复合固体推进剂爆热精准测试技术

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作者 王英红 李歆扬 +1 位作者 丛俊皓 刘佳浩 《火炸药学报》 北大核心 2025年第2期195-200,I0008,共7页

针对复合固体推进剂爆热测试结果平行性偏差大的现象,采用恒温式量热仪,从明确爆热定义、规范实验条件、改进实验装置3个方面开展复合推进剂爆热精准测试研究。结果表明,推进剂利用自身具有的氧化剂燃烧放热量测试值随推进剂切块粒度的... 针对复合固体推进剂爆热测试结果平行性偏差大的现象,采用恒温式量热仪,从明确爆热定义、规范实验条件、改进实验装置3个方面开展复合推进剂爆热精准测试研究。结果表明,推进剂利用自身具有的氧化剂燃烧放热量测试值随推进剂切块粒度的减小和样品质量的增大有明显增大的趋势,故推进剂爆热测试样品单块质量应小于0.14 g,推进剂样品质量应大于测得稳定最大放热量的所用的样品质量;在量热仪的氧弹上加装测压元件,实现了量热过程中氧弹中压强的全程测试记录,点火前压强检测保障了氧弹中空气置换的有效性;氧弹中的最大压强为剔除不充分燃烧的异常值提供了依据。结合实验中氧弹内的末态压强和氧弹容积,实现了定压爆热的测试。 展开更多

关键词 物理化学 定容爆热 定压爆热 复合固体推进剂 能量性能 恒温式量热计

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机器学习在人工耳蜗植入康复效果预测中的应用

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作者 赖恺瀛 刘佳浩 +2 位作者 左笑怡 梁茂金 王穗苹 《听力学及言语疾病杂志》 北大核心 2025年第2期182-187,共6页

人工耳蜗植入是当前帮助重度和极重度听障患者恢复部分听力的最有效方法,术后康复效果存在较大的个体差异。为了更好地探讨术后康复效果的影响因素,机器学习逐渐被应用于预测人工耳蜗植入患者的术后康复效果。但相关研究仍处于起步阶段... 人工耳蜗植入是当前帮助重度和极重度听障患者恢复部分听力的最有效方法,术后康复效果存在较大的个体差异。为了更好地探讨术后康复效果的影响因素,机器学习逐渐被应用于预测人工耳蜗植入患者的术后康复效果。但相关研究仍处于起步阶段,还存在诸如样本量不足、数据特征缺乏多样化等问题。建议未来研究扩大样本量,并优化机器学习的模型,充分挖掘影响预测人工耳蜗植入后康复效果的因素,使机器学习更好地应用于人工耳蜗植入领域。 展开更多

关键词 机器学习 人工耳蜗植入 康复效果 预测 模型

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肿瘤浸润性T淋巴细胞在乳腺癌中的作用及治疗策略

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作者 王思佳 陈美霓 +7 位作者 刘悦 高宁 杜娟 刘佳浩 李佳文 霍宇萌 邢燕子 赵菊梅 《延安大学学报(医学科学版)》 2025年第1期85-90,103,共7页

乳腺癌是女性中最常见的癌症,也是女性癌症死亡的主要原因,而目前仍然缺乏有效的治疗策略。免疫调节可增强机体的抗肿瘤活性,具有不良反应少,患者预后好的特点。因此,乳腺癌免疫治疗的研究成为热点,试图通过激活患者的免疫系统抑制和/... 乳腺癌是女性中最常见的癌症,也是女性癌症死亡的主要原因,而目前仍然缺乏有效的治疗策略。免疫调节可增强机体的抗肿瘤活性,具有不良反应少,患者预后好的特点。因此,乳腺癌免疫治疗的研究成为热点,试图通过激活患者的免疫系统抑制和/或杀伤肿瘤细胞。肿瘤浸润淋巴细胞(Tumor Infiltrating Lymphocytes,TIL)是肿瘤微环境的关键组成成分,对于机体对抗肿瘤起着至关重要的作用。微环境的改变,会引起TIL功能的改变,既可抑制肿瘤生长,也可促进肿瘤细胞的生长。本文将对乳腺癌中的肿瘤浸润性T淋巴细胞和其他免疫细胞的相互作用机制以及靶向TIL的治疗策略进行综述。 展开更多

