卧式下肢康复机器人动力学建模及控制研究 被引量：10

1

作者 孙洪颖 张立勋 王岚 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期733-738,共6页

为掌握人体下肢在康复训练过程中的力学特性,对卧式下肢康复机器人进行了动力学建模和仿真研究。考虑到机器人利用机构牵引人体下肢,辅助患者实现对髋、膝、踝关节的康复训练,将人体下肢和机构作为一个整体,应用闭环矢量法和牛顿-欧拉... 为掌握人体下肢在康复训练过程中的力学特性,对卧式下肢康复机器人进行了动力学建模和仿真研究。考虑到机器人利用机构牵引人体下肢,辅助患者实现对髋、膝、踝关节的康复训练,将人体下肢和机构作为一个整体,应用闭环矢量法和牛顿-欧拉法建立了机器人的运动学及动力学模型,并以动力学模型为基础,基于计算力矩法设计了控制器,以轨迹跟踪为目标进行了仿真研究。仿真结果表明,该控制方案对康复训练是有效的,并且动力学模型能快速、有效地给治疗师和患者提供训练参数,为制定有效的康复训练策略和进行动态性能分析提供理论依据。 展开更多

关键词 卧式下肢康复机器人 动力学建模 牛顿-欧拉法 计算力矩法 轨迹跟踪

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6-DOF抛光打磨机器人的旋量运动分析 被引量：2

2

作者 孙洪颖 李纬华 王晓军 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第7期256-258,共3页

针对叶片、汽车轮毂、水龙头等异型工件的抛磨工序长期以来都依赖于工人手工打磨的问题,研发了一款6-DOF机械手,与带有力反馈机构的砂带式抛磨机、上下料滑台、操作台等构成了自动抛光打磨系统。以旋量理论和指数积为基础,建立了6-DOF... 针对叶片、汽车轮毂、水龙头等异型工件的抛磨工序长期以来都依赖于工人手工打磨的问题,研发了一款6-DOF机械手,与带有力反馈机构的砂带式抛磨机、上下料滑台、操作台等构成了自动抛光打磨系统。以旋量理论和指数积为基础,建立了6-DOF抛光打磨机器人的运动学模型,并对机器人运动学的正解过程进行分析和计算验证;结合经典的Paden-Kahan子问题法对机器人运动学的逆解过程进行分析和计算验证。计算结果表明:基于旋量理论建立的运动学模型是正确的,该模型可为实际的机器人在抛光打磨过程中的轨迹规划和运动控制提供理论依据。 展开更多

关键词 打磨机器人 旋量理论 指数积 运动学

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卧式下肢康复机器人主动柔顺控制实验研究 被引量：1

3

作者 孙洪颖 张立勋 李长胜 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期624-628,共5页

为保证下肢运动功能障碍患者在康复训练中的安全性和舒适性，利用力反馈信息采用阻抗控制原理设计了康复机器人系统的控制器，通过调整末端位置与力之间的关系使机器人具有一定的柔顺性。建立了系统的控制模型，并在dSPACE平台上进行了... 为保证下肢运动功能障碍患者在康复训练中的安全性和舒适性，利用力反馈信息采用阻抗控制原理设计了康复机器人系统的控制器，通过调整末端位置与力之间的关系使机器人具有一定的柔顺性。建立了系统的控制模型，并在dSPACE平台上进行了实验研究。结果表明，通过调节控制器中的阻抗参数，可以使机器人获得不同的刚度特性和阻尼特性，同时分析了参数变化对康复训练的影响。在患肢康复的不同阶段，可通过调节该控制器参数，使康复过程既能满足临床需要又具有柔顺性。 展开更多

关键词 卧式下肢康复机器人 主动柔顺控制 阻抗控制 实验研究

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应用型人才培养模式下模拟电子技术教学方法研究 被引量：4

