凹形障碍全局路径规划的双蚁群完全交叉算法 被引量：16

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作者 孙纯哲 林巨广 +1 位作者 楼赣菲 王淑旺 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期149-153,共5页

为解决大量复杂凹形障碍环境中的路径规划问题,采用了计算机仿真技术,对双蚁群完全交叉算法进行了研究。通过对传统蚁群算法增加新型的距离改变启发因子,建立双蚁群完全交叉算法,并且融入最大最小蚁群算法思想,使蚁群算法应用在机器人... 为解决大量复杂凹形障碍环境中的路径规划问题,采用了计算机仿真技术,对双蚁群完全交叉算法进行了研究。通过对传统蚁群算法增加新型的距离改变启发因子,建立双蚁群完全交叉算法,并且融入最大最小蚁群算法思想,使蚁群算法应用在机器人路径规划领域,即使机器人环境中有大量复杂的凹形障碍,该算法仍能够规划出高质量的路径。仿真试验表明该算法得到最优路径率达到98%。 展开更多

关键词 全局路径规划 双蚁群算法 凹形障碍 启发因子

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基于蚁群算法的移动机器人路径规划研究与应用 被引量：14

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作者 孙纯哲 桂贵生 +1 位作者 韩东 张利 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2006年第10期1208-1211,共4页

文章对传统蚁群算法收敛较慢的问题进行了改进,参考人工势场法的思想,构建并加入了权重可调的引力概率函数作为启发因子,使新的算法在较快的收敛速度下仍能得到全局较优解;在新算法的基础上构建了移动机器人动态路径规划模型,通过计算... 文章对传统蚁群算法收敛较慢的问题进行了改进,参考人工势场法的思想,构建并加入了权重可调的引力概率函数作为启发因子,使新的算法在较快的收敛速度下仍能得到全局较优解;在新算法的基础上构建了移动机器人动态路径规划模型,通过计算机仿真和智能试验车的实际行走表明,即使在障碍物非常复杂的场地环境,用该算法也能迅速规划出较优的全局路径。 展开更多

关键词 改进蚁群算法 移动机器人 动态路径规划 引力概率函数

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多PLC及多级现场总线在机器人焊装线中的应用 被引量：9

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作者 王健强 王长润 +1 位作者 孙纯哲 吴建霖 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期20-24,共5页

BIW焊装线控制系统中,使用多PLC耦合的硬件架构划分整线的控制任务;多层现场总线的网络架构合理分配PLC和机器人的控制任务;安全PLC完成大量安全信号的采集和逻辑处理,可极大提高整线控制系统标准化、模块化程度.这种硬件框架降低了设... BIW焊装线控制系统中,使用多PLC耦合的硬件架构划分整线的控制任务;多层现场总线的网络架构合理分配PLC和机器人的控制任务;安全PLC完成大量安全信号的采集和逻辑处理,可极大提高整线控制系统标准化、模块化程度.这种硬件框架降低了设备安装、调试难度,保证了焊装线安全、可靠、高效的运行,方便了使用过程中对整线的维护、维修. 展开更多

关键词 多PLC 多级现场总线 安全PLC 机器人焊装线 标准化 模块化

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电动汽车用电机控制器过电流保护方法 被引量：5

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作者 王淑旺 郗世洪 +2 位作者 孙纯哲 周政 桂星星 《微特电机》 北大核心 2011年第8期61-63,共3页

系统地分析了电机控制器过电流故障产生的原因,建立了基于TMS320LF2407A的电控平台,搭建了电流的检测、采样、硬件过流保护电路和软件过流保护策略,从而有效地解决了电机控制器过电流故障的保护问题,并且提出了减少过流故障的几点建议。

关键词 电动汽车 电机控制器 过电流保护

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多层次、多总线控制系统的多工业机器人焊装线的设计与实现 被引量：1

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作者 王健强 王长润 +1 位作者 孙纯哲 蔡伟 《机电工程技术》 2009年第5期17-19,共3页

工业机器人的应用已经成为汽车制造业现代化水平的重要标志之一。机器人焊接系统是一个典型多复杂系统的集成应用,自主研发基于PROFIBUS现场总线的系统控制技术,实现面向汽车工业的多机器人焊接系统的多层次、多总线系统的集成控制;使... 工业机器人的应用已经成为汽车制造业现代化水平的重要标志之一。机器人焊接系统是一个典型多复杂系统的集成应用,自主研发基于PROFIBUS现场总线的系统控制技术,实现面向汽车工业的多机器人焊接系统的多层次、多总线系统的集成控制;使用多层现场总线的网络架构来合理分配PLC和机器人的控制任务;使用安全PLC来完成大量安全信号的采集和逻辑处理,极大提高整线控制系统的标准化、模块化水平。 展开更多

关键词 工业机器人 焊装线 总线 集成控制

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纯电动汽车水冷电机控制器的热仿真和热分析 被引量：13

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作者 王淑旺 赵卫健 +2 位作者 唐志国 孙纯哲 郗世洪 《微特电机》 北大核心 2013年第9期11-13,共3页

