期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到68篇文章
< 1 2 … 4 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
一体化重构闭链腿机构的设计与越障性能分析
1
作者 赵顺卿 翁铭泽 +1 位作者 武建昫 姚燕安 《中国机械工程》 北大核心 2025年第1期47-58,共12页
为解决传统闭链腿机构攀爬越障性能不足的问题,基于Watt型闭式运动链开展了构件元的尺度重构设计,采用间歇机构耦合行走动力与重构动力,设计了一体化重构闭链腿机构。分析了杆件的重构灵敏度和调节极值,确定了重构杆件和杆件参数最优解... 为解决传统闭链腿机构攀爬越障性能不足的问题,基于Watt型闭式运动链开展了构件元的尺度重构设计,采用间歇机构耦合行走动力与重构动力,设计了一体化重构闭链腿机构。分析了杆件的重构灵敏度和调节极值,确定了重构杆件和杆件参数最优解。搭建了四双足步行平台,分析了平台的重构策略与跨越攀爬策略。样机的行走与越障试验结果表明基于一体化重构闭链腿机构搭建的步行平台在保障整体刚性的同时提高了越障性能。 展开更多
关键词 一体化重构 间歇机构 不完全齿轮 闭链腿机构 跨越攀爬策略
在线阅读 下载PDF
机构与控制的协同设计 被引量：15
2
作者 姚燕安 查建中 颜鸿森 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第10期1-5,共5页
提出凸轮、连杆等传统机构与电、气、液等控制系统协同工作的理念,列举机构与控制协同系统的构成类型及应用领域,分析机构与控制的协同设计方法,指出机构与控制协同设计理论的研究内容并评述其科学意义及工程价值。
关键词 机构 控制系统 协同设计
在线阅读 下载PDF
多面体网型空间抓捕机构的设计与分析 被引量：7
3
作者 姚燕安 张迪 +1 位作者 李晔卓 李锐明 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期263-271,共9页
提出一种面向空间服务需求的新型多面体网型空间抓捕机构,以3-RRS并联机构为本体,将其动平台用空间单闭环六杆机构Bricard机构替代,通过Bricard网口的缩放运动和本体的包拢变形对空间目标进行抓捕以及位置和姿态的调整。通过在ADAMS软... 提出一种面向空间服务需求的新型多面体网型空间抓捕机构,以3-RRS并联机构为本体,将其动平台用空间单闭环六杆机构Bricard机构替代,通过Bricard网口的缩放运动和本体的包拢变形对空间目标进行抓捕以及位置和姿态的调整。通过在ADAMS软件中进行仿真来验证其抓捕过程,并以仿真所得关节受力情况为基础,在ANSYS软件和I-DEAS软件中进行仿真分析,对所提出的多面体网型空间抓捕机构进行强度分析与热平衡分析的工作,确保其机械结构强度和对热环境的适应性能够满足实际使用的需求。理论分析和仿真试验结果表明:该机构可满足空间目标抓捕任务的需求。 展开更多
关键词 抓捕机构 空间机构 强度分析 热平衡分析
在线阅读 下载PDF
含凸轮机构的机械系统的振动控制研究综述 被引量：6
4
作者 姚燕安 张策 《机械设计》 CSCD 北大核心 1997年第8期1-4,共4页
对含凸轮机构的机械系统的振动及其控制技术的研究现状进行综述，指出有待解决的问题，并展望凸轮动力学的发展前景。
关键词 凸轮机构 机械系统 振动控制 动态设计
在线阅读 下载PDF
双Schatz机构爬行机器人 被引量：2
5
作者 姚燕安 姚舜 刘超 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期12-17,共6页