关键词 肿瘤浸润淋巴细胞 乳腺癌 肿瘤微环境

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基于固体火箭发动机工作原理的两种推进剂燃速测试方法对比

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作者 刘佳浩 石玉婷 +2 位作者 王芳 丛俊皓 王英红 《火炸药学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期1031-1038,I0003,共9页

针对固体推进剂高压动态燃速高效测试难题,分别采用冲量法和质量流率法测试两种推进剂在不同压强下的燃速。结果表明,在喷管严重烧蚀造成的压强平稳段中,3个不同时段的冲量法燃速分别为17.92、18.00和18.04mm/s,单次试验结果间的一致性... 针对固体推进剂高压动态燃速高效测试难题,分别采用冲量法和质量流率法测试两种推进剂在不同压强下的燃速。结果表明,在喷管严重烧蚀造成的压强平稳段中,3个不同时段的冲量法燃速分别为17.92、18.00和18.04mm/s,单次试验结果间的一致性较好;质量流率法较为简单,但喷管严重烧蚀会导致测试结果不合理。两种推进剂的平行实验结果表明,冲量法燃速测试结果的偏差较小,复合推进剂在8~35MPa下的燃速最大偏差不超过0.3mm/s、双基推进剂在8~25MPa下的燃速最大偏差不超过0.4mm/s;质量流率法燃速结果偏差较大;喷管烧蚀不影响冲量法的燃速结果,且能够降低高压段的增压速率,有利于实现燃速对压强改变的瞬时响应;采用冲量法测试复合推进剂在20MPa下的燃速为22mm/s和21.96mm/s,与标准发动机法燃速相比,最大误差为0.45%。 展开更多

关键词 物理化学 冲量法 质量流率法 固体火箭发动机 动态燃速 喷管烧蚀

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基于机器视觉与BA-BP的苹果分级系统研究

5

作者 刘佳浩 高军伟 《中国农业科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第11期117-125,共9页

为实现水果的精确分级,以苹果为分拣对象,设计了基于机器视觉与BA-BP的苹果分级系统。首先,对实时采集的苹果图像进行预处理,得到轮廓图像,采用改进的Canny边缘检测算法提取苹果轮廓,使用最小外接圆法、颜色模型转换和灰度共生矩阵等方... 为实现水果的精确分级,以苹果为分拣对象,设计了基于机器视觉与BA-BP的苹果分级系统。首先,对实时采集的苹果图像进行预处理,得到轮廓图像,采用改进的Canny边缘检测算法提取苹果轮廓,使用最小外接圆法、颜色模型转换和灰度共生矩阵等方法提取苹果果径、色泽度、圆形度和纹理特征;其次,对采集的训练组数据进行滤波和归一化处理,将处理好的数据输入到BP神经网络模型中,再利用蝙蝠算法对BP网络模型进行优化,完成网络模型的训练;最后,将测试组数据分别输入到完成训练的BA-BP神经网络系统和BP神经网络系统中。结果表明,BA-BP神经网络系统识别准确率达到96%,性能明显优于BP神经网络系统,平均分级时间在1.25 s以内。因此,该系统满足实际生产中对于苹果分级的需求,有助于实现对于苹果品级的准确识别。 展开更多

关键词 水果分级 机器视觉 蝙蝠算法 BP神经网络

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多行业污泥生物炭特性及深度处理工业废水行为研究 被引量：1

6

作者 陈文超 李勇超 +2 位作者 杨昕旻 刘佳浩 单胜道 《工业水处理》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期70-80,共11页

