两轮自平衡机器人转向稳定性优化研究 被引量：4

1

作者 戴福全 李济泽 +1 位作者 朱悦涵 阮玉镇 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第4期256-258,262,共4页

由于两轮自平衡机器人具有占地小、可零半径转弯等特点,该类机器人被广泛用于个人交通工具和机器人移动平台。当两轮自平衡机器人快速转向时,由于重心较高,机器人受离心力影响容易侧向倾覆。针对两轮自平衡机器人转向稳定性进行了分析,... 由于两轮自平衡机器人具有占地小、可零半径转弯等特点,该类机器人被广泛用于个人交通工具和机器人移动平台。当两轮自平衡机器人快速转向时,由于重心较高,机器人受离心力影响容易侧向倾覆。针对两轮自平衡机器人转向稳定性进行了分析,在此基础上为传统两轮自平衡机器人增加了摇摆自由度。利用摇摆自由度,机器人可以在转向时主动配置重心位置,进而提高了机器人转向稳定性和安全性。在建立机器人动力学模型基础上,设计了摆动自由度控制器,并通过实验验证了可行性而有效性。 展开更多

关键词 两轮自平衡机器人 转向稳定性 摇摆自由度 动力学控制

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后路伤椎植骨内固定加椎管成形治疗胸腰椎严重爆裂性骨折 被引量：7

2

作者 戴福全 杜勇 +1 位作者 骆林祥 张一球 《中国骨伤》 CAS 2010年第7期504-506,共3页

目的:探讨后路经椎弓根通道椎体内植骨椎弓根螺钉内固定加自体髂骨移植椎管成形治疗严重胸腰椎爆裂性骨折的临床疗效。方法:自2004年3月至2008年3月,应用后路经椎弓根通道椎体内植骨椎弓根螺钉内固定加保留棘突全椎板减压自体髂骨椎管... 目的:探讨后路经椎弓根通道椎体内植骨椎弓根螺钉内固定加自体髂骨移植椎管成形治疗严重胸腰椎爆裂性骨折的临床疗效。方法:自2004年3月至2008年3月,应用后路经椎弓根通道椎体内植骨椎弓根螺钉内固定加保留棘突全椎板减压自体髂骨椎管重建治疗胸腰椎严重爆裂性骨折患者10例,男7例,女3例;年龄24～58岁,平均41岁。术后通过Frankel分级与影像学检查评价手术疗效。结果:10例患者均获随访,时间1～4年,平均37个月。椎弓根螺钉无松动,无断钉、断棒,伤椎椎体前缘高度从术前(21.00±12.00)%恢复至术后(95.00±4.20)%,后缘高度从术前(70.00±15.00)%恢复至术后(96.00±3.20)%,差异有统计学意义(P<0.01)。Cobb角从术前(32.80±8.20)°恢复至术后(4.20±1.60)°,差异有统计学意义(P<0.01)。Frankel分级除1例A级者外,其余均有1级以上改善。腰痛按Denis分级评估:P14例,P24例,P31例,P41例。结论:采用后路经椎弓根通道椎体内植骨椎弓根螺钉内固定加自体髂骨椎管成形是治疗严重胸腰椎爆裂性骨折的有效方法,具有操作简单,疗效好,保留后柱结构等优点,值得临床推广使用。 展开更多

关键词 胸椎 腰椎 骨折 骨移植 外科手术

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儿童肱骨髁上骨折3种手术入路比较 被引量：23

3

作者 戴福全 吴世勇 《临床骨科杂志》 2003年第3期249-250,共2页

目的　比较肱三头肌舌状瓣入路、肘外侧入路、肱三头肌两侧入路治疗儿童肱骨髁上骨折的疗效。方法　采用肱三头肌舌状瓣入路治疗 33例 ,肘外侧入路治疗 2 0例 ,肱三头肌两侧入路治疗 5 5例。结果　随访 10 5例 ,时间为 1～ 8年。优良率 ... 目的　比较肱三头肌舌状瓣入路、肘外侧入路、肱三头肌两侧入路治疗儿童肱骨髁上骨折的疗效。方法　采用肱三头肌舌状瓣入路治疗 33例 ,肘外侧入路治疗 2 0例 ,肱三头肌两侧入路治疗 5 5例。结果　随访 10 5例 ,时间为 1～ 8年。优良率 :肱三头肌舌状瓣入路为 6 3 3% ,肘外侧入路为70 % ,肱三头肌两侧入路为 92 7%。肱三头肌两侧入路与其它两种入路相比差异有显著性 (P <0 0 1)。 展开更多

