导弹弹体内壁打磨机器人及其运动轨迹规划 被引量：7

1

作者 孙一兰 柳洪义 +1 位作者 王品 罗忠 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期838-843,共6页

针对一类具有轴对称旋转椭球面结构的导弹弹体内壁隔热层打磨的特殊要求,设计了一种四自由度内壁打磨机器人。参照数控系统中插补前S形加减速控制方法,对机器人打磨轨迹进行规划,以避免机械本体在启动与停止阶段出现冲击、超调或振荡等... 针对一类具有轴对称旋转椭球面结构的导弹弹体内壁隔热层打磨的特殊要求,设计了一种四自由度内壁打磨机器人。参照数控系统中插补前S形加减速控制方法,对机器人打磨轨迹进行规划,以避免机械本体在启动与停止阶段出现冲击、超调或振荡等现象,并通过分析各参数之间关系,给出了求解S形加减速算式的约束条件,简化了求解过程;分析了不同打磨段间速度转接方式,实现不同打磨轨迹段之间光滑的高速转接,提高了打磨效率;应用等弧长时间分割法,把旋转椭球面打磨段在每一运动控制周期的位移量精确、实时地转换为相应的打磨点坐标。仿真结果表明,打磨机器人的运动轨迹规划精度高、速度快、平稳性好。 展开更多

关键词 打磨机器人 导弹弹体内壁 S形加减速 轨迹规划 时间分割法

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Solid Edge及其二次开发技术在机器人设计中的应用 被引量：1

2

作者 孙一兰 柳洪义 李丽娜 《机床与液压》 北大核心 2007年第10期96-97,157,共3页

在研究当前机器人设计的基础上,结合三维图形仿真技术、参数化设计思想和Active X技术,将Solid Edge三维CAD软件及其二次开发技术应用于三维实体建模及机器人运动仿真、离线示教、在线观测等机器人设计的各个环节中。并以筒壁打磨机器... 在研究当前机器人设计的基础上,结合三维图形仿真技术、参数化设计思想和Active X技术,将Solid Edge三维CAD软件及其二次开发技术应用于三维实体建模及机器人运动仿真、离线示教、在线观测等机器人设计的各个环节中。并以筒壁打磨机器人的设计为例,演示其实现方法与结果。 展开更多

关键词 机器人设计 SOLID EDGE 二次开发 三维图形仿真

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中国成人教育是否会终结?——兼论中国成人教育发展的危机与转型 被引量：3

3

作者 孙一兰 《继续教育研究》 北大核心 2017年第1期57-60,共4页

教育是社会存在的反映,任何教育形态必然不能脱离社会发展而独立存在,社会的发展变化时刻影响教育形态的变化。成人教育在中国社会的发展,主要是为了补充"文革"结束后的文化、技能荒,解决"文革"结束后社会成员由于... 教育是社会存在的反映,任何教育形态必然不能脱离社会发展而独立存在,社会的发展变化时刻影响教育形态的变化。成人教育在中国社会的发展,主要是为了补充"文革"结束后的文化、技能荒,解决"文革"结束后社会成员由于失学导致的文盲和半文盲问题,为中国社会发展做出其独有的贡献。但随着社会的发展,终身教育理念日渐深入人心,成人教育的功能、结构和定位遭到职业教育、社区教育的瓦解,也导致其无法与学校教育进行无缝对接。由此,使得成人教育发展进入存废之争阶段。面对终身教育体系构建与继续教育的快速发展,成人教育应该从理论、实践、政策上进行转型,将自身纳入到终身教育体系中,不再以独立的教育形态出现,而是可以作为继续教育的一部分而存在。 展开更多

关键词 成人教育 社会发展 终身教育 继续教育 终结 消亡 转型

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新建本科院校实验教学质量保证体系建设探索 被引量：2

4

作者 孙一兰 梁家海 高美林 《高教学刊》 2016年第11期95-96,共2页

新建本科院校的实验教学质量直接关系着学生和学校的综合发展,因此,建立实验教学质量保证体系是非常有必要的。文章通过对新建本科院校构建实验教学质量保证体系的必要性的分析,提出了一些建设实验教学质量保证体系的有效措施。

关键词 新建本科院校 实验教学 质量保证体系

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留守经历对大学生自信人格的影响与朋辈心理辅导 被引量：4

