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内爆荷载下框架建筑的毁伤效应
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作者 朱宏伟 李邦杰 +1 位作者 马峰 庞哲楠 《火箭军工程大学学报》 2025年第1期97-105,共9页
为深入剖析钢筋混凝土框架结构在内部爆炸荷载作用下的动态响应和毁伤机制,构建了具有工程实践意义的三层三跨钢筋混凝土框架结构作为研究对象,通过有限元数值模拟方法,精确量化分析了不同TNT炸药量及爆点位置对框架结构整体及主要构件... 为深入剖析钢筋混凝土框架结构在内部爆炸荷载作用下的动态响应和毁伤机制,构建了具有工程实践意义的三层三跨钢筋混凝土框架结构作为研究对象,通过有限元数值模拟方法,精确量化分析了不同TNT炸药量及爆点位置对框架结构整体及主要构件(梁柱、楼板)的毁伤效应。结果表明,爆炸荷载引起的框架结构局部破坏与TNT炸药量呈正相关,且爆炸位置对结构的毁伤范围和毁伤程度具有显著影响;爆炸对框架结构造成的破坏主要有爆炸冲击波的直接作用和应力波的间接作用2种形式,其中爆炸冲击波对框架结构所造成的破坏程度更为严重;此外,钢筋混凝土板在爆炸荷载作用下表现出多样化的破坏模式,具体表现为爆炸冲击波造成的剪切和弯曲破坏以及由应力波传播引起的压碎破坏。 展开更多
关键词 爆炸荷载 毁伤效应 框架结构 数值模拟 钢筋混凝土
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变重力环境下双臂空间机器人自适应模糊控制 被引量:4
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作者 庞哲楠 张国良 +1 位作者 陈志侃 羊帆 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2016年第5期308-314,共7页
针对空间机器人从地面装调到空间应用过程中重力项的变化导致机械臂控制方法失效的问题,提出一种鲁棒自适应模糊控制方法,以实现双臂空间机器人关节空间轨迹跟踪任务。上述控制方法一方面利用模糊系统的万能逼近特性,对系统的变化的重... 针对空间机器人从地面装调到空间应用过程中重力项的变化导致机械臂控制方法失效的问题,提出一种鲁棒自适应模糊控制方法,以实现双臂空间机器人关节空间轨迹跟踪任务。上述控制方法一方面利用模糊系统的万能逼近特性,对系统的变化的重力项进行在线逼近,弥补了系统参数未知对控制稳定性的影响,避免了回归矩阵的复杂计算并提高了计算效率;另一方面通过鲁棒自适应控制器来补偿重力项的逼近误差,保证了关节控制的精度。对比该控制器与PD控制器的仿真结果,表明所提方法能够实现双臂空间机器人系统在不同重力环境下,对关节空间期望轨迹的精确跟踪,为机器人控制研究提供了参考。 展开更多
关键词 重力环境变化 鲁棒自适应模糊控制 双臂空间机器人 万能逼近特性
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基于奇异摄动法的FFFSR全局滑模跟踪控制及ESO振动抑制 被引量:1
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作者 庞哲楠 张国良 +2 位作者 羊帆 吴戈 陈志侃 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第23期14-22,共9页
针对存在参数不确定性和有界干扰的情况,讨论了自由漂浮柔性空间机器人(FFFSR)关节轨迹跟踪控制与柔性振动主动抑制的问题。利用奇异摄动法将系统分解为关节轨迹跟踪的慢变子系统和描述柔性振动的快变子系统,进而提出含慢、快变控制项... 针对存在参数不确定性和有界干扰的情况,讨论了自由漂浮柔性空间机器人(FFFSR)关节轨迹跟踪控制与柔性振动主动抑制的问题。利用奇异摄动法将系统分解为关节轨迹跟踪的慢变子系统和描述柔性振动的快变子系统,进而提出含慢、快变控制项的组合控制器;设计一种改进的全局滑模函数,利用低通滤波器抑制滑模抖振,实现全局鲁棒、快速收敛的关节轨迹跟踪;对于快变子系统,采用扩张状态观测器(ESO)对不易测量的柔性模态坐标导数和不确定扰动进行估计,并结合LQR方法,对柔性振动进行主动抑制。数值仿真表明,该组合控制器可以在有效抑制柔性振动的同时实现对期望关节轨迹的稳定跟踪。 展开更多
关键词 自由漂浮柔性空间机器人 奇异摄动法 全局滑模控制 低通滤波器 扩张状态观测器 不确定性
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力矩受限的柔性空间机器人模糊神经网络自适应跟踪控制及振动抑制 被引量:2
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作者 庞哲楠 张国良 +2 位作者 羊帆 贾枭 林志林 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2016年第10期2799-2805,2821,共8页