关键词 肱骨骨折 骨折固定术 儿童 手术入路

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后路复位固定棘突椎板原位回植并360°环状植骨治疗峡部裂性腰椎滑脱 被引量：4

4

作者 戴福全 张一球 杜勇 《颈腰痛杂志》 2013年第1期26-29,共4页

目的探讨后路减压复位固定、棘突椎板原位回植并360°环状植骨融合治疗峡部裂性腰椎滑脱的临床价值与疗效。方法自2008-01-2011-02月,对18例腰椎峡部裂性滑脱患者,男11例,女7例,年龄24～60岁,平均45.5岁,应用经后路减压复位固定棘... 目的探讨后路减压复位固定、棘突椎板原位回植并360°环状植骨融合治疗峡部裂性腰椎滑脱的临床价值与疗效。方法自2008-01-2011-02月,对18例腰椎峡部裂性滑脱患者,男11例,女7例,年龄24～60岁,平均45.5岁,应用经后路减压复位固定棘突椎板原位回植并360°环状植骨融合治疗。术后通过Asher评分与影像学检查评价手术疗效。结果 18例均获随访,随访12～36个月,根据Asher评分标准,优12例,良5例,可1例。优良率94.4%。手术前后各指标(椎间隙高度、滑脱角、骶骨倾斜角)比较差异均有显著性(P<0.05),术后1周与随访1年时各项指标比较差异无显著性(P>0.05)。结论采用经后路减压复位固定、棘突椎板原位回植并360°环状植骨融合是治疗峡部裂性腰椎滑脱的有效方法,且操作简单,疗效好,保留后柱结构等优点,值得临床推广使用。 展开更多

关键词 腰椎滑脱 峡部裂 内固定 脊柱融合术 棘突椎板原位回植

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锁定钢板治疗Ruedi-Allgower Ⅱ、Ⅲ型Pilon骨折 被引量：2

5

作者 戴福全 骆林祥 杨国强 《临床骨科杂志》 2015年第3期291-291,共1页

2010年8月~2012年10月,笔者采用锁定钢板结合改良前外侧切口治疗20例Ruedi-AllgowerⅡ、Ⅲ型Pilon骨折患者,疗效满意,报道如下。1材料与方法1.1病例资料本组20例,男13例,女7例,年龄20~65岁。左侧8例,右侧12例;闭合骨折16例,开放骨折4例。

关键词 锁定钢板 PILON骨折 骨折固定术 内

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跟骨钢板治疗严重移位肩胛骨骨折 被引量：4

6

作者 戴福全 《临床骨科杂志》 2008年第2期150-151,共2页

目的探讨跟骨钢板治疗严重移位肩胛骨骨折的手术适应证及疗效。方法10例严重移位肩胛骨骨折患者采用跟骨钢板内固定治疗。结果随访6个月-4年，根据Hardegger功能评定标准：优7例，良2例，可1例。结论切开复位跟骨钢板内固定是治疗移位... 目的探讨跟骨钢板治疗严重移位肩胛骨骨折的手术适应证及疗效。方法10例严重移位肩胛骨骨折患者采用跟骨钢板内固定治疗。结果随访6个月-4年，根据Hardegger功能评定标准：优7例，良2例，可1例。结论切开复位跟骨钢板内固定是治疗移位肩胛骨骨折较理想的方法之一。 展开更多

关键词 肩胛骨骨折 切开复位内固定 跟骨钢板

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旋转倒立摆参数辨识与建模方法研究 被引量：1

7

作者 戴福全 张西康 《机床与液压》 北大核心 2023年第9期113-117,共5页

旋转倒立摆是典型的高阶次、多变量和非线性的复杂系统,是控制理论研究和教学中的经典模型。准确的数学模型是研究和教学中使用旋转倒立摆的前提,然而,由于旋转倒立摆的复杂性通常难以建立和实际样机吻合的数学模型。利用Lagrange方程... 旋转倒立摆是典型的高阶次、多变量和非线性的复杂系统,是控制理论研究和教学中的经典模型。准确的数学模型是研究和教学中使用旋转倒立摆的前提,然而,由于旋转倒立摆的复杂性通常难以建立和实际样机吻合的数学模型。利用Lagrange方程建立旋转倒立摆系统的数学模型,再对实际样机进行参数辨识确定模型具体参数,建立旋转倒立摆准确的数学模型。该方法具体呈现了如何为实际机电系统建立准确的数学模型。在此基础上,利用MATLAB的S函数对模型进行了仿真,验证了上述方法的有效性。 展开更多