5

作者 孙一兰 《教育与职业》 北大核心 2016年第13期79-82,共4页

文章在认识自信人格内涵及其发展的基础上,分析了留守经历对大学生所造成的各种影响,然后着力探讨了朋辈心理辅导对消除消极影响、促进积极影响的作用,提出了予以特别关注与尊重、通过朋辈心理辅导增强认同感、挖掘其留守经历中的积极... 文章在认识自信人格内涵及其发展的基础上,分析了留守经历对大学生所造成的各种影响,然后着力探讨了朋辈心理辅导对消除消极影响、促进积极影响的作用,提出了予以特别关注与尊重、通过朋辈心理辅导增强认同感、挖掘其留守经历中的积极因素、加强与家庭的沟通交流四方面具体措施,为具有留守经历大学生的自信人格发展提供了参考性建议。 展开更多

关键词 留守经历大学生 自信人格朋辈心理辅导

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我国成人高等教育的转型路径探索 被引量：2

6

作者 孙一兰 《成人教育》 北大核心 2016年第6期26-28,共3页

成人高等教育是我高等教育体系的重要组成部分,新常态发展背景下,我国成人高等教育发展面临多种困境,表现为理念和观点的狭隘性,资源供给不足,整合有限,教育机会不均,成人高等教育发展脱离成人特点,传统教育发展模式的影响根深蒂固。针... 成人高等教育是我高等教育体系的重要组成部分,新常态发展背景下,我国成人高等教育发展面临多种困境,表现为理念和观点的狭隘性,资源供给不足,整合有限,教育机会不均,成人高等教育发展脱离成人特点,传统教育发展模式的影响根深蒂固。针对以上问题,文章构建了我国成人高等教育的转型路径:一是理念革新路径:坚持服务理念,以人为本,彰显教育的核心力量;二是资源整合路径:加强资源内部整合,实现教育公正和公平;三是模式发展路径:适应成人学习,转变教育办学模式。 展开更多

关键词 成人高等教育 资源整合 转型路径

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秘密与儿童的成长 被引量：2

7

作者 孙一兰 《钦州学院学报》 2008年第6期112-114,共3页

秘密是人类共同的经验,是儿童成长经历的一个显著特征。秘密不仅指那些藏在我们内心深处的东西,也可指那些我们只愿意与某些人分享的东西。秘密影响着个人性格特征的塑造、自我意识的形成以及人际关系的发展等。秘密在儿童的成长中作用... 秘密是人类共同的经验,是儿童成长经历的一个显著特征。秘密不仅指那些藏在我们内心深处的东西,也可指那些我们只愿意与某些人分享的东西。秘密影响着个人性格特征的塑造、自我意识的形成以及人际关系的发展等。秘密在儿童的成长中作用在于秘密促进儿童自我意识的形成和发展、秘密促进儿童人际关系的发展。但目前我们对秘密的教育作用关注不够,学校、家庭、现代媒体往往明显或潜在地侵犯儿童的秘密。尊重儿童、关注儿童,需要我们为儿童创设一个秘密的空间,保持秘密和监管之间的平衡、加强对现代媒体的监督,让秘密促进孩子健康成长。 展开更多

关键词 秘密 儿童 成长

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广西沿海地区大学生自信与职业兴趣关系初探

8

作者 孙一兰 何光耀 邬德利 《钦州学院学报》 2012年第2期51-53,共3页

自信作为一种起中介作用的人格变量,对学生的认知、情感和各种社会行为均有重要影响。采用大学生自信问卷和大学生职业兴趣问卷对大学生的自信、职业兴趣及二者关系进行调查。结果表明:广西沿海地区大学生对自己的身体最为自信,他们最... 自信作为一种起中介作用的人格变量,对学生的认知、情感和各种社会行为均有重要影响。采用大学生自信问卷和大学生职业兴趣问卷对大学生的自信、职业兴趣及二者关系进行调查。结果表明:广西沿海地区大学生对自己的身体最为自信,他们最感兴趣的职业类型为社会型。大学生自信与其职业兴趣关系密切,可通过自信这种相对稳定的人格特质来拓展学生的职业兴趣。 展开更多