4

作者 孙洪颖 闫华 《广东技术师范学院学报》 2016年第8期138-140,共3页

《模拟电子技术》是电子信息类专业的核心课程之一,传统的高等教育模式下培养的电子信息类技术人才已经不能满足社会和经济发展需要,而以能力培养、社会岗位需求为目标的应用型人才培养,已经成为高等教育发展的一种必然趋势.本文对应用... 《模拟电子技术》是电子信息类专业的核心课程之一,传统的高等教育模式下培养的电子信息类技术人才已经不能满足社会和经济发展需要,而以能力培养、社会岗位需求为目标的应用型人才培养,已经成为高等教育发展的一种必然趋势.本文对应用型人才培养模式下模拟电子技术教学方法进行了研究,强化了该门课程的工程应用性,使理论与实践很好的结合起来,并在实际应用中取得较好的效果. 展开更多

关键词 应用型人才 模拟电子技术 教学方法

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基于应用型创新人才培养的电子技术课程设计改革 被引量：2

5

作者 孙洪颖 李纬华 杨永 《电子世界》 2018年第24期30-31,共2页

为培养电子类行业的应用型创新人才,提高学生的工程实践能力,针对我校机械电子工程专业的电子技术课程设计环节,对教学思路、教学内容和实施过程进行了改革和实践。特别突出应用理论知识指导生产实践,形成以职业需求为导向、实践能力培... 为培养电子类行业的应用型创新人才,提高学生的工程实践能力,针对我校机械电子工程专业的电子技术课程设计环节,对教学思路、教学内容和实施过程进行了改革和实践。特别突出应用理论知识指导生产实践,形成以职业需求为导向、实践能力培养为重点的电子技术课程设计教学模式。实践结果证明,这种课程设计教学模式取得了良好的教学效果。 展开更多

关键词 电子技术课程设计 应用型创新人才 创新人才培养 改革 机械电子工程专业 工程实践能力 实践能力培养 教学模式

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卧式下肢康复机器人控制策略研究 被引量：1

6

作者 孙洪颖 李纬华 《机电工程技术》 2016年第7期9-13,共5页

脑血管病后的大多数患者在康复过程中会经历软瘫期、痉挛期和恢复期三个阶段,不同康复阶段对肢体运动模式和训练方法的要求都会有所不同。以病患机理和运动功能康复理论为基础,从临床需求出发,针对下肢运动功能障碍患者的三级康复治疗... 脑血管病后的大多数患者在康复过程中会经历软瘫期、痉挛期和恢复期三个阶段,不同康复阶段对肢体运动模式和训练方法的要求都会有所不同。以病患机理和运动功能康复理论为基础,从临床需求出发,针对下肢运动功能障碍患者的三级康复治疗过程提出了主被动控制策略和助力控制策略,并进行了实验研究。实验结果表明:被动控制策略实现了软瘫期和痉挛期的康复训练,主动控制策略实现了恢复期的康复训练,而助力控制策略实现了对肌力的强化训练。 展开更多

关键词 下肢康复机器人 三级康复治疗 控制策略

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卧式下肢康复机器人运动学分析及仿真 被引量：18

7

作者 张立勋 孙洪颖 钱振美 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第8期2001-2005,共5页

针对人类由于意外事故、疾病和机体老化等因素产生的功能障碍或残疾,研制了一种基于并联机构的新型卧式下肢康复机器人。同时采用连杆机构模拟人体下肢,把人体下肢和机器人作为一个整体,利用机构牵引人体下肢实现对髋、膝、踝关节的康... 针对人类由于意外事故、疾病和机体老化等因素产生的功能障碍或残疾,研制了一种基于并联机构的新型卧式下肢康复机器人。同时采用连杆机构模拟人体下肢,把人体下肢和机器人作为一个整体,利用机构牵引人体下肢实现对髋、膝、踝关节的康复训练。并利用闭环矢量法对卧式下肢康复机器人的运动学正、逆过程进行了分析,推导出其运动学方程。根据运动学分析制定了一种康复训练策略,并进行了仿真研究。仿真结果表明运动学分析结果的正确性和制定康复训练策略的可行性。 展开更多

关键词 卧式下肢康复机器人 并联机构 运动学 闭环矢量法

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基于工作过程系统化的《电气控制与PLC》本科教材开发 被引量：6