关键词 旋转倒立摆 LAGRANGE方程 参数辨识 S函数

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髌骨粉碎性骨折3种内固定方法的疗效比较 被引量：2

8

作者 戴福全 《宁夏医学杂志》 CAS 2003年第9期553-554,共2页

目的　比较钢丝环扎、丝线环扎及钢丝环扎加“8”字固定 3种内固定治疗髌骨粉碎性骨折的疗效。方法　采用钢丝环扎法治疗 2 4例 ,丝线环扎法治疗 2 6例 ,钢丝环扎加“8”字固字法治疗 5 2例。结果　随访 97例 ,时间 10个月 - 5年。钢丝... 目的　比较钢丝环扎、丝线环扎及钢丝环扎加“8”字固定 3种内固定治疗髌骨粉碎性骨折的疗效。方法　采用钢丝环扎法治疗 2 4例 ,丝线环扎法治疗 2 6例 ,钢丝环扎加“8”字固字法治疗 5 2例。结果　随访 97例 ,时间 10个月 - 5年。钢丝环扎组优良率为 6 3.6 % ,丝线环扎组优良率为 6 8% ,钢丝环扎加“8”字固定组优良率为 90 %。经统计学处理 ,有显著差异 (P <0 .0 5 )。结论　钢丝环扎加“8” 展开更多

关键词 髌骨 骨折 粉碎性 骨固定钢丝

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两轮自平衡机器人的滑模控制方法研究

9

作者 戴福全 阮玉镇 《福建工程学院学报》 CAS 2016年第4期376-381,共6页

基于拉格朗日函数法建立了机器人的动力模型,并基于滑模控制方法设计了机器人的鲁棒控制器,实现了机器人的平衡、转向和行走等控制任务。滑模控制器是一种鲁棒控制方法,当进入滑模态后,控制能够保证机器人在外力干扰和参数变化等情况下... 基于拉格朗日函数法建立了机器人的动力模型,并基于滑模控制方法设计了机器人的鲁棒控制器,实现了机器人的平衡、转向和行走等控制任务。滑模控制器是一种鲁棒控制方法,当进入滑模态后,控制能够保证机器人在外力干扰和参数变化等情况下依旧保持控制性能。通过MATLAB和ADAMS联合仿真环境,控制器的控制效果得到了验证,证明了所设计的控制方法是可行的,能够达到所要求的控制性能。 展开更多

关键词 两轮自平衡机器人 动力学控制 滑模控制方法 动力学仿真

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经皮椎体后凸成形术治疗后壁不完整骨质疏松性椎体骨折

10

作者 戴福全 骆林祥 汪生根 《颈腰痛杂志》 2016年第1期77-78,共2页

骨质疏松性椎体骨折是骨科老年患者中常见疾病，通常选择PVP或PKP进行治疗，但椎体后壁不完整的骨折在临床上较少见，约占骨质疏松性椎体骨折5．8%，用PVP或PKP进行微创治疗，有骨水泥后壁渗漏致脊髓或神经根损伤的风险，被列为相对禁... 骨质疏松性椎体骨折是骨科老年患者中常见疾病，通常选择PVP或PKP进行治疗，但椎体后壁不完整的骨折在临床上较少见，约占骨质疏松性椎体骨折5．8%，用PVP或PKP进行微创治疗，有骨水泥后壁渗漏致脊髓或神经根损伤的风险，被列为相对禁忌证。 展开更多

