基于专家知识与监测数据联合驱动的高压开关柜状态评估

1

作者 仇翔 蒋文泽 +2 位作者 吴麒 张宝康 葛其运 《高技术通讯》 CAS 北大核心 2024年第7期776-786,共11页

高压开关柜(HVS)作为电力系统的关键设备,对其工作状况进行有效评估可以保障电力系统的安全稳定运行。在工程实践中,由于高压开关柜长期服役于潮湿、高温等恶劣环境下,不可避免的传感器失效或人为因素会导致其设备状态数据存在随机缺失... 高压开关柜(HVS)作为电力系统的关键设备,对其工作状况进行有效评估可以保障电力系统的安全稳定运行。在工程实践中,由于高压开关柜长期服役于潮湿、高温等恶劣环境下,不可避免的传感器失效或人为因素会导致其设备状态数据存在随机缺失的现象,从而破坏了数据的完整性和可用性,使得对数据质量要求较高的数据驱动方法难以直接用于解决高压开关柜状态评估的问题。为了解决上述问题,研究了一种基于专家知识和监测数据联合驱动的高压开关柜状态评估方法。首先,对高压开关柜系统的内部构成进行了深入分析,并根据区域中设备的功能不同将其分为电缆室、母线室和断路器室三大区域。其次,进一步分析了系统状态、各区域状态及其关键部件状态两两之间的因果关系,从而建立了适用于高压开关柜状态评估的三层贝叶斯网络(BN)拓扑结构。然后,引入专家领域知识设计了适用于高压开关柜系统的3种约束罚函数,并通过求解带有约束的优化问题,改善了不完整数据集下的贝叶斯网络参数估计性能,进而实现了对高压开关柜系统状态的精确评估。最后,在自主设计的10 kV高压开关柜样机上开展了对比验证实验,结果表明,相比于支持向量机(SVM)方法和反向传播(BP)神经网络方法,本文所提方法在状态评估精度上更具优势。 展开更多

关键词 高压开关柜(HVS) 状态评估 参数学习 知识与数据联合驱动 贝叶斯网络(BN)

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永磁同步直线电机控制策略综述 被引量：13

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作者 仇翔 俞立 南余荣 《微特电机》 北大核心 2005年第10期39-43,共5页

从直线电机的原理与分类引入到目前永磁同步直线电机伺服系统的控制问题,分别从经典控制、现代控制及智能控制三个方面,介绍了目前直线电机伺服系统控制领域的现状与发展,还就目前较成熟的鲁棒H∞控制和滑模变结构控制进一步展开描述。

关键词 直线电机 鲁棒H∞控制 滑模变结构控制 智能控制

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基于RGB-D相机的视觉里程计实现 被引量：5

3

作者 仇翔 王强 俞立 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2017年第6期634-638,共5页

针对移动机器人在未知环境中的自身定位问题,提出了一种基于RGB-D相机的移动机器人运动轨迹估计方法.首先,提取当前图像的ORB特征并与关键帧进行特征匹配;然后,采用结合特征匹配质量和深度信息的PROSAC算法对帧间运动进行迭代估计;最后... 针对移动机器人在未知环境中的自身定位问题,提出了一种基于RGB-D相机的移动机器人运动轨迹估计方法.首先,提取当前图像的ORB特征并与关键帧进行特征匹配;然后,采用结合特征匹配质量和深度信息的PROSAC算法对帧间运动进行迭代估计;最后,提取关键帧并利用g2o求解器进行局部优化,得到关键帧位姿的最优估计,进而得到机器人的运动轨迹.实验结果表明:与RANSAC+ICP算法相比,该方法能有效提高移动机器人的定位精度. 展开更多

关键词 视觉里程计 ORB PROSAC 关键帧

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移动机器人视觉伺服系统上位机软件的设计与实现 被引量：5