关键词 大学生 自信 职业兴趣

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广西沿海地区女大学生的自信特点研究

9

作者 孙一兰 何光耀 闻军明 《钦州学院学报》 2011年第4期83-87,共5页

培养自信有助于心理健康,本研究选取550名大学生为被试,采用修订"女大学生自信问卷",对女大学生的专业、学历及家庭月平均收入等项目进行了调查。结果表明:理工类女大学生的自信显著高于文体艺术类和文史类女大学生;本科女大... 培养自信有助于心理健康,本研究选取550名大学生为被试,采用修订"女大学生自信问卷",对女大学生的专业、学历及家庭月平均收入等项目进行了调查。结果表明:理工类女大学生的自信显著高于文体艺术类和文史类女大学生;本科女大学生的自信显著高于专科女大学生;家庭月平均收入在4000以上和2000—4000之间的女大学生的自信显著高于家庭月平均收入在2000以下的女大学生。在教育实践中,可通过多种途径增进女大学生的自信。 展开更多

关键词 自信 心理健康 女大学生

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模糊PID复合控制算法改进及应用 被引量：35

10

作者 李丽娜 柳洪义 +1 位作者 罗忠 孙一兰 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期274-278,共5页

针对常规模糊PID复合控制算法的不足,在分析了其控制特性后,提出了相应的改进算法.采用基于梯形隶属函数的模糊切换算法以及基于变论域和仿人智能思想的量化因子和比例因子的在线自调整算法实现了自适应模糊PID复合控制,并将此改进算法... 针对常规模糊PID复合控制算法的不足,在分析了其控制特性后,提出了相应的改进算法.采用基于梯形隶属函数的模糊切换算法以及基于变论域和仿人智能思想的量化因子和比例因子的在线自调整算法实现了自适应模糊PID复合控制,并将此改进算法用于PCR芯片智能温度控制系统中,使控制系统获得了良好的动态特性和稳态性能、较强的鲁棒性及适应性.实验结果表明,其控制品质远优于常规模糊PID控制和基本模糊控制. 展开更多

关键词 模糊PID复合控制 模糊切换 变论域 仿人智能 量化因子 比例因子 在线自调整 聚合酶链反应

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智能故障诊断技术研究综述与展望 被引量：86

11

作者 李红卫 杨东升 +1 位作者 孙一兰 韩娟 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2013年第2期632-637,共6页

智能故障诊断是人工智能领域基于知识处理的故障模式识别,其发展为工业设备持续正常运行提供良好的技术支撑。首先阐述了故障诊断技术的研究意义和基本概念,然后从原理、应用、优缺点以及方法改进等方面总结了目前应用广泛的几种智能故... 智能故障诊断是人工智能领域基于知识处理的故障模式识别,其发展为工业设备持续正常运行提供良好的技术支撑。首先阐述了故障诊断技术的研究意义和基本概念,然后从原理、应用、优缺点以及方法改进等方面总结了目前应用广泛的几种智能故障诊断技术,最后对各种智能故障诊断技术进行了分析和展望,同时给出了诊断技术的选择建议。 展开更多

关键词 故障诊断 人工智能 知识处理 模式识别 分析展望

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面向高质量加工的NURBS曲线插补算法 被引量：21

12

作者 王允森 盖荣丽 +2 位作者 孙一兰 杨东升 韩娟 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第10期1549-1556,共8页

通过分析数控系统加工时常用的插补算法的特点,提出一种基于NURBS曲线的插补算法.该算法包括速度规划和实时插补两部分:速度规划部分考虑了工件加工时允许的最大轮廓误差,以保证高速运行过程中加速度的连续,使机床运行平稳,避免产生大... 通过分析数控系统加工时常用的插补算法的特点,提出一种基于NURBS曲线的插补算法.该算法包括速度规划和实时插补两部分:速度规划部分考虑了工件加工时允许的最大轮廓误差,以保证高速运行过程中加速度的连续,使机床运行平稳,避免产生大的冲击;实时插补部分应用弦截法计算插补参数,能将实时插补产生的速度波动控制到理想水平,进一步减小了机床震颤.仿真实验结果表明,文中算法能够减小机床振动,实现高质量加工. 展开更多

关键词 数控 NURBS插补 速度规划 弦截法 高质量加工

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高质量加工中四次多项式速度规划算法研究 被引量：21

13

作者 王允森 盖荣丽 +1 位作者 孙一兰 杨东升 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期636-641,共6页