将制药、印染、造纸废水生化处理系统的剩余污泥在厌氧条件下热解制备成生物炭,探究有毒气体的排放情况,表征多种污泥炭的理化性质,重点研究其对行业废水的深度处理行为以及对水体生物的毒性作用。结果表明,污泥炭产率为53%~71%,随着热... 将制药、印染、造纸废水生化处理系统的剩余污泥在厌氧条件下热解制备成生物炭,探究有毒气体的排放情况,表征多种污泥炭的理化性质,重点研究其对行业废水的深度处理行为以及对水体生物的毒性作用。结果表明,污泥炭产率为53%~71%,随着热解温度的升高,CO_(2)排放量降低,但CO、CH_(4)、H_(2)排放量有所上升。污泥炭C含量相对较低,含有Fe、Mn、Cr、Pb等重金属,其中每kg印染污泥炭的Fe质量为5540 mg。与低温、中温污泥炭相比,高温污泥炭对二沉池出水的处理效果最佳,反应24 h后,0.5 g/L的制药污泥炭可去除88.5%的硫化物,但不能脱色;印染污泥炭处理可使废水COD浓度达标,对苯胺类的去除效果较差;造纸污泥炭对废水中COD、TN、色度均有去除作用。污泥炭去除污染物的同时会从自身释放少量金属离子;低投加量的污泥炭对水体生物的生长并不具有显著的影响,然而当污泥炭投加量增至2.0 g/L时,大肠埃希菌的菌落数降低5.3%~11.2%,小球藻生长抑制率为9.1%~12.3%。 展开更多

关键词 污泥生物炭 工业废水 深度处理 毒性效应

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基于改进多因素老化法的极寒地区复合绝缘子伞裙性能退化研究

7

作者 张欣伟 周丽英 +5 位作者 王博 戴雨薇 端木天翔 郭鑫喆 刘佳浩 邢云琪 《绝缘材料》 CAS 北大核心 2024年第2期100-105,共6页

为探明极寒地区复合绝缘子老化机理,本文采用改进多因素老化方法,研究老化时间对复合绝缘子伞裙理化性能、力学性能以及电气性能的影响规律。结果表明:随着老化时间的增加,硅橡胶材料表面出现裂纹、孔洞和颗粒物堆积等现象,憎水性明显降... 为探明极寒地区复合绝缘子老化机理,本文采用改进多因素老化方法,研究老化时间对复合绝缘子伞裙理化性能、力学性能以及电气性能的影响规律。结果表明:随着老化时间的增加,硅橡胶材料表面出现裂纹、孔洞和颗粒物堆积等现象,憎水性明显降低,材料整体硬度增加,断裂伸长率迅速降低,力学性能明显下降。同时,硅橡胶材料的介电常数明显增大,介质损耗不断增加,深陷阱能级密度变低,浅陷阱能级密度升高,表面电导率大幅增加,闪络电压急剧下降。 展开更多

关键词 多因素老化 极寒地区 复合绝缘子 硅橡胶伞裙 老化性能

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基于等效载噪比的WiFi与北斗三号RSMC出站信号的兼容性分析

8

作者 李刚 郭磊 +2 位作者 支春阳 刘佳浩 郝泽华 《无线电工程》 2024年第4期971-976,共6页

近年来,北斗导航系统建设逐渐完善,北斗三号区域短报文通信(Reginal Short Message Communication, RSMC)服务已进入行业应用越来越广的关键时期。WiFi信号与北斗三号RSMC出站信号频率接近,在实际使用过程中,2个系统可能存在兼容性问题... 近年来,北斗导航系统建设逐渐完善,北斗三号区域短报文通信(Reginal Short Message Communication, RSMC)服务已进入行业应用越来越广的关键时期。WiFi信号与北斗三号RSMC出站信号频率接近,在实际使用过程中,2个系统可能存在兼容性问题。针对WiFi信号干扰对北斗三号RSMC出站信号性能的影响问题,介绍了北斗三号RSMC出站信号的空口特性,分析了WiFi信号对北斗三号RSMC出站信号的带外干扰和带内干扰,基于等效载噪比的分析方法,从载噪比损失方面对干扰的强度做了仿真分析,并给出了改进方法。研究结果为WiFi和北斗区域短报文服务兼容并存提供技术基础。 展开更多

关键词 区域短报文通信 北斗三号 邻频干扰 WIFI 卫星通信

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基于模型的耳蜗核神经元反应类型随着刺激强度的变化(英文) 被引量：2

9

作者 刘佳浩 王超 +1 位作者 肖中举 周凌宏 《南方医科大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期291-294,共4页

