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基于时空图注意力网络的服务机器人动态避障
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作者 杜海军 余粟 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期105-112,共8页
为了解决服务机器人在具有自主决策能力的密集人群中容易发生碰撞、假死和路径不自然等问题,在深度强化学习的框架下提出基于时空图注意力网络的服务机器人动态避障算法。时空图注意力网络作为邻近策略优化(PPO)算法的决策函数,首先采... 为了解决服务机器人在具有自主决策能力的密集人群中容易发生碰撞、假死和路径不自然等问题,在深度强化学习的框架下提出基于时空图注意力网络的服务机器人动态避障算法。时空图注意力网络作为邻近策略优化(PPO)算法的决策函数,首先采用门控循环单元控制机器人对环境的记忆和遗忘程度,提取环境的时间特征,使其对行人运动趋势有一定的预测作用;然后采用图注意力网络获取机器人和行人在空间上的隐式交互特征,使机器人能寻找无碰撞路径;最后在PPO算法中对时空图注意力网络进行训练,使得机器人在人群中完成无碰撞导航任务。在人均2.5 m^(2)的动态封闭环境中对算法进行实验验证,结果表明,与非学习型的动态窗口算法相比,该算法导航成功率提高71个百分点,与基于学习型的DSRNN-RL算法相比,该算法导航成功率提高3个百分点同时导航路径更短。Gazebo环境下的实时导航测试结果表明,所提算法的平均推理时间为21.90 ms,可以满足实时导航的要求。 展开更多
关键词 服务机器人 动态避障 深度强化学习 时空图注意力网络 实时导航
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基于局域网的图书馆管理系统——Client/Server技术在网络应用软件中的运用 被引量:2
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作者 余粟 徐子远 《计算机应用研究》 CSCD 1998年第3期95-100,共6页
本文结合实例,对如何利用普通企事业单位的现有计算机系统资源,运用客户/服务器技术来开发面向中小型图书馆的计算机管理系统管理软件作了讨论。
关键词 客户/服务器 图书馆管理系统 局域网 应用程序
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基于提升决策树算法的心脏病鉴别
3
作者 唐家尧 余粟 《上海工程技术大学学报》 2024年第4期465-470,共6页
基于高能物理数据分析的ROOT框架下的梯度提升决策树(BDTG)模型,提出一种多变量分析法用于心脏病鉴别。通过大量的临床数据,分析变量的各种复杂关系提高心脏病鉴别的准确性和可靠性。使用Kaggle开源心脏病数据集,结果表明,模型在BDTG响... 基于高能物理数据分析的ROOT框架下的梯度提升决策树(BDTG)模型,提出一种多变量分析法用于心脏病鉴别。通过大量的临床数据,分析变量的各种复杂关系提高心脏病鉴别的准确性和可靠性。使用Kaggle开源心脏病数据集,结果表明,模型在BDTG响应值为−0.4~0.5时,没有出现错误鉴别情况。当BDTG响应值的截断为−0.6或0.6时,模型的准确率、查准率、查全率和F1分数达到98%以上。该模型在心脏病诊断方面具有较高的准确性和可靠性,不仅为心脏病预测提供新视角和方法,也为其他疾病的机器学习预测研究提供参考。 展开更多
关键词 心脏病预测 机器学习 梯度提升决策树方法
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基于Intranet的上海职教所计算机网络的改造和扩展 被引量:2
4
作者 余粟 徐子远 《上海工程技术大学学报》 CAS 1997年第3期17-22,共6页
在简介计算机科技发展的基础上,对基于Intranet的上海职教所计算机网络的改造和扩展作了分析和介绍。
关键词 计算机网络 INTRANET 教育信息系统 INTERNET
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Internet上职业教育情报资料的检索和利用
5
作者 余粟 《上海工程技术大学学报》 CAS 1999年第1期49-57,共9页
基于对Internet上职教信息大量的实际检索工作,分析了网上信息检索的特点和不同方式的优缺点,进而就如何开发网上职教信息资源的问题提出了若干建议。
关键词 职业教育 情报检索 万维网 INTERNET 信息资源
