基于RBF网络的四旋翼无人机姿态鲁棒自适应反步滑模控制

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作者 刘金华 王远 +1 位作者 张智轩 李涛 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2025年第1期36-42,共7页

针对存在干扰的四旋翼无人机姿态系统,设计了一种RBF网络鲁棒自适应反步滑模控制器.在反步滑模控制的基础上,通过RBF网络逼近和补偿标称控制律,采用神经网络最小参数学习法,取神经网络的权值上界估计作为神经网络的估计值,通过设计参数... 针对存在干扰的四旋翼无人机姿态系统,设计了一种RBF网络鲁棒自适应反步滑模控制器.在反步滑模控制的基础上,通过RBF网络逼近和补偿标称控制律,采用神经网络最小参数学习法,取神经网络的权值上界估计作为神经网络的估计值,通过设计参数估计自适应律来代替神经网络权值的调整,并用Lyapunov理论证明系统的稳定性.仿真结果表明:该方法相比反步滑模控制方法,在有干扰的情况下,有更短的调节时间,更好的跟踪精度,验证了本方法具有更好的抗干扰性和鲁棒性. 展开更多

关键词 四旋翼无人机 姿态控制 反步滑模控制 RBF神经网络 鲁棒自适应控制

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基于双N型的六光幕天幕立靶测量方法研究

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作者 王佳 张智轩 +2 位作者 董涛 杨帅 张杭 《光学技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期188-193,共6页

弹丸的着靶坐标一直是身管武器外弹道测试领域经常测量的参数,针对现有六光幕阵列天幕立靶存在的系统复杂,主探测器比较笨重的问题,提出一种集成化双N型六光幕立靶测量方案,在每台主探测器的一个光学镜头内集成三个探测光幕,两台主探测... 弹丸的着靶坐标一直是身管武器外弹道测试领域经常测量的参数,针对现有六光幕阵列天幕立靶存在的系统复杂,主探测器比较笨重的问题,提出一种集成化双N型六光幕立靶测量方案,在每台主探测器的一个光学镜头内集成三个探测光幕,两台主探测器在空中形成两个N型的三光幕探测阵列。当弹丸依次穿越六个探测光幕,对应的两台主探测器三光幕天幕靶的电路依次输出六个弹丸信号,采用数据采集仪对弹丸信号进行采集,并通过弹丸信号处理算法对采集到的弹丸信号进行处理,得到弹丸穿越六个探测光幕的时刻值,再进一步通过对应的探测光幕参数和靶距参数计算得到弹丸的着靶坐标值。对系统着靶坐标测量误差进行了分析,并通过两种不同口径的实弹测试验证了系统的弹丸着靶坐标测量精度。 展开更多

关键词 立靶 着靶坐标 天幕靶 六光幕

原文传递

摩托车国Ⅳ蒸发排放标准中预处理运行次数的研究

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作者 张智轩 王建超 王玉冬 《小型内燃机与车辆技术》 2015年第2期33-40,44,共9页

中国摩托车排放第Ⅲ阶段标准(以下简称"国Ⅲ标准")对燃油蒸发污染排放开始进行控制。国Ⅳ标准中,对于两轮和边三轮摩托车采用了世界摩托车测试循环(Word Motorcycle Test Cycle,简称WMTC)作为工况法排放测试循环。因此,需要... 中国摩托车排放第Ⅲ阶段标准(以下简称"国Ⅲ标准")对燃油蒸发污染排放开始进行控制。国Ⅳ标准中,对于两轮和边三轮摩托车采用了世界摩托车测试循环(Word Motorcycle Test Cycle,简称WMTC)作为工况法排放测试循环。因此,需要对国Ⅲ标准与国Ⅳ标准两种不同循环下脱附流量进行研究,才能确定国Ⅳ标准中蒸发测试项目预处理循环次数。通过测量典型两轮摩托车分别在国Ⅲ和国Ⅳ的不同测试循环下的脱附流量、脱附总量,以提出国Ⅳ标准中蒸发试验预处理运行次数的建议。 展开更多

关键词 燃油蒸发 预循环次数 摩托车排放标准(国Ⅳ)