目的耳蜗核神经元响应短纯音刺激的反应类型主要有类初级反应型、梳状型和给声开始型。我们建立的兴奋性模型可以仿真出耳蜗核神经元的反应类型,本文在此基础上研究兴奋性输入强度对耳蜗核反应类型的影响,并推测生理情况下抑制性输入在... 目的耳蜗核神经元响应短纯音刺激的反应类型主要有类初级反应型、梳状型和给声开始型。我们建立的兴奋性模型可以仿真出耳蜗核神经元的反应类型,本文在此基础上研究兴奋性输入强度对耳蜗核反应类型的影响,并推测生理情况下抑制性输入在神经元响应中的作用。方法在Matlab平台上构造基于积分-放电模型的兴奋性模型,改变其输入强度,多次重复刺激后用OriginPro 7.5数据分析软件获得其刺激后时间直方图,观察神经元的反应类型是否随刺激强度发生改变。结果仿真发现随着兴奋性输入强度的增加,初级反应型只增加放电数,梳状型和给声开始型还出现向初级反应型转变的结果,而生理条件下很少观察到耳蜗核神经元随着刺激强度的变化而改变其反应类型。结论基于仿真结果和生理实验的比较,推测耳蜗核神经元接收到的不是单一的兴奋性输入,抑制性输入对神经元响应声音刺激时将膜电位稳定到一定范围起着重要作用,这种多种输入整合的共同作用最终决定神经元的反应类型和响应特性。 展开更多

关键词 耳蜗核 抑制性输入 反应类型 神经元

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一种评定固体推进剂燃烧效率的方法——爆热效率 被引量：1

10

作者 王英红 顾涛 +3 位作者 梁超 刘佳浩 石玉婷 李伟 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期238-244,共7页

针对当前理论爆热仅有概念没有计算实例的现象,通过测试不同样品量的推进剂定容爆热并对最佳质量的燃气进行气相色谱实验,分析了最小自由能法计算推进剂燃烧产物的应用界限。研究认为,最小自由能法只能用于计算发动机燃烧室高温下的绝... 针对当前理论爆热仅有概念没有计算实例的现象,通过测试不同样品量的推进剂定容爆热并对最佳质量的燃气进行气相色谱实验,分析了最小自由能法计算推进剂燃烧产物的应用界限。研究认为,最小自由能法只能用于计算发动机燃烧室高温下的绝热定压燃烧产物,不适用于计算常温下的爆热产物。提出并明确了推进剂理论定压和定容爆热的计算方法;建立并验证了降温到298K燃烧产物的确定方法。针对当前推进剂燃烧效率大多为定性评判的现象,将爆热效率定义为实际定容爆热与理论定容爆热之比,用来定量表征推进剂的燃烧效率,可以实现用少量推进剂对其燃烧效率进行综合评判,尤其适用于推进剂配方研制阶段。 展开更多

关键词 固体推进剂 燃烧效率 爆热 能量性能 爆热效率

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基于机器视觉的水果分级系统 被引量：9

11

作者 刘佳浩 高军伟 +1 位作者 张炳星 王建冲 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2023年第6期112-118,共7页

目的:解决目前水果分级检测方法效率低、误检率高等问题。方法:以苹果为分拣对象,设计一个基于机器视觉的水果分级系统。对实时采集得到的苹果图像进行预处理,使用改进的Canny边缘检测算法进行边缘提取,通过最小外接圆法拟合边缘坐标得... 目的:解决目前水果分级检测方法效率低、误检率高等问题。方法:以苹果为分拣对象,设计一个基于机器视觉的水果分级系统。对实时采集得到的苹果图像进行预处理,使用改进的Canny边缘检测算法进行边缘提取,通过最小外接圆法拟合边缘坐标得到苹果的横切面半径。将采集到的RGB图像转换为HSI图像,根据H分量范围计算红色区域比例,判断苹果的色泽度。统计区域像素点个数,分别求取苹果的面积和周长,计算出苹果的圆形度。结合苹果果径长度、色泽度和圆形度3个特征值对苹果进行综合分级。结果:50个苹果样本试验结果表明,水果分级系统和人工分拣测量的果径误差范围在±1.5 mm以内,样本颜色特征与苹果实际外观相符,圆度值的大小与实际形状优劣相符。结论:该系统满足实际生产中对于苹果分级的需求,有助于实现苹果品级的准确识别。 展开更多