针对一种新型水冷电机控制器的主要热源IGBT模块,根据实际工作情况设计了相应的冷却系统,并基于Fluent软件对其进行散热分析,得出其温度场和流场的详细分布。分析结果表明,该散热结构设计合理,在满足实际需求的情况下保证了充分的温升... 针对一种新型水冷电机控制器的主要热源IGBT模块,根据实际工作情况设计了相应的冷却系统,并基于Fluent软件对其进行散热分析,得出其温度场和流场的详细分布。分析结果表明,该散热结构设计合理,在满足实际需求的情况下保证了充分的温升余量。通过热敏电阻所在三个测点的实验验证,与仿真结果有较高的一致性,进一步验证了该冷却系统的合理性。 展开更多

关键词 FLUENT 电机控制器 IGBT 散热器 热分析

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一种IGBT接触热阻的估算方法 被引量：4

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作者 王淑旺 胡俊明 +1 位作者 赵卫健 孙纯哲 《微特电机》 北大核心 2014年第3期42-44,共3页

电动汽车电机控制器的关键模块IGBT由于集成度高、发热量大,容易烧毁,亟需对其散热结构进行仿真分析与结构优化。对IGBT散热结构的仿真分析,必须先确定所需的几何物理边界条件和热物性边界条件,其中IGBT与散热器之间的接触热阻是关键的... 电动汽车电机控制器的关键模块IGBT由于集成度高、发热量大,容易烧毁,亟需对其散热结构进行仿真分析与结构优化。对IGBT散热结构的仿真分析,必须先确定所需的几何物理边界条件和热物性边界条件,其中IGBT与散热器之间的接触热阻是关键的参数之一。但接触面的导热硅脂涂层的热特性及IGBT模块与散热器的接触情况并不明确,为此建立了黑匣子模型,采用黑匣子逼近试算的热仿真分析方法,通过实验和FLUENT软件热仿真对比的手段成功地估算出了黑匣子的导热系数,并进一步验证了估算得到的接触热阻的合理性,为以后的仿真和优化分析奠定了基础。 展开更多

关键词 热仿真 IGBT模块 接触热阻 FLUENT软件

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母线电压对电驱动系统谐波和效率的影响分析

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作者 张文菊 孙纯哲 +1 位作者 谈玲珑 王继双 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2016年第6期1015-1019,1039,共6页

以SVPWM原理分析为基础,建立了Matlab/Simulink仿真模型,研究了母线电压对谐波含量的影响。通过设计某新能源汽车电机驱动系统台架测试试验,建立了谐波与系统效率间的数学模型,为电驱动系统方案的优化提供了坚实的理论和工程应用实践指导。

关键词 SVPWM 谐波 系统效率 新能源汽车工程应用

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工业机器人软按键的开发和应用

9

作者 王健强 童育华 孙纯哲 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2010年第7期80-83,共4页

基于KUKA工业机器人的开发软件UserTech,研究了一种创建软按键的方法,应用于白车身机器人自动化焊装线中,并阐述了软按键控制设备的过程。用软按键代替传统的硬件,降低了设备的成本,提高了焊装线整线控制的柔性,节约了现场空间,方便了... 基于KUKA工业机器人的开发软件UserTech,研究了一种创建软按键的方法,应用于白车身机器人自动化焊装线中,并阐述了软按键控制设备的过程。用软按键代替传统的硬件,降低了设备的成本,提高了焊装线整线控制的柔性,节约了现场空间,方便了对设备的维护。 展开更多

关键词 工业机器人 白车身机器人焊装线 UserTech 软按键

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白车身焊装线电控系统网络规划及安全控制研究

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作者 童育华 王健强 孙纯哲 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2010年第2期73-76,共4页

针对白车身机器人焊装线整线自动化程度高,控制难度大,安全要求高,采用传统的硬线急停回路的设计方案存在故障率高,柔性差等诸多弊端的问题。文章通过对其工艺及安全任务分析,构建了一套标准化、模块化的硬件设计和控制网络,并采用基于... 针对白车身机器人焊装线整线自动化程度高,控制难度大,安全要求高,采用传统的硬线急停回路的设计方案存在故障率高,柔性差等诸多弊端的问题。文章通过对其工艺及安全任务分析,构建了一套标准化、模块化的硬件设计和控制网络,并采用基于安全控制器、安全总线和分布式安全IO的方式构成了安全防护电控系统,保证了整条焊装线安全、可靠、高效的运行,实现了整条焊装线的柔性化控制,方便了安装调试和系统维护。 展开更多

关键词 白车身机器人焊装线 标准化 模块化 安全防护电控系统 柔性化

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基于电池电压的EV电驱动系统的谐波分析

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作者 张文菊 孙纯哲 谢晓敏 《新乡学院学报》 2017年第6期72-76,共5页

电动汽车处在低速区域时,电驱动系统效率低,而提升低速区域的效率可以增加续航里程,有利于电动汽车的使用与推广。以空间矢量脉宽调制(space vector PWM,SVPWM)算法分析为基础,建立了Matlab/Simulink仿真模型,通过对某EV实际工况数据的... 电动汽车处在低速区域时,电驱动系统效率低,而提升低速区域的效率可以增加续航里程,有利于电动汽车的使用与推广。以空间矢量脉宽调制(space vector PWM,SVPWM)算法分析为基础,建立了Matlab/Simulink仿真模型,通过对某EV实际工况数据的测试分析,研究了电驱动系统线电压谐波分布及电池母线电压对谐波含量的影响。实验结果表明:缩小母线电压与工况所需基波线电压之差可降低谐波含量,提高系统效率。据此,提出了关于降低谐波含量提高系统效率的电机优化方案。 展开更多

关键词 EV 母线电压 谐波 电机方案优化

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