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摩托车国Ⅳ循环下炭罐脱附流量的研究

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作者 张智轩 林吉坤 +1 位作者 翟振宇 王玉冬 《小型内燃机与车辆技术》 2015年第3期44-47,共4页

中国摩托车排放标准(第四阶段)中,对于两轮和边三轮摩托车Ⅰ型试验的测试循环修改为采用全球技术法规WMTC测试循环,同时增加对炭罐初始工作能力的测试要求。需要对炭罐在实际工况下的脱附流量进行研究,对台架测试中不同等速脱附速率的... 中国摩托车排放标准(第四阶段)中,对于两轮和边三轮摩托车Ⅰ型试验的测试循环修改为采用全球技术法规WMTC测试循环,同时增加对炭罐初始工作能力的测试要求。需要对炭罐在实际工况下的脱附流量进行研究,对台架测试中不同等速脱附速率的脱附效果进行对比分析,为标准中相关的试验条件、一致性检验测试条件的设定等提供数据支持。 展开更多

关键词 燃油蒸发 炭罐 脱附速率

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发动机激励对摩托车多体模型动力学特性的影响 被引量：2

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作者 孙立星 王青 张智轩 《小型内燃机与车辆技术》 2015年第4期40-44,共5页

在摩托车整车的多体动力学分析中,发动机作为影响车架动态响应的主要激励不可忽视。建立了精确的发动机模型代替集中质量块。当整车在常用工况下运行时,对发动机的配气系统施加动态仿真,用以研究发动机激励施加到运动的车辆上时车辆动... 在摩托车整车的多体动力学分析中,发动机作为影响车架动态响应的主要激励不可忽视。建立了精确的发动机模型代替集中质量块。当整车在常用工况下运行时,对发动机的配气系统施加动态仿真,用以研究发动机激励施加到运动的车辆上时车辆动态响应特性。应用适当的解算器对整车多体模型进行动力学计算分析,得到车体垂直方向的振动加速度曲线,对带发动机模型和发动机质量块的车体进行其动力学响应的比较分析,确定发动机激励在车辆动力性分析中的重要作用,并基于此对整个系统进行振动特性或平顺性分析。 展开更多

关键词 多体动力学 发动机激励 加速度响应 摩托车车体

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简析摩托车国Ⅳ排放标准的OBD要求 被引量：2

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作者 李志锐 王青 张智轩 《小型内燃机与车辆技术》 2016年第5期94-96,共3页

主要介绍了摩托车国Ⅳ排放标准《摩托车污染物排放限值及测量方法(中国第四阶段)》中OBD相关要求,并对OBD要求中一些问题进行了分析。

关键词 摩托车 国Ⅳ OBD

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基于烟芯段和滤嘴段耦合的加热卷烟烟气关键成分释放模型构建 被引量：1

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作者 黄朵朵 王乐 +5 位作者 雷萍 孙志伟 李林洪 张智轩 黄锋 李斌 《轻工学报》 CAS 北大核心 2024年第6期116-126,共11页

为揭示加热卷烟抽吸过程中的传质机理,通过构建加热卷烟烟气关键成分的烟芯段释放动力学模型和滤嘴段逐口截留模型,建立加热卷烟中丙二醇、丙三醇和烟碱的传质模型,并采用COMSOL Multiphysics软件对模型进行数值求解,对烟支逐口抽吸过... 为揭示加热卷烟抽吸过程中的传质机理,通过构建加热卷烟烟气关键成分的烟芯段释放动力学模型和滤嘴段逐口截留模型,建立加热卷烟中丙二醇、丙三醇和烟碱的传质模型,并采用COMSOL Multiphysics软件对模型进行数值求解,对烟支逐口抽吸过程中烟芯段和滤嘴段丙二醇、丙三醇、烟碱的剩余量及浓度场进行模拟。结果表明:模拟得到的加热卷烟逐口抽吸过程中烟芯段丙二醇、丙三醇、烟碱剩余量与实验值较为吻合,建立的动力学模型可较好地反映加热卷烟3种关键成分的释放机理;烟气丙二醇、丙三醇、烟碱逐口释放量与实验值较为吻合,建立的截留模型可较好地反映逐口抽吸过程中滤嘴段对烟气3种关键成分的截留机理;抽吸时烟芯段外壁较加热片附近固相物质传质效率低;随着抽吸口数的增加,烟气中丙二醇、丙三醇、烟碱的质量浓度在烟芯和滤嘴段呈动态变化,其中滤嘴段的质量浓度先升后降,烟芯段的质量浓度则从第2口开始减少;单口抽吸过程中,烟芯段和滤嘴段烟气丙二醇、丙三醇、烟碱的质量浓度随着气流速度的变化而发生动态变化。 展开更多