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客户/服务器技术在图书馆管理系统中的应用
6
作者 余粟 徐子远 《情报科学》 CSSCI 1998年第2期145-152,共8页
本文结合实例,对如何利用普通企事业单位的现有计算机系统资源,运用客户/服务器技术来开发面向中小型图书馆的计算机管理系统管理软件这一问题作了讨论。
关键词 图书馆自动化 计算机应用 客户服务器
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基于PLC的电工实习教学装置的研发 被引量:22
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作者 赵春锋 陈国民 +1 位作者 范小兰 余粟 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2013年第1期136-139,142,共5页
为了改善我校教学实习基地办学条件,积极探索电工实习在培养具有创新能力的本科应用型人才中的工程教育作用,开发研究出符合现代电工技术理论和电气控制原理的基于PLC的高性能电工实习教学装置。该装置具有PLC,变频器,继电接触器,传感器... 为了改善我校教学实习基地办学条件,积极探索电工实习在培养具有创新能力的本科应用型人才中的工程教育作用,开发研究出符合现代电工技术理论和电气控制原理的基于PLC的高性能电工实习教学装置。该装置具有PLC,变频器,继电接触器,传感器,计算机及组态软件等常用低压电气控制系统配置。作者介绍其设计思想、总体设计方案及所能开设的实习内容。通过该装置实习训练,让学生掌握常用的电气控制系统组成,初步具有电工操作技能、低压电气系统的安装调试能力和解决实际问题的能力。该装置将教学紧密与工程实践结合,为培养学生工程实践能力、科技创新能力提供了良好的条件。 展开更多
关键词 PLC 电工实习 实践教学 教学装置
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Multisim辅助电工电子实验教学的探讨 被引量:28
8
作者 蒲永红 余粟 王维荣 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2013年第9期174-177,共4页
为提高电工电子技术实验课程教学质量,通过引入Multisim仿真技术,探讨了理论学习、仿真预习、课堂教学三者紧密结合的教学模式。选取具体教学案例进一步阐述了该方法强调以学为中心、以学生为主体的特点,进而实现学生综合能力的培养。... 为提高电工电子技术实验课程教学质量,通过引入Multisim仿真技术,探讨了理论学习、仿真预习、课堂教学三者紧密结合的教学模式。选取具体教学案例进一步阐述了该方法强调以学为中心、以学生为主体的特点,进而实现学生综合能力的培养。结合学校"卓越工程师培养"计划,进行了Multisim辅助实验教学的尝试。统计表明,通过采用该方法,教学质量与效率得到显著提高,设备损坏率明显降低,学生的实验兴趣与创新意识亦得到增强。最后,针对教学方案的规范化、教学内容的丰富化、教学形式的多样化、与传统教学的系统整合、与其他信息技术的深入融合等方面进行了简要探讨,希望有助于Multisim辅助教学模式的进一步深化与发展。 展开更多
关键词 教学方法 电工电子实验 MULTISIM仿真
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客户/服务器技术在中小型图书馆管理系统中的应用
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作者 余粟 徐子远 《上海高校图书情报学刊》 1997年第4期5-7,共3页
1 前言目前,我国不少大型图书馆实现了图书馆管理的计算机化。同时,市场上涌现了一批功能优异的应用于图书馆的自动化系统集成软件。它们有的是从国外引进的,也有自行开发的。这些系统软件都有一共同的特点:都比较适用于大型的图书馆,... 1 前言目前,我国不少大型图书馆实现了图书馆管理的计算机化。同时,市场上涌现了一批功能优异的应用于图书馆的自动化系统集成软件。它们有的是从国外引进的,也有自行开发的。这些系统软件都有一共同的特点:都比较适用于大型的图书馆,而且必须从软件和硬件上配套引进。这些硬件都是专用机,只能用于图书馆管理工作,而不能进行其他的各项工作,如文字处理、科学计算等。对于一些学校、机构、工厂。 展开更多
关键词 图书馆管理 计算机应用 客户/服务器
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基于车间控制管理的数字化制造教学平台 被引量:1