针对力矩受限和存在参数不确定情况下,自由漂浮柔性空间机器人(FFFSR)关节轨迹跟踪控制与柔性振动抑制的问题,利用奇异摄动法将系统分解为关节轨迹跟踪的慢变子系统和描述柔性振动的快变子系统,进而提出含慢、快变控制项的组合控制器。... 针对力矩受限和存在参数不确定情况下,自由漂浮柔性空间机器人(FFFSR)关节轨迹跟踪控制与柔性振动抑制的问题,利用奇异摄动法将系统分解为关节轨迹跟踪的慢变子系统和描述柔性振动的快变子系统,进而提出含慢、快变控制项的组合控制器。对于慢变子系统,设计一种无需模型的模糊径向基函数(RBF)神经网络(FRBFNN)自适应跟踪控制方案,利用神经网络观测器估计关节角速度信息,并对系统的未知非线性函数进行逼近;对于快变子系统,采用扩张状态观测器(ESO)对不易测量的柔性模态坐标导数和不确定扰动进行估计,并结合线性二次调节器(LQR)方法抑制柔性振动。数值仿真结果表明,当控制力矩限制在±20 N·m和±10 N·m范围内时,该组合控制器能够在2.5 s实现稳定的关节轨迹跟踪,并将柔性振动幅值限制在±1×10^(-3)m内。 展开更多
关键词 自由漂浮柔性空间机器人 奇异摄动法 模糊神经网络控制 扩张状态观测器 力矩受限 不确定性
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一种FFFSR轨迹跟踪及振动抑制的改进预测控制方法 被引量:1
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作者 庞哲楠 张国良 +2 位作者 羊帆 徐君 贾枭 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2017年第21期99-106,共8页
讨论了动力学约束和有界扰动条件下,自由漂浮柔性空间机器人(FFFSR)关节轨迹跟踪控制与柔性振动抑制的问题。提出一种基于预测控制的优化控制器设计方法,分别设计了跟踪控制器和轨迹规划器。跟踪控制器采用广义预测控制方法,生成使机械... 讨论了动力学约束和有界扰动条件下,自由漂浮柔性空间机器人(FFFSR)关节轨迹跟踪控制与柔性振动抑制的问题。提出一种基于预测控制的优化控制器设计方法,分别设计了跟踪控制器和轨迹规划器。跟踪控制器采用广义预测控制方法,生成使机械臂快速稳定跟踪期望轨迹的优化控制律;改进常规获取期望轨迹的柔化控制方法,设计基于约束预测控制方法的轨迹规划器,综合考虑动力学约束与柔性振动抑制,实时为跟踪控制器生成由初始位置到目标位置的优化期望轨迹,确保机械臂快速稳定跟踪到目标位置,并有效抑制柔性振动。数值仿真结果验证了所设计控制策略的可行性与有效性。 展开更多
关键词 柔性空间机器人 广义预测控制 约束预测控制 振动抑制 动力学约束
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状态划分下基于Bi-LSTM-Att的轴承剩余寿命预测 被引量:3
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作者 陈东楠 胡昌华 +3 位作者 郑建飞 裴洪 张建勋 庞哲楠 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2023年第4期29-39,共11页
准确预测滚动轴承剩余使用寿命(remaining useful life,RUL),对于保证工程设备安全稳定可靠运行具有极其重要的作用.现有深度学习预测方法往往直接建立振动监测数据与剩余寿命之间的映射关系,通常忽略滚动轴承性能退化的不同状态差异性... 准确预测滚动轴承剩余使用寿命(remaining useful life,RUL),对于保证工程设备安全稳定可靠运行具有极其重要的作用.现有深度学习预测方法往往直接建立振动监测数据与剩余寿命之间的映射关系,通常忽略滚动轴承性能退化的不同状态差异性,且并未考虑深度学习模型所提取各类特征的差异性,给剩余寿命预测结果带来了极大的偏差.鉴于此,提出一种新型滚动轴承退化状态划分方法和RUL预测方法.提取轴承振动信号的特征,利用Mann-Kendall检验法进行趋势判断,确定出退化期的起始点;通过归一化奇异值相关系数走势确定出慢速退化期的终点;构建基于融合注意力机制的双向长短时记忆网络(bidirectional long short-term memory with attention,Bi-LSTM-Att)的滚动轴承RUL预测模型,利用所截取的慢速退化期数据与对应RUL标签训练预测模型实现RUL预测.通过轴承公开数据集验证所提方法对轴承RUL预测的准确性和有效性. 展开更多
关键词 滚动轴承 状态划分 双向长短时记忆网络 注意力机制 RUL预测
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自由漂浮空间机器人避奇异规划—跟踪算法 被引量:1
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作者 庞哲楠 张国良 +2 位作者 吴戈 羊帆 陈志侃 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2016年第3期348-354,共7页
针对路径相关空间内自由漂浮空间机器人无法进行有效跟踪控制的问题,设计了一种避奇异轨迹规划—跟踪算法,用于完成路径相关空间机械臂末端轨迹跟踪控制的任务.首先,分析奇异条件并设定安全边界曲线,求解回避奇异的基座姿态角阈值,从而... 针对路径相关空间内自由漂浮空间机器人无法进行有效跟踪控制的问题,设计了一种避奇异轨迹规划—跟踪算法,用于完成路径相关空间机械臂末端轨迹跟踪控制的任务.首先,分析奇异条件并设定安全边界曲线,求解回避奇异的基座姿态角阈值,从而得到避奇异参考轨迹及初始状态值.接着,利用自由漂浮空间机器人非线性动力学模型具有状态依赖参数的类线性结构特点,基于状态依赖Riccati方程设计跟踪控制器对末端速度进行跟踪,保证闭环系统的局部渐近稳定性.所提方法克服了传统方法将工作空间约束在路径无关空间的缺点.仿真结果表明,该算法具有比比例微分(proportional derivative,PD)控制更高的跟踪精度.同时,在存在输入干扰的情况下仍然能够实现有效跟踪. 展开更多