通过分析数控机床加工时常用的速度规划算法,针对加工过程中由于加速/减速时速度不平滑、加速度及加加速度突变导致数控机床振动的问题,提出一种四次多项式加减速控制方法,并给出了四次速度方程的详细推导步骤,然后介绍了基于四次多项... 通过分析数控机床加工时常用的速度规划算法,针对加工过程中由于加速/减速时速度不平滑、加速度及加加速度突变导致数控机床振动的问题,提出一种四次多项式加减速控制方法,并给出了四次速度方程的详细推导步骤,然后介绍了基于四次多项速度规划的参数曲线插补方法。该方法能保证数控机床在高速加工过程中的速度、加速度及加加速度实现连续变化,缓解高速加工产生的过冲。仿真实验表明,四次多项式速度规划算法能够使机床实现柔性加减速控制,从而满足高质量加工的要求。 展开更多

关键词 速度规划 四次多项式速度曲线 柔性加减速控制 高质量加工

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NURBS插补中的速度规划与参数计算 被引量：16

14

作者 王允森 杨东升 +1 位作者 刘荫忠 孙一兰 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2014年第8期1896-1902,共7页

为满足数控机床高速度、高质量加工的需求,提出一种新的非均匀有理B样条曲线插补算法。该算法包括速度规划和参数计算两部分。速度规划部分采用五段S曲线加减速控制方法,能够保证高速运行过程中加速度的连续,使机床运行平稳,避免产生激... 为满足数控机床高速度、高质量加工的需求,提出一种新的非均匀有理B样条曲线插补算法。该算法包括速度规划和参数计算两部分。速度规划部分采用五段S曲线加减速控制方法,能够保证高速运行过程中加速度的连续,使机床运行平稳,避免产生激烈的震颤;参数计算部分应用抛物线插值结合牛顿迭代的方法计算插补参数,将实时插补时产生的进给速度波动控制到理想水平,从而进一步减小机床震颤。仿真实验表明,该算法能够减小机床振动,实现高质量加工。 展开更多

关键词 数控 非均匀有理B样条插补 五段S曲线加减速控制 抛物线插值 牛顿迭代法

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基于牛顿迭代法的NURBS曲线插补算法 被引量：17

15

作者 王允森 盖荣丽 +2 位作者 孙一兰 杨东升 徐明子 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2013年第4期13-17,共5页

通过分析数控机床加工中样条曲线插补原理,提出了一种基于牛顿迭代法的非均匀有理B样条(NURBS)曲线插补算法。该算法首先进行速度控制,保证了加工精度,然后利用牛顿迭代法来计算插补参数,避免了传统方法的大量求导运算。通过将二阶泰勒... 通过分析数控机床加工中样条曲线插补原理,提出了一种基于牛顿迭代法的非均匀有理B样条(NURBS)曲线插补算法。该算法首先进行速度控制,保证了加工精度,然后利用牛顿迭代法来计算插补参数,避免了传统方法的大量求导运算。通过将二阶泰勒展开式化成简单的线性递推方程来预测插补参数的迭代初值,进一步减小了运算开销。仿真对比实验表明,该算法稳定性好,运算精度高,能够满足实时插补的要求,且能够将实时插补产生的速度波动限制到理想的水平。 展开更多

关键词 数控插补 NURBS曲线 速度控制 牛顿迭代法 线性递推方程

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基于机器视觉的机器人分拣系统的设计与实现 被引量：67

16

作者 王诗宇 林浒 +1 位作者 孙一兰 王品 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第3期125-129,133,共6页

传统的分拣作业一般采用示教或离线编程方式,当工作环境发生改变时系统无法即时的作出相应的调整,针对传统分拣方式中存在的不足,以并联型机器人和康奈视In-Sight7000型工业智能相机为基础,搭建一个基于机器视觉的工业机器人分拣系统。... 传统的分拣作业一般采用示教或离线编程方式,当工作环境发生改变时系统无法即时的作出相应的调整,针对传统分拣方式中存在的不足,以并联型机器人和康奈视In-Sight7000型工业智能相机为基础,搭建一个基于机器视觉的工业机器人分拣系统。该分拣系统结合了并联型机器人和机器视觉两方面的技术优势,对经典的Canny边缘提取算子做出了相应的改进,通过提取图象边缘信息作为匹配的特征,克服了光照变化对视觉系统造成的影响,实现了当分拣对象由传送带运送进入相机视野时,系统可以高速的对分拣对象进行识别和分拣工作。该系统显著提升了机器人对工作环境的适应能力,提高了生产效率和系统柔性。同时,实验结果证明了该系统软硬件设计正确,分拣成功率高。 展开更多