8

作者 宋雷 王浩 孙洪颖 《广东技术师范学院学报》 2017年第1期46-49,共4页

工作过程系统化是在总结德国工作导向课程的基础上根据我国职业教育改革的特点与经验提出来的一种教育理论。在对工作过程系统化教材开发方式进行分析后,对《电气控制与PLC》教材进行了解构与重构,明确了课程能力目标,并依据能力目标对... 工作过程系统化是在总结德国工作导向课程的基础上根据我国职业教育改革的特点与经验提出来的一种教育理论。在对工作过程系统化教材开发方式进行分析后,对《电气控制与PLC》教材进行了解构与重构,明确了课程能力目标,并依据能力目标对教材内容进行选取,完成了教材的任务化和序列化。 展开更多

关键词 电气控制与PLC 工作过程系统化 教材开发

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三自由度下肢康复机器人动力学建模及仿真研究 被引量：2

9

作者 李纬华 孙洪颖 王晓军 《广东技术师范学院学报》 2016年第8期61-66,共6页

针对下肢运动功能障碍的患者,提出一种三自由度的康复机器人设计方案,以实现双下肢髋、膝关节的屈伸训练.采用连杆机构模拟人体下肢,把患肢和机器人作为一个整体,通过驱动机构带动患肢的髋、膝关节进行屈伸运动,实现对患肢的康复训练.... 针对下肢运动功能障碍的患者,提出一种三自由度的康复机器人设计方案,以实现双下肢髋、膝关节的屈伸训练.采用连杆机构模拟人体下肢,把患肢和机器人作为一个整体,通过驱动机构带动患肢的髋、膝关节进行屈伸运动,实现对患肢的康复训练.利用牛顿-欧拉法建立康复机器人人机系统的动力学模型,并对其康复训练进行了仿真分析.仿真结果说明,利用该动力学模型可以获得训练过程中各关节的受力情况,为制定正确、有效的康复训练策略提供理论依据. 展开更多

关键词 下肢康复机器人 动力学 牛顿-欧拉法

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下肢康复机器人人机运动分析及仿真研究 被引量：7

10

作者 李纬华 孙洪颖 《机电工程技术》 2016年第8期24-27,共4页

针对下肢运动功能障碍的患者,提出一种开式链机构的设计方案,实现对双下肢髋、膝关节的关节屈伸训练。参考人体下肢基本尺寸,采用连杆机构模拟人体下肢,把机器人和患肢作为一个整体,利用机构带动患肢的髋、膝关节,对受损后的神经系统进... 针对下肢运动功能障碍的患者,提出一种开式链机构的设计方案,实现对双下肢髋、膝关节的关节屈伸训练。参考人体下肢基本尺寸,采用连杆机构模拟人体下肢,把机器人和患肢作为一个整体,利用机构带动患肢的髋、膝关节,对受损后的神经系统进行康复训练。利用闭环矢量法建立康复机器人系统的正、逆运动学模型,并对机器人系统的康复训练进行了仿真分析。仿真结果表明运动学模型的正确性和机器人结构设计上的可行性,可根据仿真结果对训练方案进行完善,并进一步优化设计。 展开更多

关键词 下肢康复机器人 运动学 闭环矢量法 仿真

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从痰饮论治眩晕 被引量：4

11

作者 孙洪颖 马进 《中国中医药现代远程教育》 2021年第4期65-67,共3页

眩晕是临床中常见的一种疾病,古今医家对眩晕论述颇多,主要从瘀血、肝风论治,通过分析痰饮在眩晕发作的病因中占有重要位置,本文通过查阅文献总结张仲景、朱丹溪对痰饮致眩的治疗经验,同时浅析导师根据仲景、丹溪理论治疗眩晕1则医案,... 眩晕是临床中常见的一种疾病,古今医家对眩晕论述颇多,主要从瘀血、肝风论治,通过分析痰饮在眩晕发作的病因中占有重要位置,本文通过查阅文献总结张仲景、朱丹溪对痰饮致眩的治疗经验,同时浅析导师根据仲景、丹溪理论治疗眩晕1则医案,为今后治疗眩晕提供参考。 展开更多