关键词 加热卷烟 关键成分 传质模型 截留模型 数值模拟

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基于摩托车虚拟样机的轮胎路面动态特性仿真分析 被引量：1

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作者 孙立星 张智轩 郭津 《小型内燃机与车辆技术》 2017年第3期51-55,共5页

在摩托车虚拟样机多体系统中建立轮胎力学模型和路面的三维时域模型,在车辆行驶动力学仿真分析中,研究摩托车多体系统下轮胎路面动力学特性,为车辆动力学响应分析提供有效的研究手段。

关键词 摩托车多体系统 虚拟样机 轮胎模型 路面模型

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种丝瓜

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作者 张智轩 《快乐作文（低年级版）》 2013年第7期46-46,共1页

春天来了，爸爸在楼前种了一颗丝瓜种子。我天天去看它，可是一连好几天都没有什么变化。有一天，我惊喜地发现从土里长出了两片硬硬的叶子，像一双翅膀一样，原来这就是丝瓜发的芽呀!

关键词 小学生 作文 语文学习 课外阅读

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综述可变压缩比在发动机节能技术上的主要应用 被引量：2

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作者 武政杰 邱鹏旭 +3 位作者 张智轩 王建超 李帅旗 窦金泉 《小型内燃机与车辆技术》 2021年第6期86-89,共4页

概述了国内外可变压缩比技术(VCR)在发动机领域节能的应用,重点分析了几大发动机厂家VCR技术路线的结构、节油潜力与效果。最后指出,可变压缩比技术(VCR)与均质压燃(HCCI)、增压小型化、废气再循环(EGR)等技术的结合应用是今后发动机的... 概述了国内外可变压缩比技术(VCR)在发动机领域节能的应用,重点分析了几大发动机厂家VCR技术路线的结构、节油潜力与效果。最后指出,可变压缩比技术(VCR)与均质压燃(HCCI)、增压小型化、废气再循环(EGR)等技术的结合应用是今后发动机的一个发展趋势,但仍需在可靠性、振动噪声以及成本等方面做出努力。 展开更多

关键词 可变压缩比技术 节油 均质压燃

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基于矩量投影法的碳烟颗粒破碎过程数值模拟 被引量：1

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作者 武政杰 张立淼 +2 位作者 张智轩 李帅旗 吴少华 《内燃机学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期539-545,共7页

基于离散颗粒群理论,考虑碳烟尺寸的影响因素,构建了碳烟颗粒动力学模型中的破碎模型,并采用矩量投影法建立了该模型的详细数学模型.以预混乙烯层流火焰装置为基础,将上述模型与KM2气相反应机理耦合,计算了碳烟生成过程中数量浓度、质... 基于离散颗粒群理论,考虑碳烟尺寸的影响因素,构建了碳烟颗粒动力学模型中的破碎模型,并采用矩量投影法建立了该模型的详细数学模型.以预混乙烯层流火焰装置为基础,将上述模型与KM2气相反应机理耦合,计算了碳烟生成过程中数量浓度、质量浓度和尺寸分布.将计算数据与文献中相应试验值进行比较,结果表明:考虑碳烟尺寸影响因素的破碎模型能够更好地模拟碳烟颗粒在不同火焰高度的数量浓度变化,并较为精准地计算了碳烟颗粒在大尺寸处的分布情况;虽然模型能较好地模拟碳烟颗粒在不同火焰高度的质量浓度变化,但是高火焰区域模拟的碳烟质量浓度略低于试验值情况没有明显改善. 展开更多