关键词 机器视觉 水果分级 边缘检测 最小外接圆法 HSI颜色模型

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相关视觉刺激抑制听觉相关电位研究 被引量：1

12

作者 刘佳浩 梁茂金 +8 位作者 张雪媛 蔡跃新 陈玲 郑亿庆 杨海弟 陈穗俊 张志钢 李小兰 黄茵莉 《中华耳科学杂志》 CSCD 北大核心 2016年第1期53-56,共4页

目的通过视(口形)-听(声音)联合刺激的事件相关电位(ERP)的研究,结合脑地形图分析,探讨视-听联合刺激的皮层处理相互关系。方法收集正常青年志愿者19名,年龄22-30岁,予行标准刺激(元音[a])和变异刺激(元音[i])的视-听联合刺激及单独视... 目的通过视(口形)-听(声音)联合刺激的事件相关电位(ERP)的研究,结合脑地形图分析,探讨视-听联合刺激的皮层处理相互关系。方法收集正常青年志愿者19名,年龄22-30岁,予行标准刺激(元音[a])和变异刺激(元音[i])的视-听联合刺激及单独视觉、单独听觉刺激ERP检查。比较三种刺激条件下诱出的ERP的差异。结果视-听联合标准刺激能诱发视觉刺激N1波和N2以及听觉刺激在600ms左右出现的正向波(P1波)。视-听联合刺激与单纯视觉刺激诱出的波形一致性较好,潜伏期、波幅均无显著差异。但视-听联合刺激的听觉P1波较单纯听觉刺激P1波的波幅减弱(P=0.04),且脑地形图显示视-听联合刺激的听觉P1波分布向视觉中枢靠近。结论视觉刺激对同意义听觉反应有抑制作用,且相关视觉刺激能使听觉刺激激活的区域向视觉靠近,提示在听觉康复训练过程中,可能避免视觉刺激(唇读)的康复效果更佳,但相关的研究需要进一步的深入。 展开更多

关键词 视听联合刺激 事件相关电位 皮层可塑性

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短声疏密波诱发的耳蜗微音电位对听神经病的诊断意义 被引量：1

13

作者 邱素梅 李湘辉 +4 位作者 陈越勃 刘佳浩 邹雨滴 陈惠娟 谢薇 《中国听力语言康复科学杂志》 2019年第4期263-265,共3页

目的人工耳蜗候选者中采用ABR短声疏密波诱发耳蜗微音电位(cochlear microphonics,CM)测试,探讨其在听神经病的诊断意义及应用价值。方法人工耳蜗植入候选者中筛选双耳ABR100dBnHL刺激无反应、耳声发射(OAE)引不出的婴幼儿共65例(130耳... 目的人工耳蜗候选者中采用ABR短声疏密波诱发耳蜗微音电位(cochlear microphonics,CM)测试,探讨其在听神经病的诊断意义及应用价值。方法人工耳蜗植入候选者中筛选双耳ABR100dBnHL刺激无反应、耳声发射(OAE)引不出的婴幼儿共65例(130耳)。所有受试者口服水合氯醛镇静辅助睡眠,采用ABR测试,刺激声为短声,用疏波和密波诱发耳蜗微音电位测试(CM)。为验证真正CM存在,在相同测试条件下采用了夹紧插入式耳机导声管及拔出耳机等方法进行比较。结果65例(130耳)中能真正引出CM有8例(16耳),占12.3%。结论CM测试能客观反映内耳毛细胞的功能,稳定性比OAE好,在ABR严重异常或缺失、OAE引不出时,建议常规进行CM测试,有助于进一步鉴别诊断听神经病,避免漏诊,为蜗性及蜗后鉴别诊断及精准干预提供临床依据。 展开更多

关键词 耳声发射 短声疏密波 耳蜗微音电位 听神经病

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一种高能固体推进剂定压燃烧温度的确定方法

14

作者 王英红 梁超 +3 位作者 顾涛 刘佳浩 李伟 石玉婷 《火炸药学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期840-846,I0003,共8页