关键词 眩晕 痰饮 张仲景 朱丹溪

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分层次教学模式在物体转动惯量实验中的研究与实践

12

作者 李平 李昆 +4 位作者 李松 孙晶华 张扬 张春敏 孙洪颖 《黑龙江科技信息》 2015年第36期10-10,共1页

分析了高校实验教学现状,以及实验教学与理论课教学存在的差异,阐述了在实验教学中实施分层次教学的必要性和可行性,并结合物体转动惯量实验提出改进方案和具体的实施方法。

关键词 高校实验教学 分层次教学模式 物体转动惯量实验

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以高压互锁系统为例的电动汽车一体化教学探究

13

作者 杨敏坚 伍尚坚 +1 位作者 方敏钰 孙洪颖 《广东技术师范学院学报》 2019年第3期78-81,共4页

电动汽车包含多种多样的复杂构件且装载有高压电源,具有高电压、大电流的回路,这给电动汽车的教学增加了一定的困难与危险性.本文通过对电动汽车高压互锁系统的分析,探究如何运用一体化教学方法解决以往教学难点,提升教学效果,使学生更... 电动汽车包含多种多样的复杂构件且装载有高压电源,具有高电压、大电流的回路,这给电动汽车的教学增加了一定的困难与危险性.本文通过对电动汽车高压互锁系统的分析,探究如何运用一体化教学方法解决以往教学难点,提升教学效果,使学生更好地理解高压互锁系统的工作原理与故障控制方法. 展开更多

关键词 电动汽车 高压互锁 一体化教学

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面向农业智能装备的表面肌电信号识别

14

作者 孙洪颖 陈龙崇 +3 位作者 郑传俊 黄劲龙 陈振国 钟丽芬 《智慧农业导刊》 2021年第1期1-5,共5页

农业智能装备是现代农业重要的发展方向之一,目前视觉、语音等是主要的交互方式,表面肌电信号的识别是当前人工智能与生物医学工程领域的研究热点之一,但肌电信号还较少应用于农业智能装备的交互。文章面向农业智能装备进行了表面肌电... 农业智能装备是现代农业重要的发展方向之一,目前视觉、语音等是主要的交互方式,表面肌电信号的识别是当前人工智能与生物医学工程领域的研究热点之一,但肌电信号还较少应用于农业智能装备的交互。文章面向农业智能装备进行了表面肌电信号识别的研究工作,在对卷积神经网络与表面肌电信号识别技术分析的基础上,构建卷积神经网络对肌电信号进行识别,实现对人体动作的识别,探索表面肌电信号新的识别方法,为肌电信号应用于现代农业智能装备提供了技术参考。 展开更多

关键词 卷积神经网络(CNN) 表面肌电信号(sEMG) 农业智能装备

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基于工作过程系统化的中职工业机器人实训课程建设研究 被引量：4

15

作者 陈飞 肖苏华 +3 位作者 王志勇 罗永顺 陈飞昕 孙洪颖 《广东技术师范大学学报》 2020年第3期73-77,100,共6页

从中职工业机器人专业实训课程现状与企业人才需求调研出发,针对当前实训课程建设与企业人才需求存在差距问题,围绕学生职业能力、职业素养的培养目标,根据工作过程系统化的课程开发理论,阐述了中职工业机器人专业实训课程构建过程,分... 从中职工业机器人专业实训课程现状与企业人才需求调研出发,针对当前实训课程建设与企业人才需求存在差距问题,围绕学生职业能力、职业素养的培养目标,根据工作过程系统化的课程开发理论,阐述了中职工业机器人专业实训课程构建过程,分析主要就业岗位与典型工作任务,归纳成行动领域,并转化为学习领域课程,设计为符合企业岗位需求的学习情境,以行动导向教学方法促进学生综合实践能力提升. 展开更多

关键词 中职 工业机器人专业 实训课程 工作过程系统化

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