4

作者 仇翔 陈旭 +1 位作者 刘安东 俞立 《计算机测量与控制》 2019年第4期106-110,共5页

针对移动机器人视觉伺服系统,采用C++语言设计了一款基于Qt的跨平台实时数据可视化上位机软件;该软件执行图像处理算法和数据分析,实现绘制移动机器人实时轨迹和实时参数曲线等功能;首先介绍了移动机器人的硬件组成和功能;其次阐述了上... 针对移动机器人视觉伺服系统,采用C++语言设计了一款基于Qt的跨平台实时数据可视化上位机软件;该软件执行图像处理算法和数据分析,实现绘制移动机器人实时轨迹和实时参数曲线等功能;首先介绍了移动机器人的硬件组成和功能;其次阐述了上位机软件的开发环境和设计步骤,并详细叙述图像算法的运行流程和实时在线绘制波形图等功能;最后通过视觉伺服跟踪控制实验采集数据,并实时显示来验证所设计上位机软件功能的有效性。 展开更多

关键词 QT 上位机 移动机器人 视觉伺服 数据可视化

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直线永磁同步伺服系统的滑模-神经网络控制 被引量：4

5

作者 仇翔 俞立 南余荣 《微特电机》 北大核心 2008年第2期44-47,共4页

针对直接驱动的直线永磁同步伺服系统,提出一种基于滑模控制和神经网络控制相结合的双自由度控制策略。滑模输入控制器保证了系统对给定的快速跟踪性能;神经网络输出反馈控制器对系统参数摄动和外在阻力变化进行抑制,并削弱了滑模控制... 针对直接驱动的直线永磁同步伺服系统,提出一种基于滑模控制和神经网络控制相结合的双自由度控制策略。滑模输入控制器保证了系统对给定的快速跟踪性能;神经网络输出反馈控制器对系统参数摄动和外在阻力变化进行抑制,并削弱了滑模控制引起的系统抖振。该控制策略很好地解决了直线永磁同步伺服系统的跟踪性能和鲁棒性能之间的矛盾。仿真结果表明该方案在保证伺服系统快速性的同时,对参数摄动和阻力扰动(尤其是非线性时变扰动)具有很好的鲁棒性。 展开更多

关键词 直线永磁同步伺服系统 滑模变结构控制 神经网络控制

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具有输入约束的移动机器人路径跟踪预测控制 被引量：2

6

作者 仇翔 陈旭 +2 位作者 刘安东 俞立 周敏龙 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2020年第6期597-605,共9页

针对移动机器人设定速度与实际速度不匹配的问题,提出了一种基于预测控制的移动机器人路径跟踪方法。首先,基于运动学关系建立了移动机器人路径跟踪误差模型,给出了期望路径的参数化方法及更新方程。其次,通过定义与路径参数相关的预测... 针对移动机器人设定速度与实际速度不匹配的问题,提出了一种基于预测控制的移动机器人路径跟踪方法。首先,基于运动学关系建立了移动机器人路径跟踪误差模型,给出了期望路径的参数化方法及更新方程。其次,通过定义与路径参数相关的预测性能指标,并结合状态空间方程给出了预测模型向量描述,得到了具有不等式约束的二次规划优化问题。进而,采用有效集二次规划方法求解具有不等式约束的优化问题获得最优控制量。最后,通过仿真实验分析所提算法的有效性,并设计移动机器人路径跟踪控制系统实验平台验证所提算法的有效性。 展开更多

关键词 预测控制 路径跟踪 有效集法 移动机器人

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离散时滞系统的网络化保成本控制 被引量：4

7

作者 仇翔 滕游 《浙江工业大学学报》 CAS 2014年第4期400-404,共5页

研究了一类离散时滞系统网络环境下时滞依赖的保成本控制问题.其中闭环网络系统描述为一个具有双状态时滞的离散时滞系统.通过选取恰当的李雅普诺夫函数,提出了保证闭环系统渐近稳定且具有一定保成本性能界的时滞依赖充分条件,进而给出... 研究了一类离散时滞系统网络环境下时滞依赖的保成本控制问题.其中闭环网络系统描述为一个具有双状态时滞的离散时滞系统.通过选取恰当的李雅普诺夫函数,提出了保证闭环系统渐近稳定且具有一定保成本性能界的时滞依赖充分条件,进而给出了以非线性矩阵不等式形式描述的控制器设计方法,并通过锥补线性化方法给出了控制器的迭代求解方法.所得结果依赖于系统状态时滞和网络时延,故导出的结果具有较小的保守性,仿真结果表明了该方法的有效性. 展开更多

