding order, nonholonomic robot
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
O231.2 [理学—运筹学与控制论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
高阶滑模控制在非完整移动机器人鲁棒输出跟踪中的应用
晁红敏
胡跃明
吴忻生
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002
22
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
动态滑模控制及其在移动机器人输出跟踪中的应用
晁红敏
胡跃明
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2001
34
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于动态反馈线性化的无漂移力学系统控制
晁红敏
胡跃明
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
4
非线性仿射控制系统的高阶滑模控制
胡跃明
晁红敏
李志权
梁天培
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2002
19
在线阅读
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职称材料
已选择
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