关键词 骨质疏松 椎体骨折 经皮椎体后凸成形术 骨水泥

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Pipkin's骨折的诊断与治疗

11

作者 戴福全 《宁夏医学杂志》 CAS 2008年第2期154-155,共2页

目的观察髋关节后脱位合并股骨头骨折(Pipkin's骨折)的诊断及治疗方法。方法11例此类病人,按Pipkin's骨折分型,Ⅰ型2例,Ⅱ型7例,Ⅲ型1例,Ⅳ型1例。按分型、年龄、术前影像及术中探查综合考虑治疗方法,取出游离小骨块1例,可吸收... 目的观察髋关节后脱位合并股骨头骨折(Pipkin's骨折)的诊断及治疗方法。方法11例此类病人,按Pipkin's骨折分型,Ⅰ型2例,Ⅱ型7例,Ⅲ型1例,Ⅳ型1例。按分型、年龄、术前影像及术中探查综合考虑治疗方法,取出游离小骨块1例,可吸收螺钉固定骨折块9例,全髋置换术1例。结果随访6个月-6年,疗效优3例,良6例,可1例,差1例,优良率81.8%。结论治疗效果的关键是早期诊断,按股骨头骨折类型选择合适的治疗方式,按个体化原则选用手术切口。可吸收螺钉内固定是一种理想的固定方法。 展开更多

关键词 髋关节脱位 股骨头骨折 治疗方法 骨折固定术

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小型轮/履变结构移动机器人设计及越障分析 被引量：12

12

作者 郭文增 姜世公 +2 位作者 戴福全 宗成国 高学山 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期144-148,165,共6页

针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,提出了一种小型轮/履变结构移动机器人,兼具有轮式移动机器人的快速移动性和履带式机器人的高越障性的优点.机器人主要由控制箱单元、两个相同的轮/履变结构行走单元和尾支杆... 针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,提出了一种小型轮/履变结构移动机器人,兼具有轮式移动机器人的快速移动性和履带式机器人的高越障性的优点.机器人主要由控制箱单元、两个相同的轮/履变结构行走单元和尾支杆单元组成.本文旨在介绍机器人的系统构成和行走单元的关键机构设计——行走轮定位、四连杆变换机构及可伸缩履带,分析对台阶、楼梯类地形的越障性能.实验结果表明:机器人采用的行走轮定位方法可靠,四连杆机构及可伸缩履带能够快速完成轮/履切换,对于台阶、楼梯典型地形具有高通过性,从而为轮/履复合机构技术实施途径和新的行走机理研究打下基础. 展开更多

关键词 移动机器人 轮/履变结构 越障分析

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小摆角两轮机器人动力学建模及控制器设计 被引量：3

13

作者 李晓峰 崔云飞 +3 位作者 高学山 戴福全 郭文增 薄维杰 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1049-1053,共5页

针对现有两轮机器人转弯速度较低问题,提出一种可轴向摆动的新型两轮机器人设计方法.该方法使用连杆控制机构摆动来调整机构的重心分布,实现机器人在小转弯半径条件下稳定运动的目的.基于拉格朗日方程方法,对机器人的小摆角自由度进行... 针对现有两轮机器人转弯速度较低问题,提出一种可轴向摆动的新型两轮机器人设计方法.该方法使用连杆控制机构摆动来调整机构的重心分布,实现机器人在小转弯半径条件下稳定运动的目的.基于拉格朗日方程方法,对机器人的小摆角自由度进行了动力学建模与分析,得到了系统动力学模型,并在此基础上设计了一种状态反馈控制器.运用Matlab/Simulink进行控制器系统仿真,验证了控制器在机器人稳定控制方面的有效性.结果表明,该两轮机器人机构设计思路及运动控制手段可有效提高系统运动稳定性. 展开更多

关键词 两轮机器人 机构 动力学 状态反馈控制器

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游离肱三头肌入路微型锁定板治疗移位型儿童肱骨髁上骨折 被引量：4