以经典的Schatz机构为基础单元提出了一种新概念爬行移动机器人.基于Schatz机构的结构特点与运动分析,提出将两个Schatz机构组合成移动机器人的构型方案,对杆件的外形及电机的安装位置进行设计.通过分析将其置于平面内的移动机理,提出... 以经典的Schatz机构为基础单元提出了一种新概念爬行移动机器人.基于Schatz机构的结构特点与运动分析,提出将两个Schatz机构组合成移动机器人的构型方案,对杆件的外形及电机的安装位置进行设计.通过分析将其置于平面内的移动机理,提出通过控制两个电机的相位差来控制其移动的控制方案,使用动力学仿真软件建立虚拟样机在设定的场地内进行仿真实验,探索移动规律.基于移动规律验证控制其移动的控制方案的可行性,进而研究控制机器人完成定点运动的控制策略,通过实验验证了设计制作样机理论分析及研究的正确性. 展开更多
关键词 爬行机器人 Schatz机构 空间6R机构
在线阅读 下载PDF
多模式自适应差动履带机器人 被引量：2
6
作者 姚燕安 王硕 成俊霖 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期757-765,共9页
为提高履带机器人对复杂地形的通过能力与反应速度,基于差动轮系的原理,提出一种新型欠驱动式履带机器人。分析了机器人在松软、崎岖、平坦等地形下履带式、摇臂腿式、轮式等移动方式。描述了机器人通过台阶的4种情况,通过建立动力学模... 为提高履带机器人对复杂地形的通过能力与反应速度,基于差动轮系的原理,提出一种新型欠驱动式履带机器人。分析了机器人在松软、崎岖、平坦等地形下履带式、摇臂腿式、轮式等移动方式。描述了机器人通过台阶的4种情况,通过建立动力学模型,计算出4种情况下所需的驱动扭矩与障碍物高度、机器人履带模块尺寸之间的关系。利用ADAMS进行越障动力学仿真,得到机器人越障过程扭矩变化曲线。制作一台样机,进行攀爬台阶实验,验证了其自适应越障的可行性。理论分析与实验结果表明:该机器人针对地形变化自适应改变移动方式的能力提高了反应速度,多种越障方式有效增强了通过能力。 展开更多
关键词 履带机器人 差动轮系 多模式 自适应
在线阅读 下载PDF
凸轮曲线连续性与残余振动的关系的理论解释 被引量：1
7
作者 姚燕安 张策 《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 1998年第6期871-874,共4页
对于凸轮曲线连续性与残余振动的关系问题给出了完整的理论解释。研究结果揭示出传统的高速凸轮曲线设计准则所具有的局限性，并指出了其适用范围。同时，为优化方法用于凸轮曲线的动态设计奠定了理论基础。最后，本文提出了高速凸轮曲... 对于凸轮曲线连续性与残余振动的关系问题给出了完整的理论解释。研究结果揭示出传统的高速凸轮曲线设计准则所具有的局限性，并指出了其适用范围。同时，为优化方法用于凸轮曲线的动态设计奠定了理论基础。最后，本文提出了高速凸轮曲线的新型设计准则。 展开更多
关键词 凸轮曲线 残余振动 跃度 凸轮机构
在线阅读 下载PDF
封罐机CAD系统的研制 被引量：1
8
作者 姚燕安 张宝兴 《机械设计》 CSCD 北大核心 1998年第10期20-21,共2页
本文在Ｃ＋＋语言环境下研制了封罐机ＣＡＤ系统，可以实现封罐机靠模凸轮的自动设计与数控加工。该软件已经成功的应用于生产。
关键词 封罐机 凸轮 CAD系统 食品工业
在线阅读 下载PDF
关于凸轮曲线的两个问题
9
作者 姚燕安 张策 《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 1999年第3期361-362,377,共3页
考察两个方面的专题，即：分度凸轮常用曲线的动力性能；非对称凸轮曲线。通过研究，澄清了一些模糊认识；同时，对某些传统论述提出质疑。
关键词 凸轮曲线 分度凸轮机构 动力性能 凸轮机构
在线阅读 下载PDF
混合输入五杆机构构型的分析 被引量：37
10
作者 周双林 邹慧君 +1 位作者 姚燕安 郭为忠 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第7期1045-1048,共4页