关键词 碳烟 破碎模型 矩量投影法 数量浓度

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无溶剂磺酸/羧酸型水性聚氨酯的制备及性能

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作者 施艺菲 张智轩 +2 位作者 陈豪伟 刘孝波 黄宇敏 《塑料工业》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期33-41,共9页

采用一步法合成了一系列磺酸/羧酸型水性聚氨酯(WPU),通过调节异氰酸根基团与羟基的物质的量比(R值)、磺酸/羧酸亲水扩链剂的用量复配比例降低预聚体黏度,实现了无溶剂型WPU的制备。本研究以聚醚、异佛尔酮二异氰酸酯(IPDI)为主要原料,... 采用一步法合成了一系列磺酸/羧酸型水性聚氨酯(WPU),通过调节异氰酸根基团与羟基的物质的量比(R值)、磺酸/羧酸亲水扩链剂的用量复配比例降低预聚体黏度,实现了无溶剂型WPU的制备。本研究以聚醚、异佛尔酮二异氰酸酯(IPDI)为主要原料,双羟甲基丙酸(DMPA)、N,N-双(2-羟乙基)-2-氨基乙磺酸钠(BES-Na)为亲水扩链剂合成一系列WPU,并研究了R值、中和度、亲水扩链剂含量(亲水扩链剂质量占预聚体总质量的百分数)及比例(磺酸型扩链剂物质的量占扩链剂总物质的量的百分数)对水性聚氨酯乳液及成膜性能的影响。结果表明,随着扩链剂总量的增大,乳液固含量降低,胶膜硬度增大,吸水率上升。磺酸/羧酸的复配使用赋予了WPU良好的性能,本研究所制备WPU的5%失重温度均高于300℃,固含量均高于38%,乳液粒径显示良好的多峰分布趋势。其中,当R=1.5,中和度100%,扩链剂总量为3.55%,BES-Na占比6%时,WPU乳液平均粒径为310.6 nm,乳液粒径呈良好的双峰分布,大/小粒子粒径之比为7.8,WPU胶膜拉伸强度3.9 MPa,断裂伸长率为631.1%,WPU胶膜硬度达到5 H,附着力等级为0级,综合性能最佳。 展开更多

关键词 水性聚氨酯 无溶剂 磺酸/羧酸复配 一步法

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薄荷酰胺/羟丙基-β-环糊精包合物的制备及其热缓释性能分析

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作者 李倬 周当男 +6 位作者 罗灿选 张智轩 宋伟民 陈泽少 艾丹 张晓平 郑峰洋 《应用化工》 CSCD 北大核心 2024年第11期2539-2545,共7页

以薄荷酰胺为芯材,β-环糊精和羟丙基-β-环糊精为壁材,采用共沉淀法、冷冻干燥法制备出两种包合物,并探究其在常温与高温条件下的缓释性能。结合粉末X射线衍射、扫描电镜、傅里叶红外光谱对包合物的结构、形貌及物质组成进行表征,使用... 以薄荷酰胺为芯材,β-环糊精和羟丙基-β-环糊精为壁材,采用共沉淀法、冷冻干燥法制备出两种包合物,并探究其在常温与高温条件下的缓释性能。结合粉末X射线衍射、扫描电镜、傅里叶红外光谱对包合物的结构、形貌及物质组成进行表征,使用热重分析仪对其热稳定性进行分析;并用紫外分光光度法测定了包合物的包埋率和不同温度下的缓释性。结果表明,薄荷酰胺/羟丙基-β-环糊精包合物的包埋率为12.31%,高于薄荷酰胺/β-环糊精包合物的包埋率(9.55%);两种包合物的热解温度均超过300℃,远高于薄荷酰胺的热解温度(217℃),包合物热稳定较好,薄荷酰胺/HP-β-环糊精在25~120℃下释放一定时间后,累计释放量仅为14.94%~40.06%,具有良好的缓释性能。 展开更多

关键词 羟丙基-Β-环糊精 薄荷酰胺 包合物 缓释

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减少摩托车排放污染的途径分析

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作者 马小强 李蕴恺 张智轩 《小型内燃机与摩托车》 CAS 北大核心 2011年第1期87-89,96,共4页