关键词 并联机器人 机器视觉 CANNY算子 分拣系统 分类识别

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样条曲线插补方法综述 被引量：7

17

作者 盖荣丽 王允森 +2 位作者 孙一兰 刘明烈 王贤蛟 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2012年第12期2744-2748,共5页

样条插补能够直接对参数曲线进行插补是当前数控加工领域的研究热点之一.在样条插补过程中,插补参数的计算方法决定了数控机床加工中速度波动的大小.速度波动是影响数控系统加工质量的重要因素,因此插补参数计算方法是样条曲线插补的关... 样条插补能够直接对参数曲线进行插补是当前数控加工领域的研究热点之一.在样条插补过程中,插补参数的计算方法决定了数控机床加工中速度波动的大小.速度波动是影响数控系统加工质量的重要因素,因此插补参数计算方法是样条曲线插补的关键技术.近年来,研究人员提出多种样条插补算法和插补参数计算方法.介绍样条插补的基本概念,分析速度波动产生的原因;阐述三种常见的样条曲线插补方法并着重综述了各种插补参数计算的方法,分析了各种方法的优缺点;并指出样条插补方法的研究趋势. 展开更多

关键词 数控加工 样条曲线插补 速度波动 插补参数计算

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未知环境表面的超声波探测实验研究 被引量：4

18

作者 罗忠 柳洪义 +1 位作者 王菲 孙一兰 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期266-269,共4页

针对机器人未知工作环境,提出了一种基于超声波传感器的探测方法.建立了探测系统的结构模型,阐述了系统的工作原理,并分别对平面、圆弧曲面、斜面以及竖直面等未知环境基本组成面的探测进行了实验研究.实验结果表明,超声波测距仪不适合... 针对机器人未知工作环境,提出了一种基于超声波传感器的探测方法.建立了探测系统的结构模型,阐述了系统的工作原理,并分别对平面、圆弧曲面、斜面以及竖直面等未知环境基本组成面的探测进行了实验研究.实验结果表明,超声波测距仪不适合曲率半径小的圆弧曲面探测.对于其他三类环境表面的探测,给出了各自的探测策略和数据处理方法,主要包括:斜面探测需要用三个超声波传感器,竖直面探测需要补偿由于开角引起的误差,平面探测需要补偿由传感器运动引起的动态测量误差等. 展开更多

关键词 超声波传感器 环境探测 未知环境 机器人 误差

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一种基于LabVIEW及FluidSIM-H的PLC控制液压系统仿真方法 被引量：16

19

作者 李丽娜 柳洪义 孙一兰 《机床与液压》 北大核心 2007年第10期182-185,共4页

利用DDE及OPC通讯技术,基于LabVIEW开发了一个可用于FluidSIM-H和PLC编程仿真软件间进行数据交换的通用程序,并以实例验证了此程序的可行性,为液压系统PLC控制仿真提供了一种有效的新方法。

关键词 FluidSIM—H软件 PLC编程仿真软件 LABVIEW DDE OPC PLC 液压系统 仿真

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无线电近炸引信空中目标的建模和分析 被引量：4

20

作者 李在庭 方再根 +2 位作者 何遵文 孙一兰 林孔建 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第1期28-32,共5页

描述了无线电近炸引信工作在物理场近场区时，空中目标可看作由若干散射点组成，散射点数目、相对位置和散射强度直接建立在对大量实测数据分析的基础上。根据实测数据建立了一种表示无线电近炸引信空中目标近场散射特性的数学模型。采... 描述了无线电近炸引信工作在物理场近场区时，空中目标可看作由若干散射点组成，散射点数目、相对位置和散射强度直接建立在对大量实测数据分析的基础上。根据实测数据建立了一种表示无线电近炸引信空中目标近场散射特性的数学模型。采用系统辨识技术，非线性最小二乘参数估计法和埃特金插值法建立目标散射特性的合成模型。该模型可给出弹目交会过程中目标散射信号。并对模拟结果和模型进行了分析，得出了一些有益的结论。 展开更多

关键词 近炸引信 空中目标 目标建模 无线电近炸引信

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