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题名变刚度软体抓手的建模分析与抓取实验
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作者
戴军跃
冯宇
朱明珠
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机构
浙江工业大学信息工程学院
西北工业大学航天学院
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出处
《高技术通讯》
北大核心
2025年第1期93-101,共9页
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基金
国家自然科学基金青年科学基金(52005440)资助项目。
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文摘
在处理脆弱或易碎物品时,软体抓手由于其柔顺性,是比刚性抓手更好的末端执行器。然而,高速运输过程中软体抓手会产生振动,导致物体损坏或者抓取失败,因此可变刚度的软体抓手近年来成为研究热点。本文基于层干扰结构设计了一种变刚度软体抓手,并建立了其在气压影响下的弯曲模型,同时利用Abaqus软件对其进行有限元仿真分析;设计并搭建了变刚度软体抓手控制平台,基于此平台开展实验验证软体手指弯曲形态与充气气压之间的关系,实验结果与理论分析、仿真分析相吻合,验证了数学模型的正确性;在对物体的高速抓取实验中,变刚度软体抓手的抓取性能得以验证,在应变限制单元的帮助下,当机械臂以高达8 m·s^(-2)的加速度运动时,软体抓手依然可以进行稳健抓取。
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关键词
变刚度
软体机器人
旋转干扰层单元
高速抓取实验
有限元仿真
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Keywords
variable stiffness
soft robotics
rotational jamming layer unit
high-speed grasping experiment
finite element simulation
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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