关键词 网络控制系统 离散时滞系统 时滞依赖 保成本控制

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基于YOLOv3和EPnP算法的多药盒姿态估计 被引量：5

8

作者 仇翔 王国顺 +2 位作者 赵扬扬 滕游 俞立 《计算机测量与控制》 2021年第2期126-131,共6页

针对机械臂药盒抓取操作中对药盒定位和姿态估计的要求,提出一种基于YOLOv3深度学习算法和EPnP算法相结合的多药盒姿态估计方法,此方法主要分为多药盒定位和姿态估计两部分;首先通过YOLOv3算法实现药盒的快速精确定位,并通过定位框分割... 针对机械臂药盒抓取操作中对药盒定位和姿态估计的要求,提出一种基于YOLOv3深度学习算法和EPnP算法相结合的多药盒姿态估计方法,此方法主要分为多药盒定位和姿态估计两部分;首先通过YOLOv3算法实现药盒的快速精确定位,并通过定位框分割出单个药盒;然后进行特征提取和特征匹配并估计单应矩阵;通过单应矩阵的透视矩阵变换求得药盒平面4个角点的像素坐标并作为EPnP求解所需的2D点,结合药盒先验尺寸信息在相机坐标系下构建药盒对应的3D点坐标以实现药盒姿态求解;通过结合OptiTrack系统设计了药盒姿态精度对比实验,结果表明,该算法充分发挥了YOLOv3算法兼具快速性和准确性的优势,并且具有良好的姿态估计精度,总体算法速度达到15 FPS,药盒姿态估计平均误差小于0.5°。 展开更多

关键词 YOLOv3 EPnP 姿态检测

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持续风补偿下四旋翼无人机滑模轨迹跟踪控制 被引量：5

9

作者 仇翔 郑潇 +2 位作者 姚奕 文颖 张文聪 《浙江工业大学学报》 北大核心 2023年第5期544-552,共9页

针对四旋翼无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)在轨迹跟踪过程中存在持续风干扰问题,设计了一种双闭环滑模控制方法。首先,依据四旋翼无人机系统欠驱动特性,将其分为系统位置环和姿态环;其次,基于风扰观测器,采用连续滑模控制算法并... 针对四旋翼无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)在轨迹跟踪过程中存在持续风干扰问题,设计了一种双闭环滑模控制方法。首先,依据四旋翼无人机系统欠驱动特性,将其分为系统位置环和姿态环;其次,基于风扰观测器,采用连续滑模控制算法并设计持续风补偿器,实现无人机位置信息在持续风干扰下的稳定跟踪;再次,采用映射自适应滑模控制算法并同样设计持续风补偿器,实现无人机姿态信息在持续风干扰下的稳定跟踪;最后,与传统比例积分微分(Proportional integral derivative,PID)控制进行仿真对比,验证了该控制方法的有效性和优越性。 展开更多

关键词 持续风扰 滑模控制 四旋翼无人机 轨迹跟踪

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直线永磁同步电机的新型滑模控制 被引量：1

10

作者 仇翔 俞立 南余荣 《电气自动化》 北大核心 2006年第6期3-5,73,共4页

针对直线永磁同步电机提出了一种基于负载推力观测器的新型滑模变结构控制,从而实现对推力扰动的补偿,且大大削弱了推力纹波及系统的抖振;在滑动模态中引入积分环节来进一步消除系统的稳态误差和系统抖振。仿真结果表明该方案能提高系... 针对直线永磁同步电机提出了一种基于负载推力观测器的新型滑模变结构控制,从而实现对推力扰动的补偿,且大大削弱了推力纹波及系统的抖振;在滑动模态中引入积分环节来进一步消除系统的稳态误差和系统抖振。仿真结果表明该方案能提高系统对参数摄动和外在阻力扰动的鲁棒性。 展开更多