14

作者 杨国强 戴福全 杜勇 《生物骨科材料与临床研究》 CAS 2014年第2期43-44,共2页

目的探讨游离肱三头肌入路微型锁定板治疗移位型儿童肱骨髁上骨折的疗效。方法 34例手法复位失败的移位型儿童髁上骨折均行游离肱三头肌微型锁定板固定术。术中采用长约6cm肘后正中切口途径,沿筋膜下两侧游离,内侧从肱三头肌与肱二头肌... 目的探讨游离肱三头肌入路微型锁定板治疗移位型儿童肱骨髁上骨折的疗效。方法 34例手法复位失败的移位型儿童髁上骨折均行游离肱三头肌微型锁定板固定术。术中采用长约6cm肘后正中切口途径,沿筋膜下两侧游离,内侧从肱三头肌与肱二头肌间隙进入,并显露尺神经加以保护,外侧从肱三头肌与肱桡肌间隙进入,紧贴肱骨骨膜剥离,游离肱三头肌,直视下牵引将骨折解剖复位,2块微型锁定金属接骨板于肱骨髁后内外侧固定牢靠。术后屈肘90°三角巾制动,2周行主动和被动肘关节屈伸功能锻炼。结果术后1~4天X线显示所有骨折复位满意。随访6~18个月(平均11.5个月),所有骨折均达到骨性愈合,无血管神经损伤,肘关节功能及外观满意,无严重并发症发生。结论移位型儿童髁上骨折行游离肱三头肌微型锁定板固定术后无需石膏外固定,并发症少,是目前治疗移位型儿童髁上骨折的安全有效的方法。 展开更多

关键词 肱骨髁上骨折 儿童 微型锁定板

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金刚石线表面缺陷视觉检测方法

15

作者 戴福全 池生烨 《福建理工大学学报》 CAS 2024年第3期267-274,共8页

针对当前金刚石线表面质量检测算法存在因颗粒堆积、遮挡、粘连等问题导致准确率降低的情况,提出一种基于金刚石线的形貌特征和几何特征的质量检测方法。通过两台工业相机以背光照明的方式获取金刚石线图像,并应用图像处理技术进行裁剪... 针对当前金刚石线表面质量检测算法存在因颗粒堆积、遮挡、粘连等问题导致准确率降低的情况,提出一种基于金刚石线的形貌特征和几何特征的质量检测方法。通过两台工业相机以背光照明的方式获取金刚石线图像,并应用图像处理技术进行裁剪、校正、增强、二值化等操作以准确提取金刚石线区域和特征信息,根据相关的特征信息完成对偏厚、偏薄、线头、剥离、杂质、分布、无缺陷等金刚石线图像的检测实验。实验结果表明,提出的方法能够准确、高效地提取金刚石线的各类缺陷,准确率达98.8%,能够满足企业实际检测需求。 展开更多

关键词 机器视觉 金刚石线 质量检测 特征提取 分类识别

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基于STM32的协作机器人机械臂控制系统设计 被引量：3

16

作者 李以聪 戴福全 +3 位作者 肖明伟 陈剑枰 陈志伟 吴国安 《科技与创新》 2017年第10期27-28,共2页

目前,针对协作机器人的柔顺控制、零力控制问题,提出了一种基于以ST公司的STM32为微控制器的协作机器人机械臂控制系统。该系统采用数字PID闭环算法改善机械臂的柔顺运动,增强其稳定、可靠性能,并加上力矩传感器或电流检测电路感知外界... 目前,针对协作机器人的柔顺控制、零力控制问题,提出了一种基于以ST公司的STM32为微控制器的协作机器人机械臂控制系统。该系统采用数字PID闭环算法改善机械臂的柔顺运动,增强其稳定、可靠性能,并加上力矩传感器或电流检测电路感知外界的力矩变换情况,补偿机械臂的自重,实现零力控制,为机器人的快速示教奠定基础。实验结果表明,将STM32系列微控制器作为主控制器具有可行性,可以应用于协作机器人的机械臂控制系统中,且具有广阔的应用前景,并最终将其运用于实际工业生产加工中。 展开更多

关键词 机械臂 协作机器人 PID STM32

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三自由度机械手机械结构设计及运动仿真

17

作者 金桂宇 吴康艺 +3 位作者 欧振辉 吴国安 游佳琪 戴福全 《绿色科技》 2017年第14期266-268,271,共4页

指出了随着科技的进步,机器人已广泛应用于各行各业,特别是工业机器人和服务机器人,像雨后春笋一般迅速发展。在工业自动化领域,机器人、可编程控制器(PLC)和CAD/CAM成为自动控制的三大技术支柱,在现代工业中发挥着巨大的作用。协作机... 指出了随着科技的进步,机器人已广泛应用于各行各业,特别是工业机器人和服务机器人,像雨后春笋一般迅速发展。在工业自动化领域,机器人、可编程控制器(PLC)和CAD/CAM成为自动控制的三大技术支柱,在现代工业中发挥着巨大的作用。协作机器人作为工业领域出现的一类新型工业机器人,能够利用人类的智能、灵活性、经验、知识,综合机器人自身的高精度、大负载、快速性,以解决在某些应用场合下的复杂任务。探讨了协作机器人机械结构的搭建,以建立机器人机械系统,获得物理性人-机器人交互实验的机器人实验基础平台。 展开更多