从现有摩托车技术加以控制的方法;使用替代燃料;开发新一代摩托车及政策调控等方面加以分析,指出了有效减少摩托车排放污染的途经。

关键词 摩托车 排放污染 摩托车技术 政策

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GB 24155-2020标准中动力蓄电池的绝缘电阻测量方法研究

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作者 胡云澍 张志伟 +2 位作者 张智轩 边明阳 徐铭泽 《小型内燃机与车辆技术》 CAS 2024年第4期74-77,共4页

通过对绝缘电阻进行多组对照试验,根据测试点选取位置不同、参考电阻设置不同、测试设备内阻不同对绝缘电阻测试结果产生的影响,对电动摩托车动力蓄电池的绝缘电阻测试方法进行了研究。并通过模拟绝缘电阻的方法进行验证,对未来标准的... 通过对绝缘电阻进行多组对照试验,根据测试点选取位置不同、参考电阻设置不同、测试设备内阻不同对绝缘电阻测试结果产生的影响,对电动摩托车动力蓄电池的绝缘电阻测试方法进行了研究。并通过模拟绝缘电阻的方法进行验证,对未来标准的更新、测试方法的改进和完善提出了参考建议。 展开更多

关键词 GB 24155-2020标准 电动摩托车 电动轻便摩托车 安全要求 绝缘电阻

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油耗仪放置高度对非道路移动机械用小型点燃式发动机油耗测量的影响

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作者 贺文杰 张松 +2 位作者 王青 张智轩 曹洋 《小型内燃机与车辆技术》 CAS 2024年第1期72-74,共3页

非道路移动机械用小型点燃式发动机在我国的应用越来越普及,为了实现节能减排的目的,我国在2019年6月4日发布了GB/T 37692-2019《非道路移动机械用小型点燃式发动机工况法燃料消耗率限值与测量方法》,并于2020年1月1日开始实施。通过对... 非道路移动机械用小型点燃式发动机在我国的应用越来越普及,为了实现节能减排的目的,我国在2019年6月4日发布了GB/T 37692-2019《非道路移动机械用小型点燃式发动机工况法燃料消耗率限值与测量方法》,并于2020年1月1日开始实施。通过对油耗仪在测量时的放置高度对非道路移动机械用小型点燃式发动机油耗测量的影响进行研究,为我国的非道路移动机械用小型点燃式发动机油耗测量提供一些参考。 展开更多

关键词 非道路移动机械 小型点燃式发动机 工况法燃油消耗率 测量高度

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摩托车座垫长度测量方式的研究

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作者 魏福顺 李帅旗 +2 位作者 武政杰 张智轩 曹洋 《小型内燃机与车辆技术》 2021年第1期43-47,共5页

根据国标GB 7258-2017机动车运行安全技术条件与日本法规JASO T 104:2009,对摩托车座垫长度的测试方法进行了比对,明确了"有效座垫长度"、"有效前端"及"有效后端"3个概念的具体定义。为关于"有效座... 根据国标GB 7258-2017机动车运行安全技术条件与日本法规JASO T 104:2009,对摩托车座垫长度的测试方法进行了比对,明确了"有效座垫长度"、"有效前端"及"有效后端"3个概念的具体定义。为关于"有效座垫长度"的测量提供了一定参考依据,保证测量结果的准确性。 展开更多

关键词 有效座垫长度 测量 法规

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环境条件对摩托车加速噪声的影响

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作者 武政杰 张智轩 +3 位作者 曹洋 任园 李帅旗 王谦 《小型内燃机与车辆技术》 2019年第3期79-83,共5页

根据GB 16169-2005《摩托车和轻便摩托车加速行驶噪声限值及测量方法》,对大排量摩托车在不同气候条件下进行了加速噪声实验,研究温度、大气压力等气象条件对摩托车加速噪声测试结果的影响。应用傅立叶变化处理加速噪声数据,采用三分之... 根据GB 16169-2005《摩托车和轻便摩托车加速行驶噪声限值及测量方法》,对大排量摩托车在不同气候条件下进行了加速噪声实验,研究温度、大气压力等气象条件对摩托车加速噪声测试结果的影响。应用傅立叶变化处理加速噪声数据,采用三分之一倍频程法对2、3挡的左右侧加速噪声频谱进行分析,研究加速噪声在各个频率段的能量分布情况,针对摩托车加速噪声特性,对测试方法提出了改进意见。 展开更多

