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智能无人水下航行器水下回收对接技术综述 被引量：29
1
作者 孙叶义 武皓微 +2 位作者 李晔 姜言清 周子烨 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期1-11,共11页
针对目前水面母船回收智能无人水下航行器存在的受环境影响大、隐蔽性差、成本高、自动化程度低等不足,AUV水下自主回收对接日益成为研究热点。水下对接可以完成AUV能源补给、数据下载/上传、设备检修等操作,实现AUV水下不间断隐蔽作业... 针对目前水面母船回收智能无人水下航行器存在的受环境影响大、隐蔽性差、成本高、自动化程度低等不足,AUV水下自主回收对接日益成为研究热点。水下对接可以完成AUV能源补给、数据下载/上传、设备检修等操作,实现AUV水下不间断隐蔽作业,具有重要的应用价值。本文结合AUV水下回收对接的特点,归纳了水下对接的优势和困难,分类总结了水下对接的关键技术,包括导引技术、搭载方式、对接装置形式、安全性分析等。综述了近年来各国在AUV水下对接领域的研究成果,并对未来发展方向进行了展望。 展开更多
关键词 智能无人水下航行器 回收 水下对接 搭载方式 安全性 导引 捕捉 几何约束 协调控制
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国外潜艇特种作战模式及趋势分析 被引量：2
2
作者 倪先胜 梁来雨 +3 位作者 刘俊 汪汀 董根金 孙叶义 《舰船科学技术》 北大核心 2021年第5期185-189,共5页
潜艇作为国外海军发达国家水下重要武器,承担着战备巡航、对敌威慑的重要作用。随着国际总体态势的不断变化和技术不断发展,潜艇被赋予了更多任务和功能,特种作战技术即是其中之一。本文首先对国外潜艇水下特种作战模式进行逐一梳理,归... 潜艇作为国外海军发达国家水下重要武器,承担着战备巡航、对敌威慑的重要作用。随着国际总体态势的不断变化和技术不断发展,潜艇被赋予了更多任务和功能,特种作战技术即是其中之一。本文首先对国外潜艇水下特种作战模式进行逐一梳理,归纳总结了国外潜艇水下特种作战主要装备型式;分别对特种作战舱、干式遮蔽舱和干式蛙人输送艇等进行详细分析,给出了相关设计系统组成。最后,结合国外潜艇特种作战模式现状,对其下一代潜艇特种作战发展进行趋势分析。 展开更多
关键词 潜艇 特种作战 模式分析
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智能水下航行器动态对接三维视景仿真研究 被引量：2
3
作者 孙叶义 杨文山 周海波 《舰船科学技术》 北大核心 2020年第12期47-51,共5页
视景仿真作为虚拟现实技术的一种,通过将视景仿真技术引入到水下航行器对接领域,可以实现用户对虚拟模型的交互控制,直观地展示智能水下航行器动态对接的过程。通过Creator软件完成智能水下航行器、母艇与回收装置、海底地形等模块的三... 视景仿真作为虚拟现实技术的一种,通过将视景仿真技术引入到水下航行器对接领域,可以实现用户对虚拟模型的交互控制,直观地展示智能水下航行器动态对接的过程。通过Creator软件完成智能水下航行器、母艇与回收装置、海底地形等模块的三维设计,借助Vega软件进行三维场景渲染。在此基础上,基于所建立的半物理仿真平台,通过在MFC框架下对Vega程序进行二次开发,实现仿真场景的驱动。最后对智能水下航行器动态回收的过程进行三维场景展示,提高了代入感与真实性,并进一步验证了系统的可靠性。 展开更多
关键词 视景仿真 水下机器人 对接
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全海深水下机器人的重力和浮力计算 被引量：7
4
作者 姜言清 李晔 +5 位作者 王友康 曹建 李岳明 孙叶义 殷玉齐 张胜军 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期481-486,共6页
全海深水下机器人的潜浮过程中环境物理参数存在显著变化,重力和浮力状态随之改变。通过地球重力加速度及其异常值和深渊剖面海水温度、盐度、压力和密度的计算和分析,结合构成全海深水下机器人不同结构、材料的部件在环境温度、压力变... 全海深水下机器人的潜浮过程中环境物理参数存在显著变化,重力和浮力状态随之改变。通过地球重力加速度及其异常值和深渊剖面海水温度、盐度、压力和密度的计算和分析,结合构成全海深水下机器人不同结构、材料的部件在环境温度、压力变化下的体积变化规律,得到了全海深水下机器人潜浮过程中的浮力变化曲线。结果显示:深渊剖面的重力异常对合力的影响不超过1 N;对于质量为吨级的、由浮力材和玻璃球壳为主要构成的全海深水下机器人,潜至11 km时浮力将增加204 N。为全海深水下机器人在海沟深渊潜浮过程中的静力平衡变化提供了精确的预报。 展开更多
关键词 水下机器人 全海深 浮力调整 玻璃球壳 浮力材 马里亚纳海沟 挑战者深渊
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海流干扰下海洋观测平台动力定位 被引量：4
5
作者 孙叶义 武皓微 +2 位作者 姜言清 安力 李晔 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期8-15,共8页
针对小型海洋观测平台,考虑其特殊的回转体形状,建立海流干扰下的运动学模型,针对螺旋桨的环形布置形式制订相应的推力分配方案.通过搭建半物理仿真平台,模拟平台在海流大小不同且方向相同、以及海流大小相同且方向不同时的动力定位过程... 针对小型海洋观测平台,考虑其特殊的回转体形状,建立海流干扰下的运动学模型,针对螺旋桨的环形布置形式制订相应的推力分配方案.通过搭建半物理仿真平台,模拟平台在海流大小不同且方向相同、以及海流大小相同且方向不同时的动力定位过程,结果表明:平台可在海流干扰下完成动力定位且启动快速、定位准确、控制稳定性好.最后通过设计水池试验验证海洋观测平台在静水和海流干扰下的位置控制和艏向控制性能,结果显示海洋观测平台能在期望精度内完成动力定位.发现平台对转艏力矩较为敏感,因平台为回转体形状,在单独控制艏向时,只需较小的推力即可完成定位并且不会对位置控制产生明显的影响;而在进行位置控制时,因为海流和形状的影响,平台需要输出较大的推力.后者情况下,推进器一旦出现推力输出不协调,产生的附加转艏力矩将会对艏向控制产生不可忽视的影响. 展开更多
关键词 动力定位 海洋观测平台 海流干扰 半物理仿真 推力分配
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