根据推进剂爆热与燃烧温度的正相关性,提出高能固体推进剂实际定压燃烧温度的确定方法;阐述并明确了爆热末态产物为准稳态非绝对稳态(自由能最小)的事实;根据高温燃烧产物降温到298 K确定了爆热末态燃烧产物,计算了推进剂理论定压爆热;... 根据推进剂爆热与燃烧温度的正相关性,提出高能固体推进剂实际定压燃烧温度的确定方法;阐述并明确了爆热末态产物为准稳态非绝对稳态(自由能最小)的事实;根据高温燃烧产物降温到298 K确定了爆热末态燃烧产物,计算了推进剂理论定压爆热;测试不同样品质量的推进剂爆热,得到最大爆热值作为推进剂的实际定容爆热;通过测试定容爆热实验末状态的实际温度和压强,建立了定容爆热末状态燃气摩尔数的测试方法,获得了实际最大定压爆热。结果表明,根据爆热效率得到某高能推进剂在6.86 MPa、10 MPa、15 MPa和20 MPa下的实际能达到的最大定压燃烧温度分别为3598.02 K、3636.40 K、3675.54 K和3702.82 K,20 MPa下的温度误差最大为252.28 K,该值低于传统测温技术的误差。因此通过爆热间接确定高能固体推进剂的实际定压燃烧温度是合理的。 展开更多

关键词 物理化学 固体推进剂 推进剂燃烧 燃烧温度 爆热 燃气摩尔数

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P1成分对人工耳蜗术后儿童听觉的研究价值及观测指标的选择 被引量：4

15

作者 王俊博 梁茂金 +2 位作者 刘佳浩 陈越勃 郑亿庆 《中国耳鼻咽喉头颈外科》 CSCD 2019年第1期34-36,共3页

目的本研究探讨听觉诱发电位(auditory evokedpotential,AEP)检查中P1成分对人工耳蜗植入(cochlear implant,CI)术后儿童听觉的研究价值及观测指标的选择。方法招募13例右侧CI并开机1年患儿为CI组,年龄(4.37±0.73)岁。同时招募15... 目的本研究探讨听觉诱发电位(auditory evokedpotential,AEP)检查中P1成分对人工耳蜗植入(cochlear implant,CI)术后儿童听觉的研究价值及观测指标的选择。方法招募13例右侧CI并开机1年患儿为CI组,年龄(4.37±0.73)岁。同时招募15例年龄、性别匹配的左侧外中耳畸形患儿为对照组,年龄(4.25±0.84)岁。行AEP检查,分析P1成分。结果两组患儿P1波峰鉴别界值为10.4 mV,P1潜伏期鉴别界值110.5 ms,CI组高于界值。P1波峰和P1潜伏期均有中等以上的鉴别意义,P1潜伏期灵敏度(0.923>0.538)和约登指数(0.590>0.471)更高,P1波峰特异度(0.933>0.667)更高。结论 P1潜伏期更适于比较两组间差异性,P1波峰更适于比较两组共同点。P1潜伏期鉴别价值高于P1波峰,但应根据实验目的对二者进行取舍,即因不同需求对二者串联或并联使用。 展开更多

关键词 儿童 诱发电位 听觉 耳蜗植入术 P1波

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炼钢厂工艺生产中的数据集成与追溯管理 被引量：2

16

作者 刘佳浩 熊小明 +1 位作者 吴湧涛 汪宁玲 《信息记录材料》 2017年第10期93-94,共2页

工艺过程中完善的数据集成和追溯系统,能够保证钢铁企业自身的产品质量和生产效率的提升,而且对成本的控制帮助显著。文中对炼钢厂工艺生产中的数据集成与追溯管理进行详细分析和研究,论述了工艺操作的规范化优点。

关键词 炼钢厂 工艺生产 数据集成 追溯管理

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基于STM32单片机载人自平衡车设计 被引量：1

17

作者 张凯旋 赵越岭 +2 位作者 刘吉行 刘佳浩 郭栋 《辽宁工业大学学报（自然科学版）》 2018年第4期216-219,234,共5页

在充分考虑平衡车功能及性能的基础上,设计了基于STM32单片机载人自平衡车的控制系统。通过MPU6050的加速度计和陀螺仪获取平衡车姿态,选择PID参数控制PWM波输出,从而控制电机的转向及转速,使系统能够达到静态平衡和动态平衡。同时,手机... 在充分考虑平衡车功能及性能的基础上,设计了基于STM32单片机载人自平衡车的控制系统。通过MPU6050的加速度计和陀螺仪获取平衡车姿态,选择PID参数控制PWM波输出,从而控制电机的转向及转速,使系统能够达到静态平衡和动态平衡。同时,手机APP通过Wi-Fi完成平衡车遥控功能,增强了平衡车控制的灵活性。 展开更多