利用开链机构的工作空间位置关系、四杆机构的可装配条件和 Grashof准则 ,分析四杆机构的所有构型 .基于四杆机构构型 ,分析满足混合输入要求的所有五杆机构构型 .将混合输入五杆机构分为 3种类型 :无条件三曲柄、无条件两曲柄和无条件... 利用开链机构的工作空间位置关系、四杆机构的可装配条件和 Grashof准则 ,分析四杆机构的所有构型 .基于四杆机构构型 ,分析满足混合输入要求的所有五杆机构构型 .将混合输入五杆机构分为 3种类型 :无条件三曲柄、无条件两曲柄和无条件单曲柄类型 .根据四杆机构的可装配条件 ,推导出五杆机构不会出现奇异位置的条件 ,即两连杆不共线的条件 .利用此条件 ,进一步得到满足混合输入要求且不出现奇异位置的五杆机构的 3种类型 .这 展开更多
关键词 混合输入五杆机构 无条件曲柄 奇异位置条件 Grashof准则 构型 工作空间位置
在线阅读 下载PDF
平面闭链五杆机构柔性工作空间的研究 被引量：25
11
作者 周双林 邹慧君 +1 位作者 郭为忠 姚燕安 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第11期10-15,共6页
工作空间的研究是平面闭链机器人的基本问题之一。应用隐函数定理，推导出平面闭链五杆机构柔性工作空间边界的条件，即输出杆与相连的连架杆重合或拉直，以及另一连架杆与相连的连杆重合或拉直。然后利用两个开链二杆的工作空间的交集... 工作空间的研究是平面闭链机器人的基本问题之一。应用隐函数定理，推导出平面闭链五杆机构柔性工作空间边界的条件，即输出杆与相连的连架杆重合或拉直，以及另一连架杆与相连的连杆重合或拉直。然后利用两个开链二杆的工作空间的交集和四杆机构连架杆的转动范围，分析平面闭链五杆机构满足工作空间边界条件的边界曲线的构成。在此基础上建立相应的数学模型，提出平面闭链五杆机构的工作空间求解算法。最后，通过算例验证了数学模型的正确。 展开更多
关键词 闭链五杆机构 柔性工作空间 隐函数定理 机器人
在线阅读 下载PDF
单自由度概率翻转移动连杆机构 被引量：11
12
作者 田耀斌 郭一竹 +1 位作者 刘长焕 姚燕安 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期14-20,共7页
基于一种过约束伸缩机构,设计一种单自由度的概率翻转移动连杆机构。通过分析机构的移动原理得出该机构具有两种运动步态,即定向步态和概率步态。定向步态的机构移动有确定的方向;概率步态的机构移动有两个可能方向,此随机过程在理想条... 基于一种过约束伸缩机构,设计一种单自由度的概率翻转移动连杆机构。通过分析机构的移动原理得出该机构具有两种运动步态,即定向步态和概率步态。定向步态的机构移动有确定的方向;概率步态的机构移动有两个可能方向,此随机过程在理想条件下符合伯努利概率分布。针对机构的移动特性和移动路径,提出使其在平面内任意运动的控制方法。建立移动机构的动力学模型并进行运动仿真。仿真结果表明,通过两种步态的组合控制,可以使机构实现从指定的出发点到达任意的预期目标点的平面移动。制作一台样机,验证了该单自由度机构的移动和转向功能。 展开更多
关键词 过约束机构 闭链连杆机构 移动机器人 伯努利分布
在线阅读 下载PDF
混合输入五杆机构运动性能的分析 被引量：11
13
作者 周双林 邹慧君 +1 位作者 姚燕安 郭为忠 《机械设计与研究》 EI CSCD 2001年第1期31-33,共3页
混合输入五杆机构是最简单的平面并联机器人。根据混合输入五杆机构的三种机构类型 ,确定它们各自的求解空间 ;按照全局运动性能指标 (GCI)定义 ,推导出混合输入五杆机构的运动性能指标的数学模型 ,利用此数学模型和混合输入五杆机构的... 混合输入五杆机构是最简单的平面并联机器人。根据混合输入五杆机构的三种机构类型 ,确定它们各自的求解空间 ;按照全局运动性能指标 (GCI)定义 ,推导出混合输入五杆机构的运动性能指标的数学模型 ,利用此数学模型和混合输入五杆机构的工作空间的特征 ,建立混合输入五杆机构运动性能的计算算法及求解空间的运动性能图谱。最后 。 展开更多
关键词 混合输入五杆机构 全局性能指标 运动性能图谱 并联机器人
在线阅读 下载PDF
混合输入五杆机构的奇异性分析 被引量：15
14
作者 周双林 姚燕安 郭为忠 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期1817-1820,1833,共5页