关键词 直线永磁同步电机 滑模变结构控制 负载推力观测器

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大学生创业问题探析 被引量：5

11

作者 仇翔 庞鑫培 王柳燕 《高教与经济》 2008年第2期57-60,共4页

本文在讨论我国大学生创业现状、存在的问题以及影响大学生创业的若干因素的基础上,在量质化评估大学生创业行为方面创新性的提出了三个创业评估模型——蝶翼灰度渐变模型、半金字塔模型和EI评估法,提出创业指数(EI)和其他相关的系数JEF... 本文在讨论我国大学生创业现状、存在的问题以及影响大学生创业的若干因素的基础上,在量质化评估大学生创业行为方面创新性的提出了三个创业评估模型——蝶翼灰度渐变模型、半金字塔模型和EI评估法,提出创业指数(EI)和其他相关的系数JEFC、SEFC,以帮助大学生结合实际情况评价自身的创业状态,引导大学生正确的创业行为。 展开更多

关键词 大学生创业 创业素质 欠创业状态 过创业状态 创业指数(EI)

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基于扰动补偿的永磁同步直线电机滑模控制 被引量：6

12

作者 仇翔 孙航 《电气传动自动化》 2008年第1期14-18,共5页

针对永磁同步直线电机提出了一种基于负载推力观测器的新型滑模变结构控制,从而实现对推力扰动的补偿,且大大削弱了推力纹波及系统的抖振;在滑动模态中引入积分环节来进一步消除系统的稳态误差和系统抖振。仿真结果表明该方案能提高系... 针对永磁同步直线电机提出了一种基于负载推力观测器的新型滑模变结构控制,从而实现对推力扰动的补偿,且大大削弱了推力纹波及系统的抖振;在滑动模态中引入积分环节来进一步消除系统的稳态误差和系统抖振。仿真结果表明该方案能提高系统对参数摄动和外在阻力扰动的鲁棒性。 展开更多

关键词 永磁同步直线电机 滑模变结构控制 负载推力观测器

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基于平均驻留时间方法的牛鞭效应稳定化控制

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作者 仇翔 宋海裕 俞立 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1909-1915,共7页

研究供应链库存系统中的牛鞭效应抑制问题.针对实际生产中订单波动补偿决策信息的可获得和不可获得2种情况,把对供应链库存系统中牛鞭效应的抑制转化为一类含有2个子系统的切换系统稳定化控制问题.采用平均驻留时间方法,给出一个充分条... 研究供应链库存系统中的牛鞭效应抑制问题.针对实际生产中订单波动补偿决策信息的可获得和不可获得2种情况,把对供应链库存系统中牛鞭效应的抑制转化为一类含有2个子系统的切换系统稳定化控制问题.采用平均驻留时间方法,给出一个充分条件,使所得的供应链库存波动切换系统指数稳定.通过求解一组线性矩阵不等式,给出订单补偿控制增益和库存波动信息权重矩阵的设计方法.通过仿真算例验证了所得的订单补偿控制策略能够有效地抑制供应链库存网络系统中的牛鞭效应. 展开更多

关键词 牛鞭效应 稳定化控制 切换系统 平均驻留时间

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基于激光与RGB-D相机的异构多机器人协作定位 被引量：17

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作者 张文安 梁先鹏 +1 位作者 仇翔 邢科新 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2019年第1期63-69,共7页

针对异构多机器人定位问题,提出了一种基于激光与视觉融合的协作定位方法,克服了视觉传感器受环境影响大、测量误差大的缺点,也克服了激光传感器无法识别待测目标的缺点。通过建立移动机器人的运动模型,根据不同传感器的原理分别建立RG... 针对异构多机器人定位问题,提出了一种基于激光与视觉融合的协作定位方法,克服了视觉传感器受环境影响大、测量误差大的缺点,也克服了激光传感器无法识别待测目标的缺点。通过建立移动机器人的运动模型,根据不同传感器的原理分别建立RGB-D相机观测模型与激光观测模型。将RGB-D相机观测模型与运动学模型组成局部估计器,得到位置估计值与方差。通过激光传感器的观测模型与运动模型组成另一个估计器,得出另一组估计值与方差。运用协方差交叉融合方法进一步融合二组数据,提高了系统的可靠性与准确性。使用两台DFROBOT机器人,一台装备里程计、RGB-D相机与激光,另一台装配里程计,搭建了实验平台,验证了所提方法可行,误差范围小,满足实际应用。 展开更多