关键词 加速噪声 温度 大气压力

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对混合性毛玻璃样结节和单纯性毛玻璃样结节的临床Ⅰ期非小细胞肺癌患者进行淋巴结转移率比较的Meta分析 被引量：2

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作者 赵飞 徐剑霞 +3 位作者 蒋婷 张智轩 孙锦鹏 王伟 《南京医科大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2018年第2期277-282,共6页

目的:比较单纯性毛玻璃样结节(pure ground-glass opacity,Pure-GGO)和混合性毛玻璃样结节(mixed ground-glassopacity,Mixed-GGO)的临床Ⅰ期非小细胞肺癌患者肺门淋巴结与纵隔淋巴结的转移率,用以指导清扫毛玻璃样结节(ground-glass op... 目的:比较单纯性毛玻璃样结节(pure ground-glass opacity,Pure-GGO)和混合性毛玻璃样结节(mixed ground-glassopacity,Mixed-GGO)的临床Ⅰ期非小细胞肺癌患者肺门淋巴结与纵隔淋巴结的转移率,用以指导清扫毛玻璃样结节(ground-glass opacity,GGO)患者淋巴结的手术方式。方法:使用主要数据库(Science Direct、Pub Med、Springer Link和Wiley Online Li-brary),收集临床Ⅰ期非小细胞肺癌Pure-GGO和Mixed-GGO患者的相关病例对照研究,对已出版的文献进行系统综述;使用STATA 12.0从已出版的文献中提取数据进行Meta分析。Meta分析的结果用优势比(OR)及其相应的95%置信区间(CI)表示。结果:从3篇病例对照研究包括总计736例患者中提取数据。进行比较后发现,两组患者在总淋巴结转移率上没有显著性差异(OR=3.66,95%CI:0.68~19.58,P=0.13),在肺门淋巴结转移率上也没有显著性差异(OR=4.22,95%Cl:0.77~23.19,P=0.10),但是有研究OR高达20.18(95%CI:0.94~432.12)。两组患者的纵隔淋巴结转移率没有显著差异(OR=1.10,95%CI:0.19~6.32,P=0.92)。结论:虽然结果显示两组患者在肺门淋巴结和纵隔淋巴结的转移率方面没有统计学差异,但是仍不能排除Mixed-GGO患者的肺门淋巴结转移情况。 展开更多

关键词 单纯性GGO 混合性GGO 淋巴结转移率 META分析

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改进混沌粒子群算法的四旋翼PID姿态控制 被引量：13

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作者 张智轩 李涛 +1 位作者 伍鹏飞 赵宏生 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2022年第3期16-20,共5页

PID控制器在四旋翼飞行控制系统中比较常见,其核心问题之一就是PID参数的整定。常见的调参方法有模糊控制、神经网络及手动调参。针对四旋翼飞行器的PID控制器参数整定困难,提出一种基于混沌粒子群算法的PID参数整定方法:首先,利用粒子... PID控制器在四旋翼飞行控制系统中比较常见,其核心问题之一就是PID参数的整定。常见的调参方法有模糊控制、神经网络及手动调参。针对四旋翼飞行器的PID控制器参数整定困难,提出一种基于混沌粒子群算法的PID参数整定方法:首先,利用粒子群算法的收敛速度较快及混沌序列的遍历性、随机性以及对初值的敏感性等特性,使得调节PID参数更加快速和准确;然后,结合自适应惯性权重法,平衡粒子群算法的全局搜索能力和局部搜索能力,在每次迭代过程中,粒子都可以根据各自情况在搜索空间的每个维度上选择合适的惯性权重。仿真实验结果表明,所提混沌粒子群优化算法能够快速、准确地求解所需参数,验证了所提算法的有效性。 展开更多

关键词 四旋翼无人机 粒子群算法 参数整定 混沌序列

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