混合输入五杆机构是最简单的并联机器人 .利用混合输入五杆机构的 Jacobian矩阵 ,推导出奇异性条件 .将奇异性分为两种类型 ,即 Jacobian矩阵行列式为 0和∞ ,并分析它们的特性 .根据四杆机构的可装配条件 ,分析得到不出现两种奇异位形... 混合输入五杆机构是最简单的并联机器人 .利用混合输入五杆机构的 Jacobian矩阵 ,推导出奇异性条件 .将奇异性分为两种类型 ,即 Jacobian矩阵行列式为 0和∞ ,并分析它们的特性 .根据四杆机构的可装配条件 ,分析得到不出现两种奇异位形的条件 .利用此条件及混合输入五杆机构的分类 ,分析无条件三曲柄。 展开更多
关键词 混合输入五杆机构 奇异性分析 可装配条件
在线阅读 下载PDF
非圆齿轮驱动变输入转速机构的运动反求设计 被引量：7
15
作者 邹骅 姚燕安 查建中 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期107-110,共4页
运用变输入转速机构的设计理念 ,提出一种非圆齿轮驱动变输入转速机构的运动反求设计方法 .该方法的第 1步以 B样条曲线描述执行机构输出构件的期望运动特性 ;第 2步以逆运动学方法反求执行机构输入构件的转速函数 ;第 3步设计非圆齿轮... 运用变输入转速机构的设计理念 ,提出一种非圆齿轮驱动变输入转速机构的运动反求设计方法 .该方法的第 1步以 B样条曲线描述执行机构输出构件的期望运动特性 ;第 2步以逆运动学方法反求执行机构输入构件的转速函数 ;第 3步设计非圆齿轮传动机构来实现执行机构输入构件所需的转速函数 .最后 。 展开更多
关键词 变输入转速机构 非圆齿轮驱动 机构设计 运动反求设计 转速函数 B样条曲线 逆运动学方法
在线阅读 下载PDF
空间三正交平行四边形滚动机构 被引量：6
16
作者 荀致远 关永瀚 +2 位作者 席利贺 孙春华 姚燕安 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第17期15-24,共10页
提出一种新型的两自由度空间三正交平行四边形滚动机构。该机构由10个连杆、12个虎克铰与4个转动副构成,其外观呈现为两两正交的三个平行四边形,利用平行四边形机构变形失稳机制使机构实现以滚动步态行进,并通过运动副布置与结构设计获... 提出一种新型的两自由度空间三正交平行四边形滚动机构。该机构由10个连杆、12个虎克铰与4个转动副构成,其外观呈现为两两正交的三个平行四边形,利用平行四边形机构变形失稳机制使机构实现以滚动步态行进,并通过运动副布置与结构设计获得直线行进与灵活变换方向的移动功能。运用螺旋理论,采用先局部后整体的次序分析机构的自由度;根据几何关系建立简化模型,对其进行运动学分析,得到各杆件的质心坐标;分析移动机构的稳定性并讨论其翻滚条件;应用软件建立动力学模型并仿真,完成步态规划;制作一台原理样机,进行试验研究。结果表明,该滚动机构可用较为简单的控制方式实现直线行进与灵活变换方向的功能,并且具有良好的刚度与承载能力。 展开更多
关键词 平行四边形机构 螺旋理论 移动机器人 滚动机构
在线阅读 下载PDF
平面闭链RRRRP五杆机构柔性工作空间的分析 被引量：7
17
作者 周双林 邹慧君 +1 位作者 郭为忠 姚燕安 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第10期130-133,共4页
应用隐函数存在定理 ,推导出平面闭链 RRRRP五杆机构柔性工作空间边界的条件 ,即输出杆与相连的连架杆共线 ,以及另一连架杆与相连的滑块导路垂直 .利用三角不等式推导出平面闭链 RRRRP五杆机构存在无条件曲柄的不等式条件 ,分析平面闭... 应用隐函数存在定理 ,推导出平面闭链 RRRRP五杆机构柔性工作空间边界的条件 ,即输出杆与相连的连架杆共线 ,以及另一连架杆与相连的滑块导路垂直 .利用三角不等式推导出平面闭链 RRRRP五杆机构存在无条件曲柄的不等式条件 ,分析平面闭链 RRRRP五杆机构在保证无条件曲柄存在条件下 ,其工作空间边界曲线的构成及其特征 .在此基础上提出了平面闭链 RRRRP五杆机构的工作空间求解算法 .通过算例验证了数学模型的正确性 . 展开更多
