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基于改进IEKF的室内移动机器人定位算法研究
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作者 刘钰芃 王斌宇 +2 位作者 张淞淏 杨伊帆 王晓燕 《科技创新与应用》 2023年第27期37-40,共4页
该文提出一种基于改进IEKF的室内移动机器人定位算法。该算法通过基于新息的协方差估计器自适应实时调整状态噪声和观测噪声;引入遗忘因子调整误差预测协方差矩阵,提高观测数据的利用率,消除旧数据累积误差对系统的影响;采用Levenberg-M... 该文提出一种基于改进IEKF的室内移动机器人定位算法。该算法通过基于新息的协方差估计器自适应实时调整状态噪声和观测噪声;引入遗忘因子调整误差预测协方差矩阵,提高观测数据的利用率,消除旧数据累积误差对系统的影响;采用Levenberg-Marquardt(LM)方法优化IEKF的迭代过程。最后,以两轮差分移动机器人为研究对象,对仿真结果进行验证。仿真结果表明,所提定位算法收敛性好,定位精度高。 展开更多
关键词 定位算法 迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF) 自适应迭代扩展卡尔曼滤波(AIEKF) LEVENBERG-MARQUARDT 遗忘因子
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