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题名基于改进DE算法的机械臂轨迹规划的设计
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作者
周力
何荣誉
李浩
唐慧
杨柳湘子
夏愉乐
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机构
湖南生物机电职业技术学院
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出处
《自动化技术与应用》
2024年第9期12-15,41,共5页
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基金
湖南省教育厅优秀青年科学研究资助项目(20B340)
湖南生物机电职业技术学院科学研究项目(20QN04)。
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文摘
为提高工业机器人在执行任务时的稳定性及快速性,避免机器人系统在运动过程中产生振荡造成额外的能量损耗,需优化机械手运动轨迹。设计一种以优化为目标的轨迹规划算法。该法是基于改进的差分进化(Differential Evolution,DE)算法优化的3-5-3次多项式插值机械臂轨迹规划算法,利用基于改进DE算法的优化能力设计轨迹规划器,并在动力学仿真的基础上验证了方法的有效性、可行性。通过对仿真结果的分析,差分进化算法优化的轨迹运行时间更短,运动轨迹更光滑,从而避免了振荡的产生。
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关键词
机械臂
差分进化算法
轨迹跟踪
轨迹规划
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Keywords
manipulator
differential evolution algorithm
trajectory tracking
trajectory planning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种优化的扩展定界椭球集员滤波算法
被引量：2
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作者
何青
夏愉乐
柳一琳
费宇泉
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机构
长沙理工大学电气与信息工程学院
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出处
《长沙理工大学学报（自然科学版）》
CAS
2016年第3期70-75,共6页
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基金
湖南省教育厅科研项目(10B003)
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文摘
针对噪声未知分布但有界的非线性系统,为了提高计算效率,提出了一种优化的选择更新方法用于扩展定界椭球集员滤波。通过对非线性系统的高阶误差项进行定界处理,给出了选择更新策略以及滤波参数优化方法。与扩展卡尔曼滤波算法的仿真比较,验证了本优化算法的有效性。
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关键词
未知分布但有界
状态估计
扩展定界椭球
区间分析
扩展卡尔曼滤波
鲁棒性
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Keywords
unknown distribution but bounded
state estimation
extended bounding ellipsoid
interval analysis
extended Kalman filter
Robustnes
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP15
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名一种用于非线性系统的扩展集员滤波状态估计算法
被引量：3
- 3
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作者
夏愉乐
李蕊
何青
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机构
湖南生物机电职业技术学院
长沙理工大学电气与信息工程学院
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出处
《自动化技术与应用》
2018年第1期1-3,14,共4页
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基金
湖南省教育厅科研项目(编号10B003)
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文摘
针对噪声未知分布但有界的非线性系统,为了提高系统计算效率,提出一种通过对非线性系统的高阶误差项进行定界处理并考虑线性化误差边界的方法。首先,对非线性状态方程和量测方程进行泰勒级数展开,利用区间分析法进行线性化处理,将系统误差整合到椭球集合中,在此基础上进行时间更新策略和测量更新策略。分析仿真结果表明了该算法良好的鲁棒性。
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关键词
噪声未知分布但有界
非线形系统
定界处理
区间分析法
鲁棒性
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Keywords
noise is unknown but bounded
non linear system
bounding processing
interval analysis method
robustness
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名温室大棚自动化控制系统发展的研究
被引量：3
- 4
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作者
夏愉乐
伍晟韬
吴慧强
侯亮
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机构
湖南生物机电职业技术学院
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出处
《贵州农机化》
2022年第1期7-10,20,共5页
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基金
湖南省教育厅科研项目(10B003)。
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文摘
针对传统的种植方式受气候影响较大,自动化程度不高,农作物生产不精细,种植业劳动力短缺等问题,介绍了温室大棚自动化国内外的发展状况。以温室大棚葡萄的种植为主要研究对象,分别研究了增降温系统、自动浇灌系统、营养检测系统以及监控系统对葡萄生长的影响,指出在农业建设中应加强温室大棚自动化技术的应用。
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关键词
温室大棚
自动化
控制
发展趋势
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分类号
F32
[经济管理—产业经济]
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题名基于IR2110的打印机高频逆变器的设计与实现
被引量：2
- 5
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作者
夏愉乐
樊金宇
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机构
湖南生物机电职业技术学院
中科院苏州生物医学工程技术研究所
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出处
《电子产品世界》
2022年第3期47-50,68,共5页
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基金
湖南生物机电职业技术学院科学研究项目(20YX30)。
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文摘
为了利用IR2110芯片实现大功率高频逆变器的目的,采用PIC16F716单片机实现PWM波形,并以IR2110芯片作为驱动器控制大功率MOS管的通断,实现DC到AC的变换的方法。通过仿真测验的良好表现,证明此逆变器系统不仅适用于家用电源逆变系统,还可用于新能源装置的逆变系统中,对新能源电源的设计具有一定的参考价值。
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关键词
IR2110
PIC16F716单片机
PWM波
高频逆变电源
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分类号
TM464
[电气工程—电器]
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题名室外空气净化设备的设计与试验研究
被引量：3
- 6
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作者
柳一琳
李鸿
夏愉乐
张雷
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机构
长沙理工大学电气与信息工程学院
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出处
《环境监测管理与技术》
CSCD
2017年第5期12-16,共5页
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文摘
针对目前我国出现大范围雾霾天气的状况,提出将静电除尘技术与光触媒催化技术相结合,设计了一种室外空气净化设备。经过CFD理论和能耗分析,论证了方法的可行性。通过对比实验证明该设备对空气污染物的处理效果明显,10 m测试范围的处理效率最大达90%,100 m测试范围的处理效率最大为50%,即该设备在方圆100 m范围内具有快速、有效改善大气环境的作用。
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关键词
室外空气净化设备
静电除尘
光触媒
设计和试验
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Keywords
Outdoor air cleaner
Electrostatic precipitation
Photocatalysis
Design and experiment
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分类号
X505
[环境科学与工程—环境工程]
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题名语音端点检测算法研究
被引量：11
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作者
费宇泉
王英健
夏愉乐
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机构
长沙理工大学电气与信息工程学学院
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出处
《自动化技术与应用》
2017年第8期98-102,共5页
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文摘
语音信号端点检测是音频特征提取过程中重要的环节。为了提高噪声环境下语音端点检测的正确率,克服传统的双门限法在低信噪比条件下检测性能急剧下降这一缺陷,提出了一种改进的双门限法进行端点检测。该方法首先对语音信号进行中值滤波处理,然后对双门限法的判别方法进行改进。实验结果表明,在低信噪比的条件下,改进方法比传统方法具有更高的准确率。
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关键词
端点检测
双门限法
短时能量
短时过零率
中值滤波
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Keywords
endpoint detection
double threshold method
short-term energy
short-time zero-crossing rate
median filter
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分类号
TN911.72
[电子电信—通信与信息系统]
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题名基于双环轨迹跟踪控制的移动机器人控制器设计
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作者
周力
夏愉乐
唐慧
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机构
湖南生物机电职业技术学院
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出处
《科技创新与应用》
2019年第18期22-23,26,共3页
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文摘
为实现稳定的内环滑膜控制,通过调整内外环控制增益系数,使其内环收敛速度远大于外环的收敛速度,即通过姿态角度θ快速跟踪θd使闭环系统的稳定得以实现。控制仿真结果表明该方法是一种可行、有效的寻优方法,这一控制方式使移动机器人系统具有良好的跟踪性能。
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关键词
移动机器人
双闭环控制
轨迹跟踪
滑膜控制
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Keywords
mobile robot
double closed loop control
trajectory tracking
synovial control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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