关键词 五杆机构 柔性工作空间 平面闭链
在线阅读 下载PDF
实现变椭圆轨迹混合输入五杆机构的设计 被引量：6
18
作者 周双林 邹慧君 +1 位作者 姚燕安 郭为忠 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2000年第4期39-41,共3页
首先建立混合输入五杆机构实现轨迹的运动学和动力学数学模型 ,然后根据这些模型及混合输入无条件三曲柄五杆机构不等式 ,建立基于可控马达功率最小的混合输入五杆机构实现变椭圆轨迹的优化综合模型。改进遗传算法保证获得全局最优解。... 首先建立混合输入五杆机构实现轨迹的运动学和动力学数学模型 ,然后根据这些模型及混合输入无条件三曲柄五杆机构不等式 ,建立基于可控马达功率最小的混合输入五杆机构实现变椭圆轨迹的优化综合模型。改进遗传算法保证获得全局最优解。综合实例结果表明混合输入五杆机构较开链二杆机构实现相同轨迹运动规律有明显的优点。 展开更多
关键词 混合输入五杆机构 变椭圆轨迹 遗传算法
在线阅读 下载PDF
可折叠双三角锥滚动机构 被引量：8
19
作者 李晔卓 田耀斌 姚燕安 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期68-79,共12页
提出一种新概念的滚动机构,可通过折叠机构的变形,在展开状态下的双三角锥和折叠状态下的椭球体两种外部形态之间进行转换,并相应具有两种滚动模式。在双三角锥形态下,机构通过外形的变化实现滚动,并以偏心质量块驱动方式进行转向的控制... 提出一种新概念的滚动机构,可通过折叠机构的变形,在展开状态下的双三角锥和折叠状态下的椭球体两种外部形态之间进行转换,并相应具有两种滚动模式。在双三角锥形态下,机构通过外形的变化实现滚动,并以偏心质量块驱动方式进行转向的控制;在椭球体形态下,机构运用偏心质量块驱动方式进行直线方向上的滚动。在机构设计上,折叠机构通过1个自由度实现了移动功能的同时减少了存放时所需的空间。通过自由度分析,机构需要三个驱动电动机来实现其所具有的功能。以运动学计算为基础分析双三角锥形态下的翻滚条件并规划滚动步态。建立仿真模型,验证该机构能够完成折叠/展开的动作,并能够按照步态规划进行滚动。制作一台样机,对其进行折叠/展开方式与滚动功能的可行性验证,实现了预期的结果。 展开更多
关键词 折叠机构 双三角锥 滚动机构
在线阅读 下载PDF
截角六面体可变形滚动机构 被引量：4
20
作者 郝艳玲 苗志怀 +1 位作者 谢基龙 姚燕安 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期22-28,共7页
提出一种具有截角六面体几何形态的新型可变形滚动机构。该截角六面体可变形滚动机构是一个由16个杆和20个转动副组成的空间闭链连杆机构,采用了以面作为结构组成单元构造多面体机器人的一种新设计方法,具有可变外形与滚动行进能力,并... 提出一种具有截角六面体几何形态的新型可变形滚动机构。该截角六面体可变形滚动机构是一个由16个杆和20个转动副组成的空间闭链连杆机构,采用了以面作为结构组成单元构造多面体机器人的一种新设计方法,具有可变外形与滚动行进能力,并通过对奇异位形的控制实现转向功能。应用螺旋理论计算构型的自由度。运用Solidworks建立的三维模型与ADAMS建立的动力学仿真模型,分析其具有的两种变形方式,即固定式变形与移动式变形方式,进而得到最大变形压缩比,并验证了变形与转向的可行性。结合运动学分析与稳定性分析,讨论该机构实现翻倒的条件并判断出临界值。制作出一台原理样机,对其进行变形方式与滚动功能的可行性验证,并实现预期的结果。此外,该类多面体移动机构具有较高的结构刚度,易于提高机器人的承载能力。 展开更多
关键词 多面体 可变形 滚动机构 螺旋理论
在线阅读 下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 … 4 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部