关键词 激光 视觉 异构机器人 协作定位 CI融合

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基于二次关键点匹配的药盒位姿估计方法 被引量：5

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作者 杨旭升 王帅炀 +1 位作者 张文安 仇翔 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期570-580,共11页

针对药品自动拣选过程中出现的位姿估计难度大、效率低等问题,提出一种平面分割与关键点匹配相结合的位姿估计方法.首先使用点云层次聚类算法对平面区域进行分割,并利用改进的二次关键点匹配方法对各线程中的药盒进行识别与定位,便于多... 针对药品自动拣选过程中出现的位姿估计难度大、效率低等问题,提出一种平面分割与关键点匹配相结合的位姿估计方法.首先使用点云层次聚类算法对平面区域进行分割,并利用改进的二次关键点匹配方法对各线程中的药盒进行识别与定位,便于多线程处理.然后采用基于最小二乘的点云平面法向量估计方法实现药盒的姿态重建.实验采集存在视点变化、旋转变换和尺度变化的600幅图像进行测试,实验结果表明药盒位姿估计速度可达11帧/s,定位偏差小于5 mm,姿态估计偏差在2°以内.因此,所提方法是高效的,可以准确地识别药盒的位姿. 展开更多

关键词 目标检测 平面分割 关键点匹配 位姿估计

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一种基于多视觉传感器的刚体位姿估计方法 被引量：7

16

作者 张文安 陈玉寅 +1 位作者 尹姝 仇翔 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2018年第6期598-604,共7页

研究了基于多视觉传感器的移动刚体位置和姿态(位姿)估计问题,提出了一种基于自适应扩展卡尔曼滤波器(AEKF)的分布式融合估计方法以提升多视觉刚体位姿估计系统的运行效率。首先,基于多视觉传感器实验平台建立了系统的观测模型和刚体的... 研究了基于多视觉传感器的移动刚体位置和姿态(位姿)估计问题,提出了一种基于自适应扩展卡尔曼滤波器(AEKF)的分布式融合估计方法以提升多视觉刚体位姿估计系统的运行效率。首先,基于多视觉传感器实验平台建立了系统的观测模型和刚体的运动学模型,继而将自适应扩展卡尔曼滤波器作为局部滤波器,提出了应用于多视觉位姿跟踪系统的分布式融合方法,提高了系统的运行效率。最后,通过实验验证了所提出方法的有效性和优越性。 展开更多

关键词 视觉 多传感器融合 非线性卡尔曼滤波器

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循环流化床燃烧系统无终端约束字典序经济预测控制 被引量：6

17

作者 何德峰 张永达 +1 位作者 李廉明 仇翔 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期1210-1216,共7页

针对循环流化床锅炉(CFBB)燃烧系统非线性、约束、多变量耦合等过程特性和多目标燃烧优化要求,提出一种无终端约束字典序经济模型预测控制策略。基于字典序多目标优化思想,将CFBB稳定燃烧工况作为最重要控制目标,将燃烧系统经济性能作... 针对循环流化床锅炉(CFBB)燃烧系统非线性、约束、多变量耦合等过程特性和多目标燃烧优化要求,提出一种无终端约束字典序经济模型预测控制策略。基于字典序多目标优化思想,将CFBB稳定燃烧工况作为最重要控制目标,将燃烧系统经济性能作为次重要目标,构建分层滚动时域优化控制问题。设计关于稳定燃烧性能指标的终端域条件,建立无显式终端约束的稳定字典序经济模型预测控制策略。这不仅降低了多目标燃烧控制器的在线计算量,同时并行实现CFBB燃烧系统的稳定控制和经济性能优化。最后通过仿真对比验证本文提出方法的有效性。 展开更多

关键词 模型预测控制 燃烧控制 多目标控制 经济 稳定性

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基于RFID和自适应卡尔曼滤波的室内移动目标定位方法 被引量：8

18

作者 尹姝 陈元橼 仇翔 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2018年第6期749-753,791,共6页

本文研究了UHF-RFID(超高频-射频识别)环境下的移动目标定位问题,提出了一种结合自适应卡尔曼滤波和BVIRE(边界虚拟参考标签)的移动机器人定位方法,即B-AKF (BoundaryAdaptive Kalman Filter)定位方法.首先,利用UHF-RFID系统对移动机器... 本文研究了UHF-RFID(超高频-射频识别)环境下的移动目标定位问题,提出了一种结合自适应卡尔曼滤波和BVIRE(边界虚拟参考标签)的移动机器人定位方法,即B-AKF (BoundaryAdaptive Kalman Filter)定位方法.首先,利用UHF-RFID系统对移动机器人进行初始定位,其次,考虑模型和噪声统计特性不确定性,采用自适应卡尔曼滤波方法对机器人的运动状态进行预测和更新,并引入自适应因子补偿噪声方差不确定性问题.最后,搭建了基于UHFRFID的定位实验平台,并通过实验研究表明,相比于传统的线性BVIRE和线性卡尔曼滤波方法,所提出的自适应卡尔曼滤波方法具有更高的定位精度和更强的鲁棒性能. 展开更多

关键词 定位 超高频-射频识别 边界虚拟参考标签 自适应卡尔曼滤波器

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基于面板数据中国各省区第三产业影响因素分析的实证研究 被引量：1

19

作者 仇翔 张微岑 王淳 《经济师》 2013年第6期56-57,共2页

文章基于近十年我国各省数据建立了一个面板多元回归模型,以衡量就业人口比例,固有资产投资率,城镇人口比例及人均GDP等因素对第三产业发展的边际贡献。研究结果显示,城镇人口比例(可看做城市化的衡量标准),固定资产投资,就业人口比例... 文章基于近十年我国各省数据建立了一个面板多元回归模型,以衡量就业人口比例,固有资产投资率,城镇人口比例及人均GDP等因素对第三产业发展的边际贡献。研究结果显示,城镇人口比例(可看做城市化的衡量标准),固定资产投资,就业人口比例及人均GDP都对第三产业的发展起着重要影响。而这其中,第三产业就业人口比例边际贡献最大,城镇人口比例的影响次之。 展开更多

关键词 第三产业 面板数据 就业比例 城镇人口比例

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磁带导引AGV的自抗扰循迹控制方法 被引量：1

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作者 尹姝 周海海 仇翔 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2018年第6期547-552,共6页

本文研究了磁带导引自动导引小车(AGV)的循迹控制问题,设计了一种线性自抗扰控制器,以达到AGV精准循迹、抗干扰能力强的控制要求。首先,建立了磁带导引AGV循迹误差系统的数学模型,将循迹控制系统的不确定动态描述为系统的加性总和干扰,... 本文研究了磁带导引自动导引小车(AGV)的循迹控制问题,设计了一种线性自抗扰控制器,以达到AGV精准循迹、抗干扰能力强的控制要求。首先,建立了磁带导引AGV循迹误差系统的数学模型,将循迹控制系统的不确定动态描述为系统的加性总和干扰,通过设计扩张状态观测器对这些干扰量进行实时估计,进一步,设计线性自抗扰控制器对这些干扰进行动态线性化补偿,从而降低AGV循迹模型的不确定性及循迹过程中外部随机干扰对循迹控制性能的影响。最后,搭建了磁带导引AGV实验平台,并在该平台上验证了所提出方法的有效性和优越性。 展开更多

关键词 自动导引小车(AGV) 磁带导引 循迹控制 线性自抗扰控制 抗干扰

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