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考虑平台质心偏置的索并联系统性能优化
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作者 白孟轩 曾建江 +4 位作者 陈强 郑茂盛 尤禄杰 陈建平 童明波 《南京航空航天大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期301-309,共9页
索并联系统力控工作空间(Force controllable workspace,FCWS)和系统刚度是索并联系统的重要性能,当运动平台质心偏离其形心位置时会产生额外力矩,对索并联系统性能产生不利的影响。为减轻质心偏置所造成的不利影响,本文针对36索6自由... 索并联系统力控工作空间(Force controllable workspace,FCWS)和系统刚度是索并联系统的重要性能,当运动平台质心偏离其形心位置时会产生额外力矩,对索并联系统性能产生不利的影响。为减轻质心偏置所造成的不利影响,本文针对36索6自由度索并联系统提出了一种新的绳索布局,通过分类最小方差法求解冗余索并联系统动力学方程,进而计算FCWS并分析了各组绳索在空间各点上对FCWS的不利影响,计算了索并联系统理论静刚度。根据质心是否发生偏置,比较分析典型布局与新布局在索并联系统性能上的优劣。结果表明:质心位于形心时,两种布局FCWS相差不大;当质心发生偏置时,交叉布局FCWS比典型布局提升约31.9%,两种布局的平动刚度相差不大,而交叉布局的扭转刚度相比典型布局得到了明显的提升,验证了新布局在改善系统性能上的有效性。所得结论为索并联系统结构布置提供了一定参考。 展开更多
关键词 力控工作空间 系统刚度 索并联系统 低重力试验模拟平台 航天返回
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