关键词 机械臂 协作机器人 机械结构 轨迹规划 机器人运动学

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基于视觉引导的机器人抓取分类系统设计 被引量：5

18

作者 戴福全 刘路杰 《福建工程学院学报》 CAS 2020年第6期530-534,共5页

为了解决流水线的快速抓取及分类问题,采用六自由度串联工业机器人和SCARA四轴机器人结合,配合3D和2D相机,搭建了一套智能分类抓取系统。基于Halcon视觉处理平台,在Qt软件框架下进行二次开发,构建了机器人视觉引导的自动抓取和分类软件... 为了解决流水线的快速抓取及分类问题,采用六自由度串联工业机器人和SCARA四轴机器人结合,配合3D和2D相机,搭建了一套智能分类抓取系统。基于Halcon视觉处理平台,在Qt软件框架下进行二次开发,构建了机器人视觉引导的自动抓取和分类软件框架。通过相机采集图像,并在上位机中经图像预处理、位姿估计、模板匹配等步骤后,得到三维位姿或中心坐标,并发送给机器人实行智能抓取,从而实现对多种堆叠物块的识别和抓取。实验结果表明,通过视觉定位得到的物块中心位置和机械手实际抓取测量之间的误差为0.05~1.22 mm,摆放角度在5°以内时,分拣效率比人工分拣提高了62%左右,可以更好地满足实际企业生产的需求。 展开更多

关键词 机器视觉 工业机器人 零件分类 模板匹配 HALCON

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基于阻抗控制的主从机器人装配系统设计 被引量：2

19

作者 戴福全 王召金 《制造业自动化》 北大核心 2023年第10期120-124,共5页

装配是工业生产中重要步骤,目前大量使用人工进行装配作业。在某些危险环境下,亟需使用机器人代替人工完成装配。为了解决危险复杂环境下机器人装配困难的问题,提出了一种基于阻抗控制的主从机器人柔顺装配系统,该系统利用遥操作技术,... 装配是工业生产中重要步骤,目前大量使用人工进行装配作业。在某些危险环境下,亟需使用机器人代替人工完成装配。为了解决危险复杂环境下机器人装配困难的问题,提出了一种基于阻抗控制的主从机器人柔顺装配系统,该系统利用遥操作技术,有效解决了此类问题。系统操作者通过遥操作设备获取力反馈信息,进而远程控制机器人进行装配作业,使操作者避免暴露在复杂危险的环境中。基于机器人的阻抗控制策略,搭建了主从机器人柔顺装配实验平台,并进行了装配实验,验证了所提方法具有良好的柔顺装配效果。 展开更多

关键词 机器人 柔顺装配 导纳控制 遥操作 力反馈

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颈前路减压并后纵韧带切除治疗外伤性颈椎间盘突出症的疗效分析 被引量：4

20

作者 戴福全 骆林祥 +1 位作者 殷武 鲍伟 《颈腰痛杂志》 2018年第2期253-254,共2页

近年来,随着人们户外活动频繁,外伤病人越来越多,外伤性颈椎间盘突出症也越来越常见[1],此类患者多数需要手术治疗。我院自2010年6月至2015年5月共收治此类患者34例,均行颈前路减压植骨加钛板内固定术,并对术中随机切除或保留后纵韧带... 近年来,随着人们户外活动频繁,外伤病人越来越多,外伤性颈椎间盘突出症也越来越常见[1],此类患者多数需要手术治疗。我院自2010年6月至2015年5月共收治此类患者34例,均行颈前路减压植骨加钛板内固定术,并对术中随机切除或保留后纵韧带两组进行对比分析,观察其疗效。 展开更多

关键词 颈椎 椎间盘移位 前路手术 后纵韧带切除

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