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作者 唐佳 蔡晔敏 +1 位作者 朱建军 余粟 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2013年第5期183-185,197,共4页
随着计算机技术的快速发展,包括ERP/PDM/MES和DNC/CNC等数字化管理和控制技术广泛应用到各类制造行业。高校作为人才培养的基地,迫切需要建立起一套富有特色的数字化制造教学平台,一方面让学生能尽早接触这些先进制造理念;另一方面也能... 随着计算机技术的快速发展,包括ERP/PDM/MES和DNC/CNC等数字化管理和控制技术广泛应用到各类制造行业。高校作为人才培养的基地,迫切需要建立起一套富有特色的数字化制造教学平台,一方面让学生能尽早接触这些先进制造理念;另一方面也能提高学校生产实习车间的管理水平。论文通过引进和吸收国外先进软件技术,建立该应用集成平台的系统模型,设计系统的体系结构,分析和研究一种基于车间控制管理的数字化制造教学平台,大幅提升和优化原有教学模式。 展开更多
关键词 数字化制造 车间集中控制管理 教学实践
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引入CDIO工程教育理念的电子实习教学改革与实践 被引量:10
11
作者 汪敬华 赵春锋 +1 位作者 王佳 余粟 《中国教育技术装备》 2012年第30期132-134,共3页
针对电子实习教学中存在的问题,引入CDIO工程教育理念,注重学生基础知识、个人能力、团队协作和设计创新4个层面能力的培养,对电子实习课程进行教学理念、教学模式、考核方法等改革和实践,实践证明效果良好。
关键词 电子实习 CDIO 教学改革
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OBE教育理念下的“电子技术实验”教学改革初探 被引量:9
12
作者 章伟 余粟 龙英文 《新课程研究(中旬)》 2017年第10期22-23,共2页
将成果导向教育(OBE)教育理念引入"电子技术实验"课程教学中,初步教学实践表明,通过细化每次实验的学习结果,完善基于OBE的教学模式和考核方式,可以提升电子实践类课程教学效果,培养学生的创新意识和解决工程问题的能力。
关键词 成果导向教育 学习结果 电工学 实践教学
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基于OBE的“电子技术”课程教学改革初探 被引量:6
13
作者 章伟 余粟 汪敬华 《新课程研究(中旬)》 2018年第2期35-36,共2页
在"电子技术"课程教学中引入OBE教育理念,通过细化每节课程的学习结果,创新基于OBE的课堂教学方法,构建多种学习结果的评估方式,可达到较好的教学效果。初步教学实践表明,OBE教育模式能促进学生主动学习,培养学生创新意识,提... 在"电子技术"课程教学中引入OBE教育理念,通过细化每节课程的学习结果,创新基于OBE的课堂教学方法,构建多种学习结果的评估方式,可达到较好的教学效果。初步教学实践表明,OBE教育模式能促进学生主动学习,培养学生创新意识,提高学生解决工程问题的能力。 展开更多
关键词 电子技术 OBE 学习结果 教学改革
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卓越计划中电工学实验的教学改革与实践 被引量:6
14
作者 王艳新 余粟 范小兰 《中国教育技术装备》 2012年第18期112-113,共2页
"卓越工程师教育培养计划"的开展是对我国高校人才培养模式的创新,重点在于培养学生的创新实践能力。而以前的电工学实验大多属于验证性实验,这样的实验模式与培养学生的动手、设计、创新能力的初衷相去甚远。结合多年教学实... "卓越工程师教育培养计划"的开展是对我国高校人才培养模式的创新,重点在于培养学生的创新实践能力。而以前的电工学实验大多属于验证性实验,这样的实验模式与培养学生的动手、设计、创新能力的初衷相去甚远。结合多年教学实践经验,针对卓越班级的教学内容、教学方法和手段等进行富有成效的改革,以达到提高学生综合素质,培养学生创新精神和实践能力的要求。 展开更多
关键词 卓越工程师教育培养计划 电工学实验 综合素质
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高校知识产权的保护和管理对策研究 被引量:1
15
作者 蔡晔敏 余粟 唐佳 《产业与科技论坛》 2013年第20期61-62,共2页