关键词 STM32 姿态采集 PID控制 平衡车

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面向人机交互的下肢外骨骼自适应轨迹跟踪 被引量：1

18

作者 杨鹏 刘佳浩 +1 位作者 王婕 张高巍 《计算机仿真》 北大核心 2021年第6期295-300,共6页

在可穿戴下肢外骨骼助力系统的轨迹跟踪控制研究中,针对系统存在人机交互力耦合,建立了人机耦合高阶动力学模型,提出了一种单自由度下肢外骨骼系统的人机协同控制策略。考虑系统存在的模型误差和外界干扰,采用了干扰观测器对系统总扰动... 在可穿戴下肢外骨骼助力系统的轨迹跟踪控制研究中,针对系统存在人机交互力耦合,建立了人机耦合高阶动力学模型,提出了一种单自由度下肢外骨骼系统的人机协同控制策略。考虑系统存在的模型误差和外界干扰,采用了干扰观测器对系统总扰动进行动态观测和实时补偿;针对模型参数因人而异且难以准确获取的问题,设计了自适应反步滑模控制器;根据Lyapunov稳定性分析,证明了闭环系统渐进稳定。仿真结果表明系统能够快速准确地跟踪期望轨迹且具有较强的鲁棒性,验证了自适应反步滑模控制器的有效性。 展开更多

关键词 外骨骼 人机协同 滑模控制 干扰观测器 反步法

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虚实结合促进制药工程实验教学体系改革 被引量：1

19

作者 刘佳浩 《电脑知识与技术》 2020年第12期119-120,共2页

高等院校之中开设制药工程专业的根本目的是为制药企业输送高水平的药物研制人才,对制药工程专业的教学体系依据时代的发展和现实企业的需要进行改革是培育满足企业要求的高水平制药水才的关键.现阶段虚拟仿真技术得到了迅速的发展并在... 高等院校之中开设制药工程专业的根本目的是为制药企业输送高水平的药物研制人才,对制药工程专业的教学体系依据时代的发展和现实企业的需要进行改革是培育满足企业要求的高水平制药水才的关键.现阶段虚拟仿真技术得到了迅速的发展并在各个产业之中得到了非常广泛的应用,推动这一技术在制药工程专业教学之中的应用,使其同实验教学相结合共同培育满足企业需要的复合型人才. 展开更多

关键词 仿真技术 实验 制药工程

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基于机器视觉的SOP芯片引脚缺陷检测系统 被引量：8

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作者 王建冲 高军伟 +1 位作者 张炳星 刘佳浩 《工业仪表与自动化装置》 2022年第5期32-37,共6页

针对传统工业中SOP芯片引脚缺陷检测速度慢、精度低等问题,设计了一个基于机器视觉的SOP芯片引脚缺陷检测系统,通过MATLAB软件调用CCD相机采集芯片图像,采用改进的Canny边缘检测等算法实现引脚边缘的连接,采用连通域标记和灰度投影算法... 针对传统工业中SOP芯片引脚缺陷检测速度慢、精度低等问题,设计了一个基于机器视觉的SOP芯片引脚缺陷检测系统,通过MATLAB软件调用CCD相机采集芯片图像,采用改进的Canny边缘检测等算法实现引脚边缘的连接,采用连通域标记和灰度投影算法对得到的二值芯片引脚图像进行缺陷检测并完成GUI界面的设计。由实验数据可知,系统对芯片引脚缺陷检测的正确率为99.6%,测量误差在±0.03 mm之内,满足了工业生产中SOP芯片引脚缺陷检测实时性和准确性的需求。 展开更多

关键词 机器视觉 改进的边缘检测 连通域标记 灰度投影 缺陷检测

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