关键词 自由漂浮空间机器人 运动控制 动力学奇异性 状态依赖Riccati方程
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考虑不完美维修的随机退化设备剩余寿命自适应预测方法 被引量:1
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作者 庞哲楠 裴洪 +2 位作者 李天梅 胡昌华 司小胜 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期14-29,共16页
在现有考虑不完美维修的随机退化设备剩余寿命预测研究中,通常仅考虑维修活动对退化状态或退化速率的单一影响,仅有考虑二者双重影响的研究,忽略了退化设备的个体差异性。鉴于此,提出一种基于多阶段扩散过程的自适应剩余寿命预测方法,... 在现有考虑不完美维修的随机退化设备剩余寿命预测研究中,通常仅考虑维修活动对退化状态或退化速率的单一影响,仅有考虑二者双重影响的研究,忽略了退化设备的个体差异性。鉴于此,提出一种基于多阶段扩散过程的自适应剩余寿命预测方法,同时考虑不完美维修活动对设备退化状态和退化速率的影响,并利用随机游走模型描述退化速率随观测数据的更新过程以表征设备的个体差异性。基于历史退化数据,利用极大似然估计法得到退化模型参数的初值;基于状态观测数据,利用卡尔曼滤波算法和期望最大化算法自适应的更新模型参数。利用卷积算子和蒙特卡洛方法推导得到了首达时间意义下设备剩余寿命的概率密度函数。最后,通过仿真算例和陀螺仪的实例研究验证了所提方法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 不完美维修 退化设备 剩余寿命 个体差异性 自适应预测
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基于机器学习的设备剩余寿命预测方法综述 被引量:148
9
作者 裴洪 胡昌华 +3 位作者 司小胜 张建勋 庞哲楠 张鹏 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1-13,共13页
随着科学技术的发展和生产工艺的进步,当代设备日益朝着大型化、复杂化、自动化以及智能化方向发展。为保障设备安全性与可靠性,剩余寿命(Remaining useful life,RUL)预测技术受到了普遍关注,同时得到了广泛应用。传统的统计数据驱动方... 随着科学技术的发展和生产工艺的进步,当代设备日益朝着大型化、复杂化、自动化以及智能化方向发展。为保障设备安全性与可靠性,剩余寿命(Remaining useful life,RUL)预测技术受到了普遍关注,同时得到了广泛应用。传统的统计数据驱动方法受模型的选择影响明显,而机器学习具有强大的数据处理能力,并且无需确切的物理模型和专家先验知识,因而机器学习在剩余寿命预测领域表现出了广阔的应用前景。鉴于此,详细分析和阐述了基于机器学习的设备剩余寿命预测方法。根据机器学习模型结构的深度,将其分为基于浅层机器学习的方法和基于深度学习的方法。同时疏理了每类方法的发展分支与研究现状,并且总结了相应的优势和缺点,最后探讨了基于机器学习的剩余寿命预测方法的未来研究方向。 展开更多
关键词 剩余寿命预测 机器学习 神经网络 支持向量机 深度学习
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新研发光电产品的剩余寿命自适应预测方法 被引量:4
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作者 王玺 胡昌华 +2 位作者 裴洪 庞哲楠 熊薇 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期313-321,共9页
针对新研发光电产品存在先验信息不足、缺乏历史数据等问题,提出一种基于期望最大化(EM)算法的剩余寿命(RUL)自适应预测方法。然而,现有大多数RUL预测方法中普遍存在两个方面问题:在退化建模中存在一个潜在的假设,即当前时刻估计的随机... 针对新研发光电产品存在先验信息不足、缺乏历史数据等问题,提出一种基于期望最大化(EM)算法的剩余寿命(RUL)自适应预测方法。然而,现有大多数RUL预测方法中普遍存在两个方面问题:在退化建模中存在一个潜在的假设,即当前时刻估计的随机参数与上一时刻随机参数的后验估计完全相等;在参数估计中假定存在多组同类型光电产品的历史退化数据,用于离线确定模型初始参数,致使RUL预测的精度受限于数据量。鉴于此,在状态空间模型的框架下构造一个新的退化模型,进一步推导出RUL分布的解析解;提出一种基于EM算法的自适应参数估计方法,以克服先验信息不足、缺乏历史数据等问题;通过GaAs激光器和光纤陀螺的实际退化数据进行实验研究。结果表明本文方法不仅可以提高RUL预测的精度,而且可以有效地应用于新研发的光电产品。 展开更多
关键词 光学器件 剩余寿命 期望最大化 退化模型 激光器 光纤陀螺
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