高校作为科技研究和技术开发的重要阵地,知识产权是高校科技实力的一个重要指标,是高校为国家科技、经济和社会发展服务的重要体现。因此,我国必须加强保护高校知识产权及加强管理高校知识产权,从而增加高校核心竞争力,提升民族创新力,... 高校作为科技研究和技术开发的重要阵地,知识产权是高校科技实力的一个重要指标,是高校为国家科技、经济和社会发展服务的重要体现。因此,我国必须加强保护高校知识产权及加强管理高校知识产权,从而增加高校核心竞争力,提升民族创新力,加快国家科技发展及社会经济发展。 展开更多
关键词 高等学校A知识产权A保护与管理
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改革电子实习教学 培养学生综合能力
16
作者 汪敬华 余粟 章伟 《教育教学论坛》 2013年第3期56-57,共2页
为了加强学生综合能力的培养,我们对电子实习课程在教学内容、教学模式、教学手段和方法、学生考核及实训室开放性建设方面做了教学改革与探索,实践证明,这些改革措施取得了良好的教学效果。
关键词 电子实习 综合能力 教学改革 教学效果
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十字槽联轴装置在“卓越计划”实践教学中的应用
17
作者 信丽华 宋震宇 余粟 《产业与科技论坛》 2012年第7期176-177,共2页
本文使用十字槽联轴装置针对卓越计划试点专业学生进行项目教学法的实践,让学生通过对整个装置的构思、设计、加工制造、装配与调试,到最后加工零件的检测的整个过程的参与与实践,达到对连轴器的工作原理、设计的关键参数、数控切削加... 本文使用十字槽联轴装置针对卓越计划试点专业学生进行项目教学法的实践,让学生通过对整个装置的构思、设计、加工制造、装配与调试,到最后加工零件的检测的整个过程的参与与实践,达到对连轴器的工作原理、设计的关键参数、数控切削加工的编程与操作等专业知识的熟练应用。强化培养了学生的工程能力和创新能力。 展开更多
关键词 十字槽联轴装置 卓越计划 项目教学 实践教学
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新工科背景下“电子技术”课程教学改革初探
18
作者 章伟 余粟 汪敬华 《新课程研究(中旬)》 2018年第11期52-53,共2页
在新工科建设的背景下,对工科专业基础课程"电子技术"教学改革进行初步探索。通过引入OBE教育理念,从教学方法、课程网站建设、课外培养模式等三个方面阐述了改革措施,有效提升了学生的工程实践能力。
关键词 新工科 电子技术 OBE 教学改革
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基于学科竞赛的“电工实习”探索与改革
19
作者 卢卓浩 蔡晔敏 余粟 《新课程研究(中旬)》 2018年第9期84-85,共2页
依托学科竞赛,针对传统的"电工实习"教学,要加强电工实习硬件的建设,更新和增加电工实习的内容,改善教学方法,完善实践教学体系,同时要加强实践教学研究,鼓励教师指导学生参与学生竞赛,着重培养学生的实践动手能力和创新能力... 依托学科竞赛,针对传统的"电工实习"教学,要加强电工实习硬件的建设,更新和增加电工实习的内容,改善教学方法,完善实践教学体系,同时要加强实践教学研究,鼓励教师指导学生参与学生竞赛,着重培养学生的实践动手能力和创新能力,从而优化实践创新环境。 展开更多
关键词 电工实习 学科竞赛 实践教学 创新能力
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一种分布式系统的孤岛微电网无功功率分配算法 被引量:5
20
作者 龙英文 陈洁 余粟 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第7期1354-1359,共6页
微网孤岛模式下由于线路阻抗分布不均衡,非线性负载等因素都会极大影响分布式电源(DG)对无功功率的分配控制,容易发生过流和过载故障从而降低供电可靠性。为此,依据分布式智能代理系统理论,把分布式电源看作智能代理,采用一阶动力学离... 微网孤岛模式下由于线路阻抗分布不均衡,非线性负载等因素都会极大影响分布式电源(DG)对无功功率的分配控制,容易发生过流和过载故障从而降低供电可靠性。为此,依据分布式智能代理系统理论,把分布式电源看作智能代理,采用一阶动力学离散迭代方程依据状态估算误差设计通讯触发条件。通过李雅普诺夫稳定性分析方法提出一种基于分布式智能代理系统的孤岛微电网无功功率分配策略。最后通过MATLAB仿真验证了所提控制算法在微网孤岛模式下控制无功功率分配的有效性和可行性。 展开更多
关键词 孤岛微电网 智能代理系统 分布式分层控制 无功功率分配 